1.

Implementar una función que calcule una matriz de transformación homogénea a partir
de los parámetros Denavit-Hartenberg ( T=denavit(theta, d, a, alfa) ).

2. Calcular los parámetros Denavit-Hartenberg del robot de la siguiente figura,

considerando que los eslabones tienen longitud L1, L2, L3 y L4. Nota: Considerar las
variables articulares theta1, theta2, q3 (desplazamiento).
3. Realizar una animación donde se muevan todas las articulaciones el robot. Representar
los eslabones por medio de lineas. Tambien se deben dibujar todos los sistemas de
referencias.
 4. De forma análoga, realizar los puntos 2 y 3 para el robot de la siguiente figura

𝑐𝑜𝑠(𝑞1) ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑞4) −𝑐𝑜𝑠(𝑞1) ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑞4) 𝑠𝑖𝑛(𝑞1) 𝑎2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝑙4 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝑞3 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑞1)

𝑐𝑜𝑠(𝑞4) ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑞1) −𝑠𝑖𝑛(𝑞1) ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑞4) −𝑐𝑜𝑠(𝑞1) 𝑎2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑞1) − 𝑙4 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1) − 𝑞3 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1)
𝑠𝑖𝑛(𝑞4) 𝑐𝑜𝑠(𝑞4) 0 𝑙1 + 𝑞2