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SISTEMAS DINAMICOS

MODELADO MATEMATICO DE UN SISTEMA DINAMICO MEDIANTE EL SOFTWARE


MATLAB

GRUPO 243005_12

PRESENTADO POR:

GUILLERMO ALBERTO FLOREZ

TUTOR

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD


2019

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A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual
se tiene como variable de entrada la fuerza externa a la que está sometido el bloque 𝑢(𝑡) y
como variable de salida el posicionamiento del bloque 𝑥(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema físico 4 son:

Masa del cuerpo 𝑚 = 3 𝐾𝑔

Coeficiente de fricción viscosa de la superficie 𝑏 = 2 𝑁. 𝑠/𝑚

Constante elástica del resorte 𝑘 = 5 𝑁/𝑚

Utilizando la segunda ley de Newton, se tiene:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

En este caso, la sumatoria de fuerzas debe dar 0, por eso, y teniendo en cuenta las
fuerzas involucradas.

𝑢(𝑡) = 𝑚𝑋̈(𝑡) + 𝑏𝑋̇(𝑡) + 𝑘𝑋(𝑡)

Luego de reemplazar los parámetros físicos asignados para el sistema 4, la ecuación de


fuerzas queda definida de la siguiente forma.

𝑢(𝑡) = 3𝑋̈(𝑡) + 2𝑋̇(𝑡) + 5𝑋(𝑡)


Donde:
𝑋 = 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛

𝑋̇ = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋̈ = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛

El modelo que representa el sistema a partir de una ecuación diferencial es:

2
3𝑋̈(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 2𝑋̇(𝑡) − 5𝑋(𝑡)

𝒖(𝒕) 𝟐𝑿̇(𝒕) 𝟓𝑿(𝒕)


𝑿̈(𝒕) = − −
𝟑 𝟑 𝟑

La función de transferencia se halla en el dominio de s, por eso es necesario hacer un cambio


de dominio mediante la transformada de Laplace.

3𝑋(𝑠)𝑠 2 + 2𝑋(𝑠)𝑠 + 5𝑋(𝑠) = 𝑈(𝑠)

Hay que recordar que la función de transferencia se define como la salida del sistema sobre
su entrada, sabiendo que la salida es X(s) y la entrada es U(s), la función de transferencia es:

𝑋(𝑠)[3𝑠 2 + 2𝑠 + 5] = 𝑈(𝑠)

𝑿(𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟓

Para hallar la estabilidad del sistema es necesario implementar el criterio que valida la
posición de los polos, para ello se deben encontrar las raíces del denominador.

3𝑠 2 + 2𝑠 + 5 = 0

Las dos raíces son:

𝑗√14 𝑗√14
−0.333 + 𝑦 − 0.333 −
3 3
Según el criterio, el sistema es estable si la parte real de todas las raíces es negativa, en este
caso, se observa que dicha condición se cumple, por eso es posible decir que el sistema es
estable.

Para generar el diagrama de bloques que representa la ecuación de transferencia, se utiliza la


herramienta Simulink de Matlab:

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Al simular el sistema, la gráfica arrojada demuestra la estabilidad del sistema al converger a
un valor constante:

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El mismo procedimiento sucede con la función de transferencia, su representación por medio
de diagramas de bloque es la siguiente:

La simulación de este diagrama de bloques con las entradas propuestas, entrega lo siguiente:

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Se observa que ambas graficas son iguales, esto indica que los valores hallados son correctos
pues el sistema que se representa en ambos casos es el mismo, no tendría sentido que de un
modelo a otro cambiara mucho la respuesta del sistema.