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PLL (lazo de seguimiento de fase)

Un circuito de fase fija (PLL: phase-locked loop) es un circuito que permite que una señal de referencia externa
pueda controlar la frecuencia y la fase de un oscilador en el circuito o bucle. La frecuencia del oscilador del
bucle puede ser la misma que la de referencia o un múltiplo de ella. Si la señal de referencia proviene de un
oscilador de cristal, pueden enviarse otras frecuencias que tengan la misma estabilidad que la del cristal; esta es
la base del sintetizador de frecuencia. Si la señal de referencia es de frecuencia variable (como en una onda
modulada en frecuencia) la frecuencia del oscilador de bucle “rastreará” a la de la entrada; este principio se usa
en los demoduladores de FM y FSK, en los filtros de rastreo y en la instrumentación de RF.
Estados de funcionamiento
1) Estado de Corrida Libre:
Esta condición ocurre cuando no hay señal de entrada o hay una señal de entrada a la cual el lazo no tiene
posibilidades de enganchar.
2) Estado Fijo o de enganche:
Es el que corresponde cuando el lazo está enganchado en fase. fs=fo salvo una diferencia finita de fase. Cuando
un lazo está enganchado por cada ciclo de la señal de entrada, hay uno y solo un ciclo de la señal de salida. Si
el comparador de fase no excede su rango lineal se asegura el cumplimiento de esta condición.
3) Estado de Captura:
Es el estado previo al fijo, es cuando el VCO está cambiando de frecuencia, intentando enganchar la frecuencia
de la señal de referencia.
Funcionamiento
La figura muestra las componentes de un PLL típico. Con el supuesto de que el bucle está en “cierre” o
“enganchado”, las frecuencias de la señal de entrada y del oscilador controlado a voltaje (VCO: voltage-
controlled oscillator) son idénticas (fs=fo) y su diferencia de fase relativa θs - θo se determina por la característica
del detector de fase y por la desviación de fs respecto a la frecuencia ff de corrida libre (definida con voltaje de
control Vd = 0) del VCO. Si la señal de entrada tiene fs=ff, no se necesita control de voltaje en VCO, por lo que
la salida de detector de fase requerida es cero.
El detector de fase a menudo tiene la forma de un circuito mezclador o multiplicador. Su salida, en general,
contiene las frecuencias de entrada fs y fo y su suma y diferencia fs ± fo. El filtro pasabajos en el bucle transmite
sólo la frecuencia diferencia, que es un voltaje cd cuando el bucle está en estado fijo.

La fase θo del VCO se ajusta a sí misma para dar la diferencia de fase θd=θs-θo, que producirá salida cero del
detector de fase.
Si la frecuencia de entrada cambia de tal suerte que fs≠ff, la diferencia de fase θd debe cambiar lo suficiente para
producir un voltaje Vd de control que desplazará la frecuencia del VCO a fo=fs. El rango de frecuencias dentro
del cual es posible un control así, es función de las componentes del bucle.
Se puede insertar un divisor de frecuencia opcional en el bucle entre los puntos a y b de la figura anterior. Si la
razón de divisor es n, la frecuencia del VCO fo=nfs, aunque el voltaje que retroalimenta al detector de fase tiene
la frecuencia fs. Por este medio el VCO puede generar un múltiplo de la frecuencia de entrada, con la relación
precisa de fase entre los dos voltajes.

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Análisis lineal del PLL
La descripción matemática siguiente del PLL se aplica sólo cuando el bucle está en estado fijo o de enganche,
aunque servirá para identificar las características de cada componente de bucle y mostrará cómo se combina
para dar la función de transferencia del bucle.
1) Detector de fase.
Con el lazo en estado fijo, la salida de frecuencia diferencia del detector de fase es un voltaje directo Ve, que es
función de la diferencia de fase θd=θs-θo. Si la frecuencia de entrada fs es igual a la frecuencia de corrida libre
del VCO, el voltaje de control dentro del VCO debe ser cero. En los detectores de fase usados comúnmente, el
Ve es función sinusoidal, triangular o de diente de sierra de θd, con Ve igual a cero, cuando θd es igual a /2 para
los tipos sinusoidad y triangular y  para el diente de sierra. Con el bucle en estado fijo, el ángulo θe permanece
dentro de los límites ±/2 para las curvas a) y b) y ± para la c). Si la excursión angular es mayor que esos
valores, el bucle omite ciclos o se sale del estado fijo. Por consiguiente, debe diseñarse el bucle para operar con
excursiones de fase que sean pequeñas comparadas con los valores límites.

En términos del voltaje de salida máximo A para cada tipo de detector, las características de transferencia en la
región útil se pueden expresar como sigue:

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La ecuación (a) exhibe una relación no lineal entre Ve y θe, no obstante, los PLL se diseñan usualmente para
operar con valores pequeños de θe, para reducir al mínimo la posibilidad de que un pulso de ruido saque del
estado fijo al bucle. Para el detector de fase sinusoidal, por lo tanto, sen(θe) ≈ θe es una aproximación razonable
para cálculos de ejecución con el bucle en bloqueo.
2) Filtro paso bajo
Se debe utilizar un filtro paso bajo, ya que, la señal que llega desde el comparador de fase es la multiplicación
de dos señales sinusoidales y, así pues, habrá dos componentes de frecuencia. Interesa únicamente, la
componente más baja de la frecuencia, por lo tanto, el filtro se debe diseñar para eliminar o reducir al máximo
los efectos que las altas frecuencia podrían tener.
En el diseño del PLL, el filtro paso bajo es un componente crucial, ya que, se tiene que elegir y diseñar
específicamente para un rango de frecuencias, en concreto deberíamos intentar tener la frecuencia de corte en
el medio de la pendiente.
Es un componente importante, porque se necesita para filtrar todas las frecuencias altas no deseadas que podrían
haber pasado por el detector de fase, ya que, estas frecuencias aparecerán a la salida del VCO como una señal
falsa no deseada.
El filtro también condiciona la capacidad del PLL de cambiar rápidamente de frecuencias. Si el filtro integrador
tiene la rampa con muy poca pendiente entonces los cambios serán muy lentos, con poco margen de trabajo y
el VCO no será capaz de cambiar su frecuencia rápidamente, aunque el rango sea grande. Un integrador cuya
rampa tiene mucha pendiente producirá el efecto contrario.
Cuando el PLL está en estado fijo, los transitorios de captura no lineales ya no están presentes, por lo tanto,
puede a menudo aproximarse al PLL a un sistema de control lineal y puede ser analizado usando herramientas
matemáticas como la Transformada de Laplace.

Cada uno de los términos de ganancia asociados con los bloques puede ser definidos como sigue:
Kd: ganancia de conversión del detector de fase (V/rad).
F(s): característica de transferencia del filtro pasa bajo.
A: ganancia de tensión de amplificador.
Ko: ganancia de conversión del VCO. (rad/seg/V).
Dado que el VCO convierte la tensión en una frecuencia y que la fase es la integral de la frecuencia, el VCO
funciona como un integrador en el lazo de realimentación.
Entonces, la función de transferencia del lazo cerrado es:
𝐾𝑜. 𝐾𝑑. 𝐴. 𝐹(𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝑠
𝐾𝑜. 𝐾𝑑. 𝐴. 𝐹(𝑠)
1+ 𝑠
La función de transferencia del lazo abierto para el PLL puede escribirse como:
𝐾𝑣. 𝐹(𝑠)
𝑇(𝑠) =
𝑠
Donde Kv es la ganancia total del lazo, o sea, Kv = Ko.Kd.A.
Las raíces del polinomio característico del sistema (es decir, el denominador de H(s)) pueden ser determinadas
fácilmente por la técnica de “El Lugar de las Raíces”.
A partir de estas ecuaciones, está claro que la respuesta transitoria y respuesta en frecuencia del lazo es altamente
dependiente de la elección del filtro y su correspondiente característica de transferencia, F(s).

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a. PLL de primer orden (sin filtro) caso ideal
En el caso ideal, el comparador de fase producirá una tensión proporcional al error de fase sin necesidad de
ningún filtrado posterior, por lo cual podríamos tomar F(s) = 1. La función de transferencia de lazo cerrado
entonces se convierte en:
𝐾𝑣
𝐻(𝑠) =
𝑠 + 𝐾𝑣
Esta función de transferencia da el lugar geométrico de las raíces como una función de la ganancia total del lazo
Kv y también da a la correspondiente respuesta en frecuencia mostrada en la figura siguiente.

En el diagrama del lugar de las raíces, la “x” en el origen representa un polo y se debe a la acción integradora
del VCO.
b. PLL de segundo orden caso real
Cuando el comparador de fase no es ideal el filtro pasa a ser necesario. El caso más simple es cuando se trata
de un sencillo pasa bajos RC como el de la figura. Con el agregado de un filtro pasa bajo de polo simple F(s)
de la forma:
1
𝐹(𝑠) =
1 + 𝑅𝐶𝑠
Entonces, la función de transferencia queda expresada de la siguiente forma
𝐾𝑣
𝐻(𝑠) = 𝑅𝐶
𝑠 1
𝑆 + 𝑅𝐶 𝑠 + 𝑅𝐶
El PLL se convierte en un sistema de segundo orden. Los ceros de la ecuación característica, en función de Kv,
permiten obtener el diagrama del lugar de las raíces para cada selección de R y C como muestra en la figura
siguiente.

Aquí, de nuevo, tenemos un polo de lazo abierto en el origen, debido a la acción integradora del VCO y otro
polo de lazo abierto en una posición igual a -1/RC donde RC es la constante de tiempo del filtro pasa bajo.
Se pueden hacer las siguientes observaciones de las características del lugar geométrico de raíz de la figura
anterior:
a) Al aumentar la ganancia del lazo Kv para una elección dada de RC, las partes imaginarias de los polos
de lazo cerrado aumentan; así, la frecuencia natural del lazo aumenta y el lazo se vuelve más y más
subamortiguado.
b) Si se aumenta la constante de tiempo del filtro, la parte real de los polos del lazo cerrado se vuelve
más pequeña y el amortiguamiento del lazo es reducido.
Como en cualquier sistema práctico de realimentación, desplazamientos excesivos o polos no dominantes,
asociados con los bloques dentro del PLL, pueden provocar que los lugares geométricos de las raíces se tuerzan
hacia el medio plano de la derecha, como muestra la línea azul de la figura anterior. Es probable que esto suceda
si la ganancia del lazo o la constante de tiempo del filtro son demasiado grandes y puede hacer que el lazo

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produzca oscilaciones sostenidas. El problema de la estabilidad marginal puede ser eliminado usando un filtro
de retraso-adelanto, como se indica en la figura siguiente. Este tipo de filtro tiene la función de transferencia:
1 + 𝜏2 𝑠
𝐹(𝑠) =
1 + (𝜏1 + 𝜏2 )𝑠
Donde τ1 = R1C y τ2 = R2C

Mediante la elección adecuada de R2, este tipo de filtro restringe el lugar geométrico de raíz al plano de la mitad
izquierda y asegura la estabilidad. El filtro de dirección de retraso da una respuesta en frecuencia, que depende
del amortiguamiento y puede, ahora, ser controlado mediante el ajuste adecuado de τ1 y τ2. En la práctica, este
tipo de filtro es importante porque permite que se use el lazo con una respuesta intermedia entre los lazos de
primer orden y los de segundo orden, y proporciona un control adicional sobre la respuesta transitoria del lazo. Si
R2 = 0, el lazo se comporta como un lazo de primer orden debido a una cancelación de polo y cero. Sin embargo,
a medida que se acerca la operación de primer orden, el ancho de banda de ruido aumenta y el rechazo de
interferencia disminuye, dado que los componentes de error de alta frecuencia en el lazo ahora son atenuados
en menor grado.
VCO
Se supone que el VCO tiene una frecuencia de corrida libre ff y un desplazamiento de fase Δf que es proporcional
al voltaje de control de entrada Vd, como se muestra en la figura.

La frecuencia de salida se puede expresar por:


𝑓𝑜 = 𝑓𝑓 + 𝑘𝑜 . 𝑉𝑑 [𝐻𝑧]
O por: 𝜔𝑜 = 𝜔𝑓 + 𝐾𝑜 . 𝑉𝑑 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]
donde las unidades de ko y Ko son hertz por voltio (Hz/V) y radianes por segundo por voltio (rad/s/V),
respectivamente.
Para relacionar el corrimiento de frecuencia angular con el ángulo de fase, obsérvese que el ángulo total de la
salida del VCO puede describirse con:
𝑡
𝜃(𝑡) = ∫ (𝜔𝑓 + ∆𝜔)𝑑𝑡 = 𝜔𝑓 𝑡 + 𝜃𝑜 (𝑡)
0
donde Δω es la desviación respecto a ωf. Así,
𝑡
𝜃𝑜 (𝑡) = ∫ ∆𝜔 𝑑𝑡
0
O bien
𝑑𝜃𝑜 (𝑡)
= Δ𝜔 = 𝐾𝑜 𝑉𝑑
𝑑𝑡
Cuando el bucle está en estado fijo, el Vd es un voltaje directo; cuando no está así, el Vd es un voltaje de diferencia
de frecuencia (fs - fo) que trata de llevar al VCO a la sincronía con la señal de entrada.
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VCO opera como un integrador para los errores de fase. Esto ayuda a mantener el estado fijo del bucle durante
perturbaciones momentáneas.
Un oscilador controlado por voltaje VCO (voltaje controlled oscillator) es un oscilador (en forma más específica,
un multivibrador de funcionamiento autónomo) con una frecuencia estable de oscilación, que depende de un
voltaje de polarización externo. La salida de un VCO es una frecuencia, y su entrada es una señal de polarización
o de control, que puede ser un voltaje de cd o de ca. Cuando se aplica un voltaje de cd o de ca de variación lenta
en la entrada del VCO, la frecuencia de salida cambia, o se desvía, en forma proporcional.
Aunque al oscilador en un PLL se le conoce más comúnmente como oscilador controlado por voltaje (VCO),
algunos diseños usan un oscilador controlado por corriente (ICO). Puede distinguirse también entre un oscilador
que tiene salida sinusoidal y un “'multivibrador” que la tiene de diente de sierra. La mayoría de los PLL usan
multivibradores porque la salida de diente de sierra es deseable para la operación adecuada del detector de fase
y es compatible con los circuitos lógicos integrados. Además, la variación lineal de la frecuencia con control de
voltaje (o corriente) es más fácil de obtener con un multivibrador que con un oscilador LC (de onda senoidal).
Aunque los VCO que aparecen en forma de circuitos integrados tienen diagramas más complicados (para
polarización, almacenamiento de salida, etc.), la operación básica de muchos de los circuitos es la de un
multivibrador de capacitor único mostrado en la figura siguiente. En este circuito, se supone que el Q1 está
inicialmente encendido y el Q2 apagado, y que el capacitor C está cargado con la polaridad mostrada hasta un
voltaje Vx. Al decrecer la corriente de carga a través de C, el potencial vb, en el punto b decae hasta que Q2 se
enciende; esto hace que vb se eleve bruscamente y que vd caiga. Como Vx no puede variar instantáneamente, el
vd crece con vb, mientras el voltaje en la base de Q1 decrece con vd. Así, Q1 se apaga y parte de la elevación
resultante en vc se transmite a la base de Q2, donde actúa para excitar a Q2 hacia la saturación. Si los resistores
RE1 y RE2 son muy grandes, la mayor parte de la corriente de emisor de Q2 pasará a C, primero descargándolo y
enseguida cargándolo con polaridad opuesta. Este proceso continúa hasta que la corriente de carga a través de
RE1, decae y vd alcanza el punto de encendido para Q1. Se repite enseguida el ciclo. La frecuencia de la oscilación
puede controlarse mediante el voltaje de polarización VBB.
En un circuito práctico, los resistores de emisor se sustituyen por fuentes de corriente constante (transistores):
los transistores reemplazan también a los resistores R1 que acoplan al colector de un transistor a la base del otro.
El uso de fuentes de corriente constante proporciona corriente de carga constante al capacitor C, de tal manera
que el período de la oscilación pueda ser una función lineal razonable de un voltaje de control. El voltaje de
capacitor tiene forma de onda triangular, aunque el voltaje en los puntos c y d es una onda cuadrada aproximada.
Para operación en alta frecuencia con mejor estabilidad o si se desea una forma de onda sinusoidal, puede ser
preferible el oscilador LC sintonizado a varactor. Un oscilador de cristal controlado en voltaje (VCXO) da mejor
estabilidad en frecuencia, aunque el rango de sintonización es muy limitado.

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Terminología del circuito de fase fija.
Se definirán ahora varios términos que se usan comúnmente para describir los parámetros del PLL.
Rango de sostén (Hold in)
Partiendo del PLL enganchado. Es el margen de frecuencias para las que el PLL puede seguir a la entrada para
variaciones muy lentas de ésta.
Se llama también rango de bloqueo o hold in. Si la frecuencia fs de la señal de entrada al PLL se desplaza
gradualmente a partir de la de corrida libre, la frecuencia f0 del VCO “rastreará” a la fs. (Esto supone, desde
luego, que el VCO es capaz de tener una desviación en frecuencia suficiente y que el amplificador y filtro del
bucle no están sobreexcitados).
Para el detector de fase sinusoidal da:
𝑉𝑒 = 𝐾𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑒
𝑉𝑒 𝐾𝑎 𝐾𝑜 Δ𝜔
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑒 = =
𝐾𝑣 𝐾𝑣
Como sen θe no puede exceder a ±1 cuando θe se aproxima a ±/2, el rango de sostén es nuevamente igual al
bucle en cd.:
±Δ𝜔𝐻 = ±𝐾𝑣
Para detectores de fase triangular y diente de sierra, son características lineales, el rango de sostén que se obtiene
es:
±Δ𝜔𝐻 = ±𝐾𝑣 . 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑒 𝑚𝑎𝑥
donde θe max es /2 para la característica de detector triangular y  para la de diente de sierra.
Adquisición del estado fijo (Pull out)
Es el margen de frecuencias para las que ante un salto brusco de la frecuencia de entrada el PLL no se
desengancha. Si se aplica una señal de frecuencia fs, diferente a la de corrida libre del VCO ff a un bucle, éste
capturará o adquirirá la señal (haciendo fo= ff) si la diferencia de frecuencia inicial no es demasiado grande.
Rango de estado fijo (Lock in)
Partiendo del PLL desenganchado. Es el margen de frecuencias en el que el PLL puede engancharse en menos
de un periodo de la frecuencia de la señal de salida. Si la diferencia en frecuencia |𝜔𝑠 − 𝜔𝑓 | es menor que el
ancho de banda de 3 dB de la función de transferencia de bucle cerrado H(s), el bucle entrará en estado fijo sin
ciclos de deslizamiento y el rango máximo de estado fijo se ha demostrado que es:
±𝐾𝑣 𝜏2
Δ𝜔𝐿 =
𝜏1 + 𝜏2
De la teoría de control, la función de transferencia de bucle cerrado con el filtro de atraso-adelanto tiene la
frecuencia natural:
𝐾𝑣 1/2
𝜔𝑛 = ( )
𝜏1 + 𝜏2
y el factor de atenuación:
𝜔𝑛 1
𝜁= (𝜏2 + )
2 𝐾𝑣
En términos de estos parámetros, el rango de estado fijo se puede expresar como:
Δ𝜔𝐿 ≈ ±2𝜁𝜔𝑛
Rango de tracción (Pull in)
Es el margen de frecuencia para las que el PLL puede, con un tiempo mayor al periodo de la salida, llegar a
engancharse.
Si la diferencia de frecuencia queda fuera del rango de estado fijo, pero dentro del de tracción, la forma de onda
de la frecuencia diferencia a la salida del detector de fase es no lineal y contiene una componente de cd. que
desplaza gradualmente a la frecuencia fo del VCO hacia fs hasta que se produce el estado fijo. Para bucles de
alta ganancia, una fórmula aproximada para el rango de tracción es:
Δ𝜔𝑝 ≈ ±√2(2𝜁𝜔𝑛 𝐾𝑣 − 𝜔2 2 )1/2