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CUESTIONARIO

1. Indique la función transformada del 1er orden correspondiente al dominio


Laplace.
El uso de la transformada de la place para control de procesos esta limitado a pocos teoremas
y a una tabla simple de transformadas. La transformada de Laplace esta definida por la la
siguiente ecuación:

ℒ𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝜕𝑡 𝑑𝑡
𝑡=0

En la ecuación la variable t es una variable arbitraria y se puede usar en este lugar. La variable
de importancia es s. la transformada de la place convirte una función desde el dominio de t
hasta el dominio de s.

Donde la transformada de la función f(t)=1



1 1
ℒ(1) = ∫ 1. 𝑒 −𝜕𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒 −𝜕𝑡 |∞, 0 =
𝑡=0 𝑠 𝑠

2.
3.
4. A partir de la curva de reacción de la dinámica del proceso Como calcula los
parámetros de la función de transferencia Cuan confiables serian estos resultados

Conociendo la respuesta de una función de primer orden a un escalón en la entrada se pueden


estimar los parámetros de la función de transferencia del proceso:
𝑦(𝑡) ∆𝑦
Estimación de la ganancia: 𝑘= | =
∆𝑈 𝑡→∞ ∆𝑈

O bien 𝐾 = lim 𝐺(𝑠)


𝑠→0

Estimación de la constante de tiempo:

Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:
5.
6.
7.
8.
9. Cuáles son las expresiones tanto en el dominio tiempo como en el dominio
Laplace correspondiente a los controladores tipo proporcional (P), integral (I),
derivativa (D); proporcional integral (PI), proporcional integral derivativa (PID)

 Acción de tipo PI.-Es posible juntar los dos modos de control ,control proporcional y
control integral para crear el tipo proporcional más integral

1 1 + 𝑇𝐼 𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + ] = 𝑘𝑐
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝐼 𝑠

 Acción del tipo PID.-Tiene la combinación de tres modos, su función de transferencia


toma a veces dos formas
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + ] [1 + 𝑇𝐷 𝑠]
𝑇𝑖 𝑠
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝐶∗ [1 + + 𝑇𝐷∗ 𝑠]
𝑇𝑗 𝑠

12.- encuentre la función transformada equivalente para un proceso con siglo de


control de retroalimentación del tipo PI que es perturbado.
Sea el sistema de control PID básico , donde el sistema está sujeto a perturbaciones y ruido. La
Figura 1(a) es un diagrama de bloques modificado del mismo sistema. En el sistema de control
PID básico, como el de la Figura1(b), si la entrada de referencia es una función escalón, debido
a la presencia del término derivativo en la acción de control, la variable manipulada u(t)
contendrá una función impulso (una función delta). En un controlador PID real, en lugar del
término derivativo puro 𝑇𝑑 𝑠 se emplea.
𝑇𝑑 𝑠
1 + 𝛾𝑇𝑑 𝑠
donde el parámetro 𝛾 toma un valor alrededor de 0.1. Por tanto, cuando la entrada de referencia
es una función escalón, la variable manipulada u(t) no contendrá una función impulso, sino una
función en forma de un pulso estrecho. Tal fenómeno se denomina patada en el punto de
consigna.

Control PI-D. Para evitar el fenómeno de la patada en el punto de consigna, se puede operar la
acción derivativa sólo en el camino de realimentación, a fin de que la diferenciación ocurra
únicamente en la señal de realimentación y no en la señal de referencia. El esquema de control
dispuesto de esta forma se denomina control PI-D. La Figura 2 muestra un sistema con un control
PI-D.

A partir de la Figura2 , se observa que la señal manipulada U(s) está dada por:
1 1
𝑈(𝑠) = 𝑘𝑃 (1 + ) 𝑅(𝑠) − 𝑘𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐵(𝑠)
𝑇1 𝑠 𝑇1 𝑠

Figura1: (a)sistema de control PI-D (b)diagrama de bloques equivalentes

Figura2:sistema de control PI-D


Obsérvese que, en ausencia de perturbaciones y ruido, la función de transferencia en lazo
cerrado del sistema de control PID básico [que se muestra en la Figura 1(b)] y el sistema de
control PI-D (de la Figura 2) se obtienen, respectivamente, mediante.
𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
= (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑇1 𝑠 1
1 + (1 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
1

𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
= (1 + )
𝑅(𝑠) 𝑇1 𝑠 1 + (1 + 1 + 𝑇 𝑠) 𝐾 𝐺 (𝑠)
𝑇1 𝑠 𝑑 𝑝 𝑝

Es importante señalar que, en ausencia de la entrada de referencia y de ruido, la función de


transferencia en lazo cerrado entre la perturbación D(s) y la salida Y(s) es igual en cualquier caso
y se obtiene mediante la siguiente ecuacion:
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 𝐺 (𝑠) (1 + 1 + 𝑇 𝑠)
𝑝 𝑝 𝑇𝑠 𝑑
1

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