UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FAC. CIENCIAS Y TECNOLOGIA

PRACTICA DE AUTOMATIZACION Y CONTROL

NOMBRES: JOSE LUIS GUARDIA GALINDO

GABRIEL COSSIO JUAN

DECENTE: ROCHA TRIVEÑO AUGUSTO

MATERIA: AUTOMATIZACION Y CONTROL

CBBA-BOLIVIA
Para la función transferencia de la planta en un sistema de lazo cerrado unitario asignada
realice lo siguiente:

𝒔𝟐
G = (𝒔+𝟏)𝟐 (𝒔−𝟏)

1) Para el sistema sin controlador, halle los polos dominantes, el P.O %, el ts2% y el e%
2) Compruebe si son aplicables el 1er y 2do método de Ziegler Nichols para el dise;o de
controladores.
3) Diseñe el controlador por el método de lugar de raíces, de acuerdo a las siguientes
especificaciones:
P.O <=2%, ts2%=1seg, ess=3%, mostrando la función del controlador.
4) Muestre los gráficos del lugar de raíces sin y con el controlador diseñado.

Haciendo uso del programa de Matlab se tiene lo siguiente:

Fig.1
Las siguientes graficas pertenecen a un sistema sin el controlador diseñado.

Antes de las graficas se debe asignar la fincion de transferencia a la planta G

Fig. 2
Fig. 3

Fig. 4
Se tiene un lugar de raíz el lado derecho del eje imaginario en la figura 1, con lo cual nos queda
claro que el sistema es inestable.

1) Los polos dominantes en se muestran en la fig, 1.

-2.5470
0.8019
-0.5550
Debido a que el sistema es inestable en la fig. 2 y analizando la fig. 3(steep) no se
pueden obtener las respuestas al P.O %, el ts2% y el e%.

2) Los métodos de Ziegler Nichols no son aplicables puesto que no se tiene en la gráfica
fig. 3 una forma de ‘’s’’ echada ni un sobrepaso para el 1er método, además no presenta
oscilaciones sostenidas para el 2do método.

Analisis por el metodo de ROUTH-HURTWITZ

𝑠2
G(s) = (𝑠+1)2 (𝑠−1)

q(s)=0
𝑠 3 + (1 + 𝐾)𝑠 2 − 𝑠 − 1 = 0

𝑠3 1 -1
𝑠2 (1+k) -1
𝑠 a1 a2
𝑠0 b1 b2

1 1 −1 𝑘
a1 = - 1+𝑘 | | = − 1+𝑘
1+𝑘 −1
a2 = 0
1 1+𝑘 −1 1
b1 =- 𝑎1 | |=- [(1+k)a2 +a1]
𝑎1 𝑎2 𝑎1
b1 = -1
b2 = 0

𝑠3 1 -1
𝑠2 (1+k) -1
𝑘
𝑠 − 1+𝑘 0

𝑠0 -1 0

Se concluye que el Sistema es inestable

Diseño del controlador por el método de lugar de raíces.

Al introducir un integrador (polo) en el origen y moviendo los polos dominantes se tienen las
siguientes graficas

Fig. 5
 Fig. 6

El controlador encontrado es la siguiente

Fig.7

De la grafica se tiene un

P.O = 1.41%
E% 41%

Comparando con las condiciones iniciales que debe cumplir el controlador se ve que no se tuvo
éxito.

41% > 3%
Al no cumplir con las condiciones se tendrá que incluir al sistema PI (proporcional integral) para
lo cua se cuenta con la siguiente formula.

𝐾𝑖
Gc(s) = Kp + 𝑠

𝐾𝑖
(𝑠+ )
𝐾𝑝
Gc(s) = Kp * 𝑠

Fig. 8

Hecho esto, además recorriendo el polo dominante que tenemos en el lado derecho del eje
imaginario hacia el origen se obtienen las siguientes graficas.

Fig. 9
 Fig. 10

Fig. 11

De la grafica de step se puede obtener los siguientes resultados:

P.O = 1
E% 0%
tss 0.0000196
Para lo cual el controlador diseñado es:
 (𝒔+𝟏)
C = 1.5889e+06* 𝒔

De la formula mostrada se obtiene los valores de Kp y Ki

𝑲𝒊
Kp = 1.5889e+06 =𝟏 Ki = 1.5889e-06
𝑲𝒑