Teorı́a de Circuitos II

Trabajo Práctico Nro. 1 – Análisis de Sistemas Lineales

Dr. Hernán Haimovich, Dr. Gustavo Migoni, Ing. Mario Bortolotto

1. Sistemas en Tiempo Continuo

El siguiente Diagrama de Bloques (DB) es un modelo dinámico de un Motor de Corriente Continua
(MCC) con flujo de excitación constante.

Figura 1: Diagrama de bloques del Motor de Corriente Continua con flujo de excitación constante

El DB de Figura 1 involucra las siguientes variables:

U: Tensión de armadura.
I: Corriente de armadura.
ω: Velocidad angular del eje.
τ: Torque de carga.
y los siguientes parámetros:
R: Resistencia de armadura.
L: Inductancia de armadura.
K: Constante de conversión electromagnética-mecánica.
J: Momento de inercia del eje.
b: Coeficiente de fricción viscosa.

Las variables U (t) y τ (t) son entradas del sistema. Siendo la evolución de la velocidad angular ω(t)
de interés para el análisis del movimiento de este MCC, se elige ω(t) como variable de salida.
Aplicando un escalón de tensión de armadura de 440 V estando el motor completamente desenergizado
(con condiciones iniciales nulas), y con torque de carga nulo, se obtiene la evolución de la velocidad angular
ω mostrada en la Figura 2.

Trabajo previo: Los puntos 1, 2, 3a, 3b, 7a y 7b del desarrollo indicado abajo deben ser calculados y
realizados previamente a la sesión de trabajo práctico correspondiente.

IMPORTANTE: Para evitar problemas de compatibilidad de versiones, grabe los modelos que cons-
truya para versión 7.1 de Simulink (Matlab R2008a) o anterior.

Desarrollo:
1. A partir del DB de la Figura 1 , obtenga las FTs que relacionan U (t) con ω(t) y τ (t) con ω(t) para
valores genéricos de los parámetros.

1
 100

90

80

Velocidad angular [rad/seg]

70

60

50

40

30

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [seg]

Figura 2: Evolución de la velocidad angular ω del sistema de la Figura 1.

2. Si se sabe que J = 15 Kgm2 y b = 1.1 Nms/rad, calcule los valores de los parámetros restantes.
3. a) Construya el DB de la Figura 1 en Simulink (un ejemplo se muestra en la Figura 3). Coloque
en los bloques los nombres de los parámetros y no sus valores.

Figura 3: DB en Simulink del sistema de la Figura 1.

b) Defina los valores de los parámetros en un script.

4. a) Obtenga las FTs U → ω y T → ω con MATLAB.
b) Simule el MCC para un escalón de 440 V en U .
c) Compare la evolución de ω(t) con la gráfica de Figura 2. Verifique que sus cálculos del punto 2
sean correctos.
d ) Grafique I(t) (eje “y”) vs. ω(t) (eje “x”).
5. Simule ahora el MCC con la tensión U = 0 para un escalón de 1 N m en τ (t). Grafique nuevamente
I(t) vs. ω(t). Compare la forma de la evolución con la obtenida en el punto 4d ).
6. Coloque condiciones iniciales ω(0) = 65 rad/s e I(0) = 10 A y simule ahora con las entradas U (t)
y τ (t) nulas. Grafique nuevamente I(t) vs. ω(t) y compare con las gráficas obtenidas en 4d ) y 5.
¿Qué similaridades y diferencias observa y a qué se debe?
7. La Figura 4 muestra al MCC con un controlador Proporcional Integral (PI) cuya FT es:

2
 5 s + 16
Gc (s) = ·
16 s
Este controlador se encarga de variar la entrada U (t) del motor en función del error entre una
referencia de velocidad v(t) y la velocidad angular ω(t) del motor.

Figura 4: Esquema del motor con un control PI de velocidad.

a) Construya el DB del MCC con el controlador.

b) Obtenga la FT v → ω y nómbrela Gmc (s).
c) Calcule los polos de la FT Gmc (s).
d ) A partir de los cálculos anteriores, ¿puede estimar la forma cualitativa de la evolución de ω(t)
cuando v(t) es un escalón de 60 rad/s? Justifique.
e) Verifique su estimación anterior simulando el DB realizado en Simulink.

2. Sistemas en Tiempo Discreto

En muchos casos, los sistemas de tiempo continuo como el MCC anterior se controlan mediante un
sistema digital como ser un sistema electrónico con un microprocesador o una PC. Para conectar un
sistema continuo (analógico) con uno discreto (digital) se requiere convertir las señales continuas en
discretas y viceversa. Para esto se utilizan las operaciones de muestreo y retención. El muestreo convierte
una señal de tiempo continuo en una de tiempo discreto mediante la obtención de muestras (valores de
la señal en instantes especı́ficos). La retención realiza la conversión opuesta generando, de alguna manera
determinada, los valores de la señal continua entre las muestras.

Figura 5: Esquema del motor muestreado.

La Figura 5 muestra el MCC anterior, donde la tensión de armadura aplicada es el resultado de la

retención de las muestras Uk y la velocidad angular medida, ωk , surge del muestreo de ω(t). El tiempo
que transcurre entre muestras consecutivas recibe el nombre de perı́odo de muestreo y se denota Ts .
Al aplicar un escalón (discreto) de 440 V en Uk , se obtiene la evolución de ωk que se muestra en la
Figura 6, para un perı́odo de muestreo Ts = 0.01 s y con torque de carga nulo.

3
 100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tiempo [seg]

Figura 6: Evolución de ωk para un perı́odo de muestreo Ts = 0.01 s.

Trabajo previo: Los puntos 1 y 3 del desarrollo indicado abajo deben ser calculados y realizados pre-
viamente a la sesión de trabajo práctico correspondiente.

IMPORTANTE: Para evitar problemas de compatibilidad de versiones, grabe los modelos que cons-
truya para versión 7.1 de Simulink (Matlab R2008a) o anterior.

Desarrollo:
1. Identifique la FTD que relaciona la entrada Uk con la salida ωk . Indique sus polos.
2. A partir de la FTD, obtenga un juego de EED. Calcule los autovalores de la matriz de evolución y
compárelos con los polos de la FTD.
3. Construya el modelo del sistema en tiempo discreto en Simulink.
4. Simule el modelo construido para un escalón de Uk de 440 V . Compare la evolución de ωk con la
de la Figura 6. Verifique que sus cálculos del punto 1 sean correctos.