Robot Pez Bioinspirado con Locomoción de la

Aleta Caudal.
S. Aragadvay 1, R. Laguas2, J. Bonilla3 y L, Paucar.4, Estudiantes.
1
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo, Ecuador
2
Facultad de Informática y Electrónica.
3
Ingenieria Electrónica en Control y Redes Industriales.
S. Aragadvay (susyara@gmail.com), R. Laguas (raylaguas@gmail.com), J. Bonilla (jbonilla@gmail.com), L. Paucar (lpaucar@gmail.com).

I. INTRODUCCIÓN
A lo largo del desarrollo de la robótica, la naturaleza ha
proporcionado numerosas ideas e inspiración a los
ingenieros, dando así pasó a la aparición de robots inspirados
en los seres vivos.

Los robots bio-inspirados se desarrollan para probar

hipótesis no resueltas en ciencias biológicas. A través de la
colaboración cercana entre biólogos y especialistas en
robótica. La investigación de robótica bio-inspirada
contribuye no solo a contestar a preguntas desafiantes en la
naturaleza sino también a desarrollar nuevas tecnologías para
aplicaciones de robótica. [1]
II. PEZ GATO (Siluriforme)
Estos peces son conocidos como barbudos o bagres. Las
especies de la familia Heptapteridae habitan aguas dulces del
Neotrópico, distribuidas desde México hasta Sudamérica.
Existen 246 especies propuestas para esta familia, de las
cuales 27 especies están presentes en el Ecuador, tanto al
Oriente como al Occidente, muy común en la cuenca del río
Guayas, Portoviejo y Esmeraldas. [2]
Es de gran valor ecológico, se trata de un pez omnívoro, que
se alimenta de insectos acuáticos, peces pequeños, y el
material vegetal que cae en los ríos, tales como frutas,
semillas y flores. En general es activo Durante la noche.
Prefiere aguas de movimiento lento. Es importante Como
especie comestible y es fuertemente explotado como fuente
de proteína para la gente en el Oeste del Ecuador, además, es
notable su importancia en la pesquería local y sector acuícola
del país. [3]
En particular, la especie Rhamdi quelen presenta 6 tipos de
aletas. Aletas pélvicas, aletas pectorales, una aleta adiposa
larga, 3,5 veces en la longitud estándar, una aleta dorsal con
espina muy flexible, una aleta caudal bifurcada y una aleta
anal que se extiende hasta la base de la aleta adiposa. [4] De
estas, la presente investigación hace un estudio exclusivo de
la aleta caudal, dando un enfoque al sistema locomotor de la
misma.
Fig. 1 Estructura morfológica del pez.
III. SISTEMA DE LOCOMOCIÓN
El sistema locomotor de los peces se ha destacado por su
evolución para crear patrones de nado que les permitan la
supervivencia dada su morfología y el entorno en el que se
encuentran. Existen dos tipos principales de movimiento, la
locomoción de cuerpo y aleta caudal (BCF, por sus siglas en
inglés de body and/or caudal fin) y la locomoción de aletas
medias y pectorales (conocida como MPF, median and/or
paired fin). [5] La familia de peces siluriformes o peces gato
se caracterizan por tener una locomoción BCF. Este tipo de
locomoción utiliza ondulaciones del cuerpo que crean ondas
que se dirigen hacia la aleta caudal, y ésta a su vez también
puede ondularse propulsando así al pez.
Específicamente, el pez bagre emplea una propulsión
carangiforme. En esta técnica, las ondulaciones del cuerpo se
restringen a su último tercio y el empuje es aportado
mayormente por una endurecida aleta caudal. Puesto que se
pierde menos energía en la impulsión lateral de agua y en la
formación de vórtices, la eficiencia propulsiva se mejora y
eso permite a estas formas de propulsión ser más rápidas que
las de tipo subcarangiforme o que las de tipo anguiliforme,
pero mucho más ineficaces al acelerar o para producir giros.
[6]
IV. ESTADO DEL ARTE
La robótica inspirada en la biología marina está orientada
hacia la eficiencia y maniobrabilidad de los peces en el agua.
Permite el desarrollo de sistemas que ejecutan tareas como
exploración, medición, monitoreo, y vigilancia de entornos
acuáticos y suelos marinos. El primer robot acuático

VOLUME XX, 2017 1

documentado data de la década de 1950. Es un robot
submarino operado remotamente nombrado Poodle
desarrollado por Dimitri Rebikoff en Francia. [7]
Uno de los principales objetivos de la robótica bioinspirada
es mejorar la eficiencia de los diseños para un mejor
desempeño de los robots sin afectar factores importantes
para su funcionamiento. Debido a esto, las investigaciones se
han centrado en la emulación de sistemas BDF y MPF. Estos
métodos mejoran el control de movimiento y
maniobrabilidad del robot y emplea menos energía en los
movimientos. El proyecto Robo Ray es un claro ejemplo de
esta optimización de energía, fue realizado en el año 2001 en
la University of British Columbia de Cabada, el cual emula
el movimiento rayiforme por medio de una aleta controlada.
[8]
Destaca también el robot Madeleine desarrollado en el
laboratorio Bioengineering and Biorobotics at Vassar
College, con la colaboración de Nekton Research. Es un
robot tetrápodo marino usado para el estudio de diferentes
teorías de locomoción en animales marinos con 4 aletas. En
concreto, los investigadores han descubierto que
la velocidad máxima no se consigue con el uso de las 4
aletas, sino utilizando únicamente las 2 aletas traseras, lo que
hace que el ahorro de energía también sea mayor. Por el
contrario, para realizar arrancadas y paradas bruscas, el uso
de las 4 aletas es más eficiente. [9]
Los robots autónomos utilizados para la exploración marina
basan su movimiento en aletas. Este es el caso del proyecto
AQUA, una colaboración entre varias universidades cuyo
objetivo es el diseño de un robot anfibio totalmente
autónomo, que sea capaz de explorar los fondos marinos y
recoger información, minimizando el impacto en la vida
marina. Contiene un sistema avanzado de visión y sus 6
aletas, controladas independientemente, le proporcionan una
gran maniobrabilidad en el agua para poder desplazarse a
través de los corales. [10]
Además, los laboratorios AUV, formando parte del MIT,
trabajan en el desarrollo de vehículos submarinos y su
aplicación para tareas de oceanografía. Desarrollaron su
primer vehículo a inicios de los años 90, llamado Odyssey I,
y actualmente disponen de más de una decena de vehículos.
[11] Un ejemplo es Odyssey IV desarrollado en 2008, una
embarcación de dos metros de largo que se asemeja a un pez,
con aletas y propulsores tanto laterales como delanteras y
traseras. La acción combinada de esas aletas y propulsores
permite que la nave no solo se mueva rápidamente, sino que
también se detenga en su lugar. Este nuevo, pequeño y
económico vehículo es capaz de flotar en su lugar como un
helicóptero. Además, puede moverse a una velocidad de
hasta dos metros por segundo en línea recta, lo que le brinda
otra ventaja. [12]
La mayoría de los robots acuáticos que se encuentran en la
actualidad usan hélices, aletas y sistemas de lastre para su
propulsión, sin embargo, los beneficios que presentan las
aletas en comparación con los sistemas de vehículos
acuáticos tradicionales son varios, como la agilidad, la
eficiencia y la estructura ecológica.
VOLUME XX, 2017
El sistema más simple consiste en una aleta caudal con un
grado de libertad colocada vertical u horizontalmente en la
parte trasera del vehículo submarino. Su movimiento cíclico
perpendicular al plano de las aletas, produce ondas de agua
que impulsan el vehículo hacia adelante. [13] Este sistema
forma parte del robot tuna basado en la morfología del atún,
diseñado por David Barret en 1996 para el MIT,
implementado para copiar todos los movimientos del atún y
controlado por seis poderosos servomotores es utilizado para
el estudio y mejora la locomoción de los robots acuáticos. En
la aleta caudal se encuentran ubicados sensores de fuerza
para que posteriormente aporten en el cálculo de la fuerza
necesaria que se debe ejercer para determinada velocidad.
[14]
Otro ejemplo es el RoboPike basado en el pez lucio
comúnmente encontrado en los ríos de toda América. Tiene
una longitud de 80 cm, creado por John Kumph en 1999. Este
robot gracias a su cola caudal puede alcanzar mayores
velocidades y tiene una mejor maniobra en sus giros que
funciona por medio de un solo servomotor que manipula dos
tendones o cables que están situados a lo largo de su
esqueleto. [14]
También, el robot PPF-04 desarrollado en el Instituto
Nacional de Investigación Marítima utilizado para el estudio
de los peces de aplicación futura a los distintos medios de
transporte marítimo. Este robot mide 19 cm y pesa alrededor
de los 400 gr, su pequeño tamaño facilita el estudio de los
movimientos de la aleta caudal en un tanque pequeño, el
estudio que se desarrolla en torno a este robot es la relación
de velocidad y amplitud de las oscilaciones de dicha aleta
caudal. [14]
Otro caso es el robot Coelacanth diseñado por Yuuzi Terada
de Mitsubishi Heavy Industries está basado en el pez
coelacanto (pez grande muy primitivo) su diseño es de 70 cm
de longitud y un peso de 12 kg, está completamente
controlado por computadora. A través de una comunicación
sin cable su aleta caudal está controlada por dos
servomotores y dos cables elásticos parecidos a los tendones
humanos facilitando el giro del pez de forma rápida. [14]
Asimismo, el SPC-03 de 1,23 metros de largo, se asemeja
más a un pez en su anatomía que por sus movimientos. Este
robot puede alcanzar una velocidad de hasta 4 km/h,
controlado de forma remota destinado a la exploración
submarina. El funcionamiento de su aleta caudal está basado
en el movimiento por propulsión ondulatoria, con una
estructura impresa en 3D que facilita el movimiento
ondulatorio controlado por un solo servomotor. [15]
El proyecto Boxybot tiene como objetivo la realización de
un robot autónomo capaz de moverse en el agua, usado para
el estudio de las diversas formas y usos de las aletas. Su aleta
caudal está montada directamente en un servomotor lo que
le facilita el giro de la aleta hasta 180 grados. [16]
Otro ejemplo es el robot aircacuda que se mueve ágilmente
por el agua, casi sin hacer ningún ruido. Su estructura y
forma cinemática obedecen a su modelo biológico, usa una
cámara de aire para sumergirse y emerger. Su cabeza
impermeable oculta los sistemas electrónicos y neumáticos.
9
El movimiento de la aleta caudal es por medio de músculos 𝐶𝜃𝑖 −𝐶𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝑆𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝐶𝜃𝑖
neumáticos. [17] 𝑆𝜃 𝐶𝛼𝑖 𝐶𝜃𝑖 −𝑆𝛼𝑖 𝐶𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝑆𝜃𝑖
𝐴𝑖−1
𝑖 =( 𝑖 )
Así como el robot Essex desarrollado por Jindong Liu, está 0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝑑𝑖
basado en el movimiento de un pez real y que es autónomo, 0 0 0 1
este pez robótico tiene 50 cm de longitud. Por el sistema 𝐶1 −𝑆1 0 𝐿1 𝐶1
0 𝐿1 𝑆1
𝐴10 = ( 𝑆1 𝐶1
empleado para su aleta caudal puede curvar su cuerpo de
)
acuerdo con un gran ángulo en un tiempo muy reducido 0 0 1 0
(aproximadamente 90 ° / 0.20seg). [17] 0 0 0 1
De forma similar, en 2004 se desarrolló PoTuna, un robot de 𝐶2 −𝑆2 0 𝐿2 𝐶2
0 𝐿2 𝑆2
natación parecido a un pez real. El modo de natación se logra 𝐴12 = (𝑆2 𝐶2 )
mediante la imitación del tipo de locomoción carangiforme, 0 0 1 0
es decir, un movimiento rápido con su cola y pedúnculo para 0 0 0 1
la propulsión. Para generar una propulsión eficiente, se 𝐶3 −𝑆3 0 𝐿3 𝐶3
0 𝐿3 𝑆3
aplica la inclinación y la elevación con una aleta caudal, y 𝐴23 = (𝑆3 𝐶3 )
para sumergir y mantener el equilibrio del cuerpo, se utiliza 0 0 1 0
movimiento de inclinación y levantamiento con un par de 0 0 0 1
aletas pectorales. [18] 𝐶123 −𝑆123 0 𝐿1 𝐶1 + 𝐿2 𝐶12 + 𝐿3 𝐶123
Por otra parte, la propulsión a través de la deformación es 𝑆 𝐶123 0 𝐿1 𝐶1 + 𝐿2 𝐶12 + 𝐿3 𝑆123
𝐴03 = ( 123 )
otro tipo de locomoción que destaca junto con las aletas. Así, 0 1 1 0
en 2009 se presentó el diseño de un robot anguila. Al igual 0 0 0 1
que la anguila, este robot deforma completamente su cuerpo CINEMÁTICA INVERSA
para generar ondas en el agua y propulsarse. El robot anguila 𝑃𝑦1
𝜃1 = atan ( )−𝑒
tiene múltiples vertebras que permiten la deformación. Estas 𝑃𝑥1
vertebras están compuestas de mecanismos paralelos de tres ±√1 − 𝑏 2
grados de libertad. [19] 𝜃2 = atan ( )
𝑏
Otro tipo de vehículo submarino que se impulsa por 𝑅2 − 𝑟 2 − 𝐿23
deformación es el desarrollado por la Universidad 𝜃3 = 𝜃2 − 𝑒 − 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 ( )
Tecnológica de Nanyang en Singapur, un robot submarino 2𝑟𝐿3
con aletas flexibles modulares que imitan las aletas de un pez Donde:
raya. Cada pequeña aleta es capaz de girar sobre la aleta 𝑟 2 − 𝐿21 − 𝐿22
𝑏=
adyacente a la que se encuentra unida para moverse de forma 2𝐿1 𝐿2
sincronizada. Esto produce un movimiento ondulatorio que 𝐿2 𝑆2
𝑒 = atan ( )
impulsa el conjunto en una dirección. 𝐿1 + 𝐿2 𝐶2
Otro concepto de navegación por deformación es el robot 2 2 2
𝑅 = 𝑃𝑥2 + 𝑃𝑦2
AMOEBOT. Este es un vehículo que se impulsa en el agua 𝑟 2 = 𝑃𝑥12 + 𝑃𝑦12
por medio de cambios continuos en la forma de su cuerpo,
parecido al movimiento de una medusa. La manera de MODELO DINÀMICO
navegar del vehículo consiste en inflar y desinflar Matrices jacobianas de velocidad
determinados globos en una secuencia. [19] −𝐿𝑐1 𝑆1 0 0 0 0 0
𝐽𝑣1 = ( 𝐿𝑐1 𝐶1 0 0) 1
𝐽𝑤 = ( 0 0 0)
V. CINEMATICA DEL ROBOT 0 0 0 1 0 0
−𝐿1 𝑆1 − 𝐿𝑐2 𝑆12 −𝐿𝑐2 𝑆12 0
CINEMÁTICA DIRECTA 𝐽𝑣2 = ( 𝐿1 𝐶1 + 𝐿𝑐2 𝐶12 𝐿𝑐2 𝐶12 0)
0 0 0
0 0 0
𝐽𝑤2 = (0 0 0)
1 1 0
−𝐿1 𝑆1 − 𝐿2 𝑆12 − 𝐿𝑐3 𝑆123 −𝐿2 𝑆12 − 𝐿𝑐3 𝑆123 −𝐿𝑐3 𝑆123
𝐽𝑣3 = ( 𝐿1 𝐶1 + 𝐿2 𝐶12 + 𝐿𝑐3 𝐶123 𝐿2 𝐶12 + 𝐿𝑐3 𝐶123 𝐿𝑐3 𝐶123 )
0 0 0
Fig. Sistema coordenado seleccionado 0 0 0
𝐽𝑤3 = (0 0 0)
Articulación 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂 𝜶 1 1 1
1. Masa del i-ésimo eslabón
1 θ1 0 𝐿1 = 17 0 Masa del eslabón 1 estomago= 0.25 libras n kg 𝑚1 = 0.113391 kg
2 𝜃2 0 𝐿2 = 11 0 Masa del eslabón 2 efector final
3 𝜃3 0 𝐿3 = 10 0 (cabeza): 0.65 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑎𝑠 𝑒𝑛 𝑘𝑔 𝑚𝑓 =
0.294835 kg
2. Longitud del i-ésimo eslabón

VOLUME XX, 2017 9

  Longitud del eslabón 1: 𝑙1 = 0.08𝑚 Hidrostática del pez
 Longitud del eslabón 2: 𝑙2 = 0.15𝑚
3. Distancia del centro de giro al centro de masas
de los eslabones
 Eslabón 1: 𝑙𝑐1 = 0.04𝑚
 Eslabón 2: 𝑙𝑐2 = 0.06𝑚
4. 𝐼𝑖 𝐼1 𝐼2 : Momento de inercia del i-ésimo
eslabón.
 Momento de inercia del eslabón 1:
𝐼1 ¡ 0.002595 𝑘𝑔/𝑚2
 Momento de inercia del eslabón 2:
𝐼1 ¡ 0.005595 𝑘𝑔/𝑚2
5. 𝑞𝑖 𝑞1 𝑞2 : Angulo de giro de la i-ésimo
articulación. Limitado entre un ángulo -90 a
90

Para calcular el empuje resultante, recuerda que Empuje =

𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) = 𝜏 “peso del volumen de agua”.
M= Por lo tanto, necesitamos saber la masa del agua, para lo que
𝑚1 𝑙𝑐1 2 + 𝑚2 (𝑙1 2 + 2𝑙1 𝑙𝑐2 𝐶2 +𝑙𝑐2 2 ) + 𝐼1 + 𝐼2 𝑚2 (𝑙a1 𝑙su 2
vez debemos calcular
𝑐2 𝐶2 +𝑙𝑐2 ) + 𝐼2
[ ] la densidad del agua (1000g/l).
el volumen del pez y saber
𝑚2 (𝑙1 𝑙𝑐2 𝐶2 +𝑙𝑐2 2 ) + 𝐼2 𝑚 2
2 (𝑙𝑐2 )del
Volumen + pez:
𝐼2 fue obtenida experimentalmente y es de
−2𝑚2 𝑙1 𝑙𝑐2 𝑆2 𝑞2̇ −𝑚2 𝑙1 𝑙𝑐2 𝑆2 𝑞2̇ 0.92 litros convirtiéndole en 𝑚3 =0.00092 y en 𝑐𝑚3 =920
C=[ ] Sabiendo el peso de nuestro pez medido en una balanza es de
𝑚2 𝑙1 𝑙𝑐2 𝑆2 𝑞1̇ 0 1 libra convirtiéndole en kilogramos es 0.453592, gramos es
G=[(𝑚1 𝑙𝑐1 + 𝑚2 𝑙1 )𝐶1 + 𝑚2 𝑙𝑐2 𝐶12] 453.5920000001679
𝑚2 𝑙𝑐2 𝐶12 Necesitamos la masa lo cual se divide por 9.8 que es la
𝜏1 gravedad
𝑞̈ 1 𝑞1̇
𝑞̈ =[ ], 𝑞̇ =[ ], 𝜏=[𝜏 ], M en kg =0.046285 y en m en g=46.2849
𝑞̈ 2 𝑞2̇ 2 Como densidad = masa/volumen
𝑞1 = −60 ⃘ 𝑚 0.046285
𝜌= = = 50.3098𝑘𝑔/𝑚3
𝑞2 = 60 ⃘ 𝑉 0.00092

para calcular que el pez se hunda completamente se realiza

por el principio de Arquímedes
0,0127 8,07𝑥10−3 𝐹𝑦 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑚𝑝𝑢𝑗𝑒 − 𝑝𝑒𝑠𝑜
M=[ ]
7,364𝑥10−3 6,6584𝑥10−3 𝐹𝑦 = 𝐸 − 𝑊
𝐹𝑦 = 𝞺𝐻2𝑂 ∗ 𝑔 ∗ 𝑉 − 𝞺𝑝𝑒𝑧 ∗ 𝑔 ∗ 𝑉
−2,44𝑥10−3 𝑞2̇ −1,22𝑥10−3 𝑞2̇ 𝐹 = [9.8 ∗ 103 − 0.0503 ∗ 9.8 ∗ 103 ] ∗ 0.00092
C=[ ] 𝐹 = 8.53𝑁
1,22𝑥10−3 𝑞1̇ 0𝑞1̇ En libras es equivalente a 1.92 peso necesario para que el pez
este totalmente sumergido.
−4
G=[2,766𝑥10 ] Hidrodinámica del pez
0,01527
La ecuación de Bernoulli se utiliza también en aviación y en
0,0127 8,07𝑥10−3 𝑞̈ 1 los vehículos de Fórmula 1. En el caso de la aviación, el
[ −3 −3 ] [𝑞̈ ] + efecto Bernoulli es el origen de la sustentación de los
7,364𝑥10 6,6584𝑥10 2
aviones.
−2,44𝑥10−3 𝑞2̇ −1,22𝑥10−3 𝑞2̇ 𝑞1̇
[ ][ ] +
1,22𝑥10−3 𝑞1̇ 0𝑞1̇ 𝑞2̇ Las alas de los aviones están diseñadas con el objetivo de
−4 𝜏1 lograr que se produzca un mayor flujo de aire en la parte
[2,766𝑥10 ] = [𝜏 ], superior del ala.
0,01527 2

VOLUME XX, 2017 9

Así, en la parte superior del ala la velocidad del aire es alta
y, por tanto, la presión menor. Esta diferencia de presión
produce una fuerza dirigida hacia verticalmente arriba
(fuerza de sustentación) que permite que los aviones se
sostengan en el aire. Un efecto similar se obtiene en los
alerones de los coches de Fórmula 1.
Esta explicación es apoyada para el diseño hidrodinámico
del pez ya que la fuerzas que actúan en el ala del avión son
la mismas, actuadas en el pez bajo agua como es la del
impulso, la sustentación, la resistencia y por último el peso.
Levantamiento o sustentación (L). Es la fuerza de ascensión
que permite al pez mantenerse en el agua. El levantamiento
o sustentación se crea principalmente en las aletas
laterales, la cola y, en menor cuantía, en la estructura pez.
Para que el pez pueda nadar la fuerza de sustentación debe
igualar a su peso (L=W), contrarrestando así la fuerza de
gravedad.
Peso (W). Es el resultado de la fuerza de atracción que ejerce
la gravedad sobre todos los cuerpos situados sobre la
superficie de la tierra, atrayéndolos hacia su centro. La fuerza
de gravedad se opone al levantamiento o sustentación del
pez, tanto en tierra como durante el vuelo.
Fuerza de empuje o tracción (T). La proporciona el
servomotor (o motores) del pez por medio de la hélice. La
fuerza de empuje permite al pez moverse a través de la masa
de agua y es opuesta a la fuerza de resistencia. Para que el
pez pueda mantenerse en nadando la fuerza de empuje debe
igualar a la fuerza de resistencia que se opone a su
movimiento (T=D).
Resistencia (D). Es la fuerza que se opone al movimiento de
los objetos sumergidos en un fluido. Desde el punto de vista
físico, tanto el agua como los gases se consideran fluidos. La
resistencia que se opone al desplazamiento de los objetos
cuando se desplazan a través de los fluidos, la produce la
fricción y depende, en mayor o menor grado, de la
forma y rugosidad que posea la superficie del objeto,
así como de la densidad que posea el propio fluido.
VII. CONCLUSIÓN
VIII. REFERENCIAS
VOLUME XX, 2017
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Xplore,» 3 Marzo 2016. [En línea]. Available: https://sci-
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[9] C. Gonzalez, «machinedesign,» 18 Agosto 2017. [En
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[10] M. M. N. T. F. G. L. B. T. K. Pedro P. S. Guimarães1,
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los-mas-increibles-robots/. M. Echeverry,
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compania-que-se-inspira-en-la-naturaleza-para-hacer-
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advances-its-smart-factory-push-with-5g-based-robot-
as-a-service-15913/.
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VOLUME XX, 2017 9