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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

FACULTAD DE D. A. de Ingeniería
CIENCIAS SAN MARCOS
FÍSICAS Mecánica de Fluidos

132D01: Dinámica

Capítulo 3: Cinemática de un cuerpo rígido

Miguel A. Astorayme, Ing., MSc.


m.astoraymev@unmsm.edu.pe

Noviembre de 2019
Traslación de un Cuerpo rígido
La traslación ocurre cuando todas las partículas que
constituyen un cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias
paralelas

Traslación rectilínea
Traslación curvilínea

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 2


Traslación de un Cuerpo rígido
En traslación pura, todos los puntos de un cuerpo rígido se
mueven con la misma velocidad y aceleración en cualquier
instante

A, B : Partículas
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
𝑟𝐴, 𝑟𝐵 : Vectores de posición

𝑟𝐵/𝐴 : Constante 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴
Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 3
Rotación de un Cuerpo rígido
La rotación alrededor de un eje fijo ocurre cuando las
partículas del cuerpo rígido se mueven en planos circulares
concéntricos

Traslación curvilínea Rotación

Cap. 2 Cinética de una partícula III 4


Rotación de un Cuerpo rígido
En un sólido rígido que gira alrededor de un punto fijo, todos
los puntos describen un movimiento circular

Longitud de arco
∆𝑠 = 𝐵𝑃 ∆𝜃 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜑 ∆𝜃

𝑣 = 𝑟 𝜃ሶ 𝑠𝑒𝑛𝜑

Vectores de velocidad y aceleración

𝑑r ሶ
v= =𝜔×r 𝜔 = 𝜔𝐤 = 𝜃𝐤
𝑑𝑡
𝑑v 𝑑𝜔 𝑑r
a= = ×r+𝜔×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑v ሷ
a= = 𝛼 × r + 𝜔 × (𝜔 × r) 𝛼 = 𝛼𝐤 = 𝜃𝐤
𝑑𝑡

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 5


Rotación de un Cuerpo rígido
La rotación de un cuerpo rígido puede definirse mediante el
movimiento de una placa rígida representativa

v = 𝜔𝐤 × 𝐫 a = 𝛼𝐤 × 𝐫 − 𝜔2 r

𝑣 = 𝑟𝜔 a𝑡 = 𝛼𝐤 × r 𝑎𝑡 = 𝛼r

a𝑛 = −𝜔2 r 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 6


Cinemática del Cuerpo rígido
El movimiento de un cuerpo rígido en rotación se define al
expresar su coordenada angular 𝜃 en función del tiempo

𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑2𝜃 𝑑𝜔
𝜔= 𝛼= = 𝛼=𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝜃

Rotación uniforme 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡

𝛼=0
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼t
Rotación acelerada 1
uniformemente 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
𝛼 = cte
𝜔2 = 𝜔0 2 + 2𝛼 (𝜃 − 𝜃0 )

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 7


Problema 1
La carga B se conecta a una polea
doble mediante uno de los dos
cables inextensibles que se
muestran. El movimiento de la polea
se controla mediante el cable C, el
cual tiene una aceleración constante
de 9 pulg/s2 y una velocidad inicial
de 12 pulg/s, ambas dirigidas hacia
la derecha. Determine a) el número
de revoluciones ejecutadas por la
polea en 2s, b) la velocidad y el
cambio en la posición de la carga B
después de 2s, y c) la aceleración
del punto D sobre el borde de la
polea interna cuando t = 0.

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 8


Movimiento plano general
Un movimiento plano general siempre puede considerarse
como la suma de una traslación y una rotación

Rueda girando
Barra corrediza deslizándose

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 9


Movimiento plano general
Un movimiento plano general siempre puede considerarse
como la suma de una traslación y una rotación

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 10


Movimiento plano general
Para definir el mov. plano, se considera la traslación de un
punto arbitrario y la rotación con respecto al mismo punto
arbitrario

Traslación
A y B se mueven en trayec−
torias paralelas hacia A2 y B′1

Rotación
A se considera fijo y B se mueve
en trayectoria circular hacia B′2

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 11


Movimiento plano general
La velocidad en cualquier punto se puede hallar utilizando la
definición de velocidad relativa

Velocidad relativa v𝐵 = v𝐴 + v𝐵/𝐴 𝑣𝐵/𝐴 = 𝑟𝜔

Definición vectorial v𝐵 = v𝐴 + 𝜔𝑘 × r𝐵/𝐴

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 12


Problema 2
En la posición mostrada, la barra DE tiene una velocidad
angular constante de 10 rad/s en el sentido de las manecillas
del reloj. Determine a) la distancia h para la cual la velocidad del
punto F es vertical, b) la velocidad correspondiente del punto F.

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 13


Problema 3
El engrane doble que se muestra rueda sobre una cremallera estacionaria
inferior; la velocidad de su centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha.
Determine a) la velocidad angular del engrane, b) las velocidades de la
cremallera superior R y del punto D del engrane.

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 14


Problema 4
La unidad de bombeo se compone de la manivela AB, la biela
BC, la viga balancín CDE y el tirante F. Si la manivela gira con
una velocidad angular de 𝜔 = 10 rad/s, determine la velocidad
angular de la viga balancín y la velocidad del tirante EFG en el
instante que se muestra.

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 15


Centro de rotación
El centro instantáneo de rotación es un punto (interior o
exterior) con velocidad nula sobre el cual el cuerpo parece
girar en un instante dado

vA y ω permiten definir la velocidad


de todas las partículas del sólido

C: centro instantáneo de rotación

v𝐴 = v𝐶 + ω × r𝐴/𝐶 v𝐴 = ω × r𝐴/𝐶 ( v𝐴 _|_ r𝐴/𝐶 )


Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 16
Centro de rotación
Se puede definir la ubicación del centro instantáneo de
rotación (CIR) si se conocen dos velocidades

C: CIR 𝑆𝑖 v𝐴 𝑦 v𝐵 𝑠𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑


𝑢 𝜔 = 0 𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑒𝑠𝑡á 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 17
Centro de rotación
Un pequeño ejemplo de como hallar el CIR y resolver un
ejercicio, asumiendo que se conoce la velocidad en A

C: centro instantáneo de rotación

v=𝜔×r 𝑣 = 𝑟𝜔

v𝐴 = ω𝐴𝐶 × r𝐴/𝐶 𝑣𝐴 = AC ∗ ω

𝑣𝐴 𝑣𝐴
ω= =
AC 𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑣𝐴
𝑣𝐵 = BC ∗ ω = l 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 𝑡𝑎𝑛𝜃

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 18


Problema 4
El engrane doble que se muestra rueda sobre una cremallera
estacionaria inferior; la velocidad de su centro A es 1.2 m/s
dirigida hacia la derecha. Determine a) la velocidad angular del
engrane, b) las velocidades de la cremallera superior R y del
punto D del engrane.

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 19


Problema 5
El mecanismo que se utiliza en un motor marino se compone
de una manivela AB y dos bielas BC y BD. Determine las
velocidades de los pistones C y D cuando la manivela está en
la posición que se muestra y su velocidad angular es de 5
rad/s.

Cap. 3 Cinemática de un cuerpo rígido 20


Un cuerpo sometido a movimiento plano general
experimenta una traslación y una rotación

Mov. plano = Traslación + Rotación

v𝐵 = v𝐴 + v𝐵/𝐴 Velocidad relativa


v𝐵 = v𝐴 + 𝜔𝑘 × r𝐵/𝐴 Definición vectorial

Cap. 3: Cinemática del sólido rígido (1)


El centro instantáneo de rotación es un punto de
velocidad nula sobre el cual el sólido gira en un
instante dado

vA y ω permiten definir la velocidad


de todas las partículas del sólido

C: centro instantáneo de rotación

v𝐴 = v𝐶 + ω × r𝐴/𝐶 v𝐴 = ω × r𝐴/𝐶 ( v𝐴 _|_ r𝐴/𝐶 )


Pregunta Conceptual 1: Una placa rectangular se balancea desde
unos brazos de igual longitud como se muestra. ¿Cuál es la
magnitud de la velocidad angular de la placa?

a) 0 rad/s
b) 1 rad/s
b) 2 rad/s
d) 3 rad/s
e) Se necesita conocer
la ubicación del centro
de gravedad
Pregunta Conceptual 2: Si se sabe que la rueda A gira con una
velocidad angular constante y que no ocurre deslizamiento entre el
anillo C y la rueda A y la rueda B, ¿cuál de los siguientes
enunciados relativos a las velocidades angulares de los tres objetos
es verdadero?

a) 𝜔a = 𝜔b
b) 𝜔a > 𝜔b
c) 𝜔a < 𝜔b
d) 𝜔a = 𝜔c
e) Los puntos de contacto
entre A y C tienen la misma
aceleración
Pregunta Conceptual 3: La bola rueda sin deslizamiento sobre la
superficie fija que se muestra. ¿Cuál es la dirección de la velocidad
del punto A?

a)
b)
c)
d)
e)
Pregunta Conceptual 4: Tres varillas uniformes (ABC, DCE y FGH)
están conectadas como se muestra. ¿Cuál de los siguientes
enunciados relativos a la rapidez angular de los tres objetos es
verdadero?

a) 𝜔ABC = 𝜔DCE = 𝜔FGH


b) 𝜔DCE > 𝜔ABC > 𝜔FGH
c) 𝜔DCE < 𝜔ABC < 𝜔FGH
d) 𝜔ABC > 𝜔DCE > 𝜔FGH
e) 𝜔FGH = 𝜔DCE < 𝜔ABC
Problema Propuesto 1: Las tres bandas se mueven sobre dos
poleas sin deslizar en el sistema de reducción de velocidad
mostrado. En el instante que se indica, la velocidad del punto A
sobre la banda de entrada es de 2 pies/s hacia la derecha,
disminuyendo a razón de 6 pies/s2. Determine, en ese instante, a)
la velocidad y aceleración del punto C sobre la banda de salida, b)
la aceleración del punto B sobre la polea de salida.
Problema Propuesto 2: El collarín B se mueve hacia abajo y a la
izquierda con una velocidad constante de 1.6 m/s. En el instante
mostrado cuando 𝜃 = 40°, determine a) la velocidad angular de la
varilla AB, b) la velocidad del collarín A.
Problema Propuesto 3: Si la velocidad de C es vc = 3 m/s, determine
la velocidad angular de la rueda en el instante que se muestra.
Problema Propuesto 4: Dos varillas AB y DE están conectadas como
se indica en la figura. Si el punto B se mueve hacia abajo con una
velocidad de 12 plg/s, determinar usando el método del centro
instantáneo de rotación la velocidad del punto E para el instante
mostrado. (Preg 2, P3 2017-1)
Problema Propuesto 5: Ambas ruedas de 6 pulg de radio ruedan sin
deslizar sobre la superficie horizontal. Sabiendo que la distancia AD
es de 5 pulg, la distancia BE es de 4 pulg y D tiene una velocidad
de 6 pulg/s hacia la derecha, determine la velocidad del punto E.