Un cuerpo rígido es aquel

F1 A
constituido por un sistema B
F2

de partículas, tal que al ser

aplicada una fuerza
externa, la distancia entre
dos de ellas permanece
constante. Está sometido a
dos tipos de movimientos:
traslación y rotación.

1
Física I Mg. José Castillo Ventura
 Z
r r r
vi = ω x ri 1 Liz = mi Ri (ω Ri )
vi = ω ri senθi = ω Ri 2 r Liz = mi Ri2 ω
r r r r r ωi
Li = ri x pi = ri x mi vi
r r r r
vi
Li = mi ri x vi 3 Ri
π 
Liz = mi ri vi cos − θi 
Ai
2 
= mi ri vi senθi r
ri
θi
⇒ Liz = mi Ri vi 4 π
2

r r
Li Liz

2
Física I Mg. José Castillo Ventura
 n
Si deseamos hallar Lz = L1z + L2z + L3z + .................+ Ln z = Liz ∑
el momentum i=1
angular total a lo
largo del eje Z,
(
= m1R12 + m2R22 + m3R32 + ...................+ mnRn2 ω )
debemos sumar las n
I: momento
contribuciones de
las otras partículas:
I= 2
mi Ri ∑ 5 de inercia
i =1

dLiz dω
Liz = I ω 6 =I = Iα 7
dt dt

Para
determinar el r r r v r
momentum
angular de todo
L = L1 + L2 + L3 +.......... .=
.......... ∑
Li

el cuerpo:
3
Física I Mg. José Castillo Ventura
 z0
Existen por lo menos
tres direcciones
mutuamente Y0
perpendiculares para
X0
los que el momentum
angular es paralelo al
eje de rotación; estos z0
reciben el nombre de
ejes principales de z0

inercia (x0, y0, z0 ), y Y0

sus momentos omento X0
principales de inercia. Y0
(Ix, Iy, Iz)
X0

4
Física I Mg. José Castillo Ventura
 r r
L=I ω 8
En forma general
cuando un cuerpo r
= (I ω ) = I α
dL d r r
rota alrededor de un ⇒
dt dt
eje principal de
inercia, el r r
M = Iα 9
momentum angularr
total es paralelo a ω
vi = ω Ri
Para una partícula
1 1 1 2
que se encuentra Ek = ∑ mi vi ⇒ Ek = ∑ miω Ri = ω ∑mi Ri2
2 2 2

i 2 i 2 2 i
rotando con
1 2
velocidad vi, la Ek = I ω 10
expresión para la 2
energía cinética es:

5
Física I Mg. José Castillo Ventura
 De la figura:
Para un
conjunto I = ∑ mi Ri2 1
Ri2 = x 2 + y 2
(∫ x2 + y 2 ) dm
i
discreto de Z ⇒ Iz = 3
partículas:
Si del cuerpo anterior
R P
se toma una placa
Consideremos dm delgada, los
un cuerpo momentos de inercia
rígido que gira y
respecto a X é Y son:
alrededor del x R Y Z

eje Z, ∫
I x = y 2 dm
4
I y = ∫ x 2 dm
tomemos un X
y Y ⇒ Iz = Ix + I y 5
dm en el punto x
R
P.
X
6
Física I Mg. José Castillo Ventura
 Este teorema relaciona el momento de inercia
alrededor de un eje que pasa por el centro de masas y
otro paralelo al mismo

Zc
a = separación entre
los ejes Z y Zc

P CM = origen del CM
Zc, eje paralelo que
pasa a través del CM
a
del cuerpo
CM
R y
X
RCM
x
Y Yc
P’

7
Física I Mg. José Castillo Ventura
 2
De la RCM = x2 + y 2
figura: R 2 = x 2 + ( y + a )2 = x 2 + y 2 + a 2 + 2 a y
⇒ R 2 = RCm
2
+ a2 + 2 a y

Luego el I= ∑ ∑ (
m R2 = 2
m RCM )
+ a2 + 2 a y
momento de = ∑ m RCM
2
+ ∑ m a 2 + ∑ m(2 a y )
inercia respecto
del eje Z es:
= I CM + a 2 M + 2 a ∑m y
La cantidad ∑m y
puede ser evaluada
de la posición del
CM: YCm = ∑ m y
∑m
, pero yCM= 0
⇒ ∑ m y = 0 ; luego : I = I CM + M a 2 6
8
Física I Mg. José Castillo Ventura
 Ejemps.
m
1.- Hallar el momento de 1

inercia del sistema m 4

mostrado para la rotación 2b

alrededor de un eje
paralelo que pasa a través
2 m
de las dos masas.
2a m 3

4
I = ∑ mi ri 2 = m1 (0) 2 + m2 (0) 2 + m3 (2a ) 2 + m4 (2a ) 2
i =1

I = 8 m a2

9
Física I Mg. José Castillo Ventura
2.- Cuatro partículas están en los vértices de y
m1
un cuadrado unidas por varillas sin masa, de m2
modo que m1=m3= 3 kg y m2=m4= 4 kg. La
longitud del lado del cuadrado es L = 2m. (a)
Hallar el momento de inercia respecto a un
eje perpendicular al plano de las partículas y m3
m4
que pasa a través de m4. (b)¿Cuánto trabajo se x
necesita para producir una rotación de 2
rad/s alrededor de este eje? z
(a) I z = I x + I y

Ix = ∑ mi yi2 = m1(2) 2 + m2 (2) 2 = 3(4) + 4(4) = 28

I y = ∑ mi xi2 = m2 (2) 2 + m3 (2) 2 = 4(4) + 3(4) = 28

I z = 56 kg m 2

(b) w = Ek − Ek 0
1 1
(
= I ω 2 = 56 kg m 2
2 2
)
 rad 2
 4 2

 = 112 J
 s 

10
Física I Mg. José Castillo Ventura
 3.- Calcular el momento de inercia de una varilla delgada homogénea
con respecto a un eje perpendicular a la varilla y que pasa a través de (a)
un extremo; y (b) al centro.

y y yc

dx
dx
x
x
x x
L/2 L/2 L
L
 M x  2
L 3
2 x 2  M 
M (b) ICM = ∫  dx =    
(a) I y = x 2 dm
∫ pero dm =
L
dx −L
2  L   L   3  L
−
2
L L 1
 2 M
M ICM = M L2
∫ ∫x
2
I y = x   dx = dx 12
 L L L
0 0 Usando el I = ICm + M a 2 a =
L teorema de 2
 x3  M 1 2
Iy =   = M L2 Steiner: 1 L
ICM = I − M a = M L2 − M  
2
 3  0 L 3 3 2
1
ICM = M L2 11
Física I Mg. José Castillo Ventura 12
 4.- Calcular el momento de inercia de un disco homogéneo con respecto a
(a) Un eje perpendicular que pasa por su centro; (b) Un eje que coincide
con un diámetro.
M 
∫
(a) I = r 2 dm ; dm =  (2π r ) dr ; A = π r2
 A
z
R R
M  2π M 3
I = r 2  (2 π r ) dr =
∫ ∫
r dr
0
 
A πR 0
2

[ ]
dr
2 M  4 R 1
r I=  2  r 0 ⇒ I = M R2
4 R  2
y

x R
(b) En este caso Ix = Iy

Para I z = I = I x + I y ⇒ I = 2 I x
1 1
I x = I ⇒ I x = M R2
2 4
12
Física I Mg. José Castillo Ventura
 5.- Emplear el teorema de Steiner para hallar el momento de inercia
de una esfera maciza alrededor de un eje tangente a la esfera.

Según el teorema de
Steiner:

I = I CM + M a2
R

a = R ⇒ I = ICM + M R 2

13
Física I Mg. José Castillo Ventura
 De la figura:
Consideremos un conjunto de discos de espesor dx y
radio r, que cubren el volumen de la esfera.

dm =
M
V
2
( )
π r dx =
Mπ 2 2
V
R − x dx ( 4
V = π R3
3
)
r Para un disco I = 1 M R 2 , masa del disco = dm
dx 2

( )( )
x R
R 1 1 M π 2 2 2 2 
CM ICM = ∫ dI ⇒ dI = dm r 2 = 
2 2 V
R − x R − x dx

−R

⇒ dI =
1
2
MV π R ( 2
− x2 ) 2
dx

π
∫ (R )
R
2
I CM = MV 2
− x2 dx
2 −R

2
I CM = M R 2

5
2 7
⇒I= M R2 + M R2 = M R2 14
Física I Mg. José Castillo Ventura 5 5