Representación Denavit - Hartenberg

Ing. Msc Manuel Dario Jaramillo

Ing. Dario Jaramillo, Abril 2018 1

 FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA

Ejercicio
El siguiente manipulador posee tres grados de libertad, y los parámetros H
indicados en la tabla

Ing. Dario Jaramillo, Abril 2018 2

 FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA

Ejercicio

Asumiendo en una posición determinada que ° ° ° y

que .

Calcule la matriz de transformación T del sistema para cinemática directa

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Taller, parte 2

Ing. Dario Jaramillo, Abril 2018 4