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Reunión de Otoño de Potencia,

Electrónica y Computación ROPEC' 2012


INTERNACIONAL

Análisis de las técnicas de modulación SPWM y


SVPWM en control de inversores trifásicos de
dos y tres niveles
Daniel Pérez Dorantes, Máximo Hernández Ángeles
Instituto Tecnológico de Morelia

Resumen—El presente artículo es dedicado al estudio de las corrientes de entrada y en la distorsión del voltaje de salida, en
técnicas de modulación SVPWM y SPWM en el control de los inversores.
inversores trifásicos de dos y tres niveles. Las técnicas de En [5], se presenta un método efectivo de modulación con la
modulación se implementan en MATLAB/SIMULINK. Se técnica de vector espacial para un inversor multinivel. El
analiza la eficiencia en el control de la conversión CD-CA y el método está basado en el control de un inversor de dos niveles,
nivel de THD en el voltaje de salida.
cuando el número de niveles se incrementa en un inversor, el
Palabras claves— Electrónica de potencia, Convertidores VSC,
algoritmo de control es más complejo.
SVPWM, SPWM, THD.
Los algoritmos empleados en el presente artículo se basan en
I. INTRODUCCIÓN el desarrollo del método de inversor multinivel a partir de
SVPWM para un inversor de dos niveles [6]. Los resultados

C on la evolución de la electrónica de potencia se dispone comparan a SPWM y SVPWM para inversores de dos y tres
de convertidores estáticos de potencia CD-AC que niveles.
permiten manejar mayor cantidad de energía en los
sistemas eléctricos de potencia, distribución y para la II. TÉCNICA DE CONMUTACIÓN SVPWM PARA
transmisión de energía en DC. UN INVERSOR DE DOS NIVELES.
En las aplicaciones de sistemas de transmisión de alto voltaje
(HVDC) el principal obstáculo es el máximo voltaje soportado La Figura 1 muestra el esquema de un inversor trifásico de dos
por los semiconductores de potencia y la dificultad para niveles alimentando una carga RL. El inversor está formado
conmutar energía en alta potencia. Por lo cual, es necesario por seis interruptores S1 a S6, las señales de control de dichos
desarrollar configuraciones multinivel y multipulso para interruptores se definen por las variables P1 a P6 . Cuando un
manejar potencias más grandes en los convertidores VSC. Los IGBT se conmuta al estado de encendido la señal de control
nuevos sistemas VSC-HVDC, implementados con IGBT son correspondiente tiene el valor 1, y cuando se conmuta a
controlables con técnicas de conmutación PWM [1]. apagado su señal de control tiene un valor 0.
Por otra parte, los convertidores VSC de tres niveles son
implementados en aplicaciones de transmisión de alto voltaje,
debido a que el voltaje de salida puede ser generado por bajas
frecuencias de conmutación, con alta eficiencia, baja
distorsión armónica y una mayor magnitud en la fundamental
del voltaje de salida.
Las técnicas de modulación aplicadas a convertidores VSC
permiten reducir el THD y las pérdidas por conmutación en
los dispositivos semiconductores. Dos técnicas de modulación
ampliamente utilizadas en el control de convertidores VSC son
Figura 1 Inversor trifásico con carga RL
las técnicas SPWM y SVPWM [2]. La técnica SPWM consiste
en emplear varios pulsos de disparo en cada medio ciclo de
voltaje de salida y hacer variar el ancho de cada pulso en Los voltajes de línea a línea se expresan por:
proporción con la amplitud de una onda sinusoidal evaluada
 1 1 0 
en el centro del mismo pulso. La técnica SVPWM está basada
en la representación de los vectores espaciales de los voltajes       0 1 1   (1)
a, b y c en el plano α y β. Estos vectores permiten que el  1 0 1 
voltaje de salida en la fundamental sea alto con una baja
distorsión armónica [3]. Los voltajes de fase se expresan en la forma:
En la referencia [4] se presenta una metodología de las
técnicas PWM, en la reducción de los armónicos de las

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 2 1 −1  A partir de los ochos vectores disponibles se puede trazar el



    −1 2 −1   (2) diagrama vectorial de la Figura 3, donde existe una separación

 −1 −1 2  de 60° entre cada vector activo para cubrir el espacio de 360°
en partes iguales y los vectores nulos están en el centro del
De acuerdo a la Figura 1 se tienen 8 combinaciones posibles hexágono.
de encendido y apagado para los interruptores superiores de
cada rama; lo mismo ocurre para los interruptores inferiores, Considerando los interruptores  ,  " , de la Figura 1, se
solo que de manera opuesta. De acuerdo a (1) y (2) los 8 encuentran 8 estados de conmutación como se muestra en la
vectores de conmutación, los voltajes de fase y el voltaje de Figura 3, en donde cada una de las combinaciones se puede
línea a línea en términos de  , se pueden establecer como se expresar en forma vectorial como # = (   ), donde x
indica en la Tabla I. =0,...,7. En la Figura 3 se observa que existen dos vectores
nulos, V0 y V7, donde los interruptores   " se
Tabla I encuentran abiertos  = (000) ó cerrados  = (111); V1 a
Vectores de conmutación, voltajes de fase y voltajes de línea
V7, son vectores activos.
Vectores de Vectores de Voltajes de Voltajes de
voltaje conmutación fase línea

a b c      


 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 1 0 0 2/3 1 1 1 0 -1
− −
3 3
 1 1 0 1/3 1/3 2 0 1 -1

3
 0 1 0 1 2/3 1 -1 1 0
− − Figura 3. Sectores y vectores de estado de conmutación
3 3
 0 1 1 2 1/3 1/3 -1 0 1
− La técnica de modulación SVPWM utilizar el vector de voltaje
3
de referencia &' y los 8 vectores de conmutación para
 0 0 1 1 1 2/3 0 -1 1
− − generar el nivel de voltaje deseado a la salida del inversor.
3 3
Con el fin de reducir el número de conmutaciones y obtener el
 1 0 1 1/3 2 1/3 1 -1 0
− voltaje máximo en la carga se utiliza el vector &' , los dos
3
vectores activos adyacentes más cercanos y los dos vectores
 1 1 1 0 0 0 0 0 0 nulos V0 y V7 en cualquier sector, Figura 3.

Un sistema trifásico puede representarse en un espacio Para implementar la técnica SVPWM, descrita anteriormente,
bidimensional, haciendo una proyección de las coordenadas se aplican los tres pasos siguientes [7]:
abc a un espacio de dos coordenadas, dq, como se ve en la
Figura 2. Esto se logra proyectando los ejes del espacio de tres 1. Cálculo de  ,  y el ángulo α.
dimensiones sobre los dos ejes del plano de dos dimensiones. Considerando la condición presentada en la Figura 2,  y 
Además el ángulo entre las coordenadas abc debe ser de 120°, se pueden establecer en la forma:
como se indica en la Figura 2.
1 −1/2 −1/2 
 
*  + =  √ √    (3)
q   0 −
  

Vref
b Vq
Entonces, el ángulo α queda definido en la forma:


α . =    4 (4)

a d
Vd
2. Determinación de los tiempos de duración T0, T1 y T2.
c Considerando el sector 1 de la Figura 3, se obtiene la Figura 4;
de donde, la duración de los tiempos de conmutación puede
ser calculada como se describe a continuación.
Figura 2. Proyección de un sistema de tres dimensiones abc a un plano de dos
dimensiones.

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rama pueden activarse simultáneamente en serie; por ejemplo,


para la fase a se tiene [9]:  " P " P " . La
activación simultánea de  " conecta a la terminal positiva,
 " conecta, dicha terminal, a través de los diodos de
amarre hacia el punto de conexión intermedio,  " conecta
a la terminal positiva del circuito de DC a la terminal de CA
de la rama de la fase a, dicha situación se indica en la Figura
5, para la corriente i >0. El voltaje resultante en la terminal de
Figura 4. T1, T2 y T0 del sector 1. CA tiene tres niveles que son +E, 0, -E.

En donde:
56 7&' = (5 7  5 7 )

Esta ecuación puede escribirse en la forma:

cos .  1  cos A/3


56 97&' 9 : @ = 5  : @  5  * + (5)
>?.  0  >?A/3

Dónde: 0B B
 . 0°

Despejando, para los tiempos de conmutación, se tiene:


Figura 5 Inversor de tres niveles
E
D'( G)
5 = 56  F
(6) Los estados de los interruptores de la Figura 5 se pueden
D'(H/)
D'(G) representar de acuerdo a las conmutaciones en el inversor. La
5 = 56  (7) Tabla II indica los estados de conmutación de los interruptores
D'(H/)
de la rama A del inversor de tres niveles. Cuando el estado de
5 = 56 − (5  5 ) (8) la conmutación es 1, indica que los dos interruptores
superiores de la rama A están cerrados y el voltaje del inversor
 JKLM 9
9
Entonces: 56 = y = N
QR es +E.
I 
F 
Donde fz es la frecuencia de conmutación y  es el índice de Tabla II.
modulación. Definición de los estados de las conmutaciones
Estado Voltaje
S1 S2 S3 S4
3. Generalización del método del interruptor del inversor
Para los tiempos de conmutación de los vectores espaciales de 1 On On Off Off E
cualquier sector, se considera que están separados 60 grados, 0 Off On On Off 0
  -1 Off Off On On -E
para T1 se suman : @ A y para T2 se restan : @ A. Entonces
 
para cualquier sector se tiene [8]: Similarmente, cuando el estado del interruptor es -1 los dos
interruptores inferiores se encuentran encendidos y el voltaje
5 =
JKLM 9
√OI 9
>?(
H 
P>. − P> A>?.4 (9) de QR =-E. Cuando el estado está en 0, los interruptores

JKLM 9
  internos  y de la rama de la fase a están cerrados y el
√OI 9  
5 =

(− cos . >? 

A4  >?. cos

A) (10) voltaje en la terminales del inversor es QR = 0.
Cuando el diodo S6 conduce, la corriente en la carga es
5 = 56 − 5 − 5 (11) positiva TQ  0; es decir el punto Z se encuentra conectado a
través de S6 y  

Entonces la operación de cada rama del inversor de tres


niveles queda definida por los tres estados de conmutación [1],
III. TÉCNICA DE CONMUTACIÓN SVPWM PARA [-1] y [0]. Considerando las tres fases del inversor se tienen 27
UN INVERSOR DE TRES NIVELES. combinaciones de los estados en los interruptores.

La configuración de un inversor de 3 niveles, con diodo Los voltajes de salida del inversor se pueden agrupar en cuatro
anclado al punto neutro se presenta en la Figura 5. El inversor grupos dependiendo de su magnitud: cero, pequeños,
está formado por 4 interruptores en cada una de sus tres ramas, medianos y grandes, como se indica a continuación.
o fases. Cada interruptor es un conjunto serie-paralelo de
dispositivos de conmutación arreglados para tener los rangos 1) El vector cero ( ) representa tres conmutaciones de estado:
de potencia y voltaje requeridos. Solo 2 interruptores de una [1 1 1], [0 0 0] y [-1 -1 -1]. La magnitud de  es cero.

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2) Los vectores ( a  ), pequeños, tienen una magnitud de Una vez que el vector de referencia se encuentra desplazado a
 las nuevas coordenadas, los tiempos de conmutación se
. Cada vector pequeño tiene dos conmutaciones de estado:

calculan mediante las ecuaciones siguientes:
[+1] y [-1].
Y]
3) Los vectores ( a  ), medianos, tienen una magnitud de 5 = 5D G[ − 4 (17)
√
√ Y]
 . 5 = 5D  4 (18)
 √
4) Los vectores ( a W ), grandes, tienen una magnitud de 56 = 5D − 5 − 5 (19)

.
  Donde 5 es la duración del vector espacial alineado con el eje
Para establecer el algoritmo SVPWM de un inversor trifásico α, 5 es la duración del vector espacial a 60 grados del eje α y
de tres niveles, cada sector del hexágono de la Figura 3, 56 es la duración del vector espacial cero [10].
utilizado para un inversor trifásico de dos niveles, se puede Los tiempos de conmutación determinados se emplean en el
dividir en cuatro triángulos más pequeños, como se muestra en cálculo de los tiempos de transición de cada vector en las
la Figura 6, para obtener regiones más pequeñas. regiones de cada sector de duración de la conmutación de los
interruptores.

IV. TÉCNICA DE CONMUTACIÓN SPWM.

Esta técnica de control se basa en emplear una modulación


múltiple de varios pulsos de disparo en cada medio ciclo de
voltaje de salida, el ancho de cada pulso varía en proporción
con la amplitud de una onda sinusoidal evaluada en el centro
del mismo pulso.
Figura 6 Vector de referencia y tiempos para el sector 1 La modulación se logra empleando una señal de control
sinusoidal Vcontrol a la frecuencia de salida deseada f1, que es
comparada con una onda portadora triangular para generar las
Cada triángulo de la Figura 6 es por consiguiente un sector del señales de disparo. La frecuencia de la forma de onda
hexágono de dos niveles, Figura 3. En este método, el triangular establece la frecuencia de conmutación del inversor
triángulo al que llega el vector de referencia AP se encuentra fs. La relación de modulación de amplitud es:
sobre la base αβ de coordenadas del vector de referencia. El
origen (0,0) se mueve entonces al vértice del triángulo ^ =
_`aK_b
(20)
correspondiente, Figura 6. Para determinar los triángulos aK]

primero se calculan los parámetros auxiliares X y X , en la


forma: Donde Vcontrol es la amplitud pico de la señal de control y
Vtri, es el pico de la onda portadora triangular. La relación de
Y Y
X = :G  @X =  √F  (12) modulación de frecuencia es:
√
N
G y Z son las coordenadas del vector de referencia AP, X 
^ = (21)
d
determina si el triángulo se encuentra en el lado derecho del
sector I,X = 1, o en el lado izquierdo, X = 0. X , determina La acción de la técnica SPWM para el control de disparo de
si se encuentra en la mitad superior,X = 1 o en la mitad los inversores trifásicos de dos y de tres niveles se hace
inferior X = 0. respetando la secuencia de disparo de cada interruptor, los
El vector de referencia se desplaza a la nueva serie de ejes que estados de encendido y apagado de la rama o fase del
se cortan en el vértice principal del triangulo que delimita al convertidor. Estos quedan definidos por medio de la
vector de referencia. Considerando el triángulo delimitador comparación de 3 señales de referencia sinusoidales
como se muestra en la Figura 6, originalmente las coordenadas desfasadas entre si 120°.
del punto P son (G , Z ) y las del punto A son (0, 0) que pasan
a las nuevas coordenadas (G[ , Z[ ) del vector BP, que se V. ANÁLISIS DE LAS TÉCNICAS DE
determinan en la forma siguiente: CONMUTACIÓN SPWM Y SVPWM.

 Para el estudio se consideran los inversores, de dos y tres


G[ = G − X  X (13)
 niveles, conectados a una carga RL en estrella con valores de
√
Z[ = Z − X (14) 0.5Ω y 1mH. Para su implementación en Simulink se utilizan

los bloques de IGBTs, una fuente de voltaje de DC, bloques de
La posición del triangulo se determina por la ecuación: dispositivos RLC, medidores de voltaje y corriente,
proporcionados por el programa.
∆= X  2X (16)
4

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Para observar el control de los inversores de dos y tres niveles


200
utilizando las técnicas de modulación SVPWM y SPWM, se 150

consideran dos inversores trifásicos de dos y tres niveles 100

operando con un voltaje de entrada de 200V de DC, generando 50

un voltaje de salida a una frecuencia fundamental de 60 Hz. Se 0

realizan pruebas en el sistema VSC a las frecuencias de -50

conmutación de 1800 Hz y 10k Hz y se considera una relación -100

de modulación de amplitud ma de 0.8. Los resultados -150

obtenidos se presentan en las figuras 7 a 14. -200


0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo(sec)
a) b)
Las figuras 7 a 10 se obtienen para las frecuencias de Figura 10. Resultados obtenidos en inversor de dos niveles a una frecuencia de
conmutación de 1800 Hz y 10k Hz, con control SPWM y conmutación de 10k Hz, a) Voltaje de línea con SPWM, b) Contenido
SVPWM, para un inversor de dos niveles. armónico y THD del voltaje de línea.
200
Las figuras 11 a 14 se obtienen para las frecuencias de 150

conmutación de 1800 Hz y 10k Hz, con control SPWM y 100

SVPWM, para un inversor de tres niveles. 50

0
200

-50
150

-100
100
-150
50
-200
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0 Tiempo(sec)

-50
a) b)
-100
Figura 11. Resultados obtenidos en un inversor de tres niveles a una
-150 frecuencia de conmutación de 1800 Hz a) Voltaje de línea con SVPWM, b)
-200
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Contenido armónico y THD del voltaje de línea.
Tiempo(sec)
250

a) b) 200

Figura 7. Resultados obtenidos en un inversor de dos niveles a una frecuencia 150

de conmutación de 1800 Hz, a) Voltaje de línea con SVPWM, b) Contenido 100

armónico y THD del voltaje de línea. 50

200 -50

150 -100

100 -150

-200
50 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo(sec)

-50
a) b)
Figura 12. Resultados obtenidos para un inversor de tres niveles a una
-100
frecuencia de conmutación de 1800 Hz, a) Voltaje de línea con SPWM, b)
-150 Contenido armónico y THD del voltaje de línea.
-200
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo(sec)
200
a) b)
150
Figura 8. Resultados obtenidos en un inversor de dos niveles a una frecuencia
100
de conmutación de 1800 Hz, a) Voltaje de línea con SPWM, b) Contenido
50
armónico y THD del voltaje de línea.
0

200 -50

150
-100

100
-150

50
-200
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0 Tiempo(sec)

-50 a) b)
-100 Figura 13. Resultados obtenidos en un inversor de tres niveles a una
-150 frecuencia de conmutación de 10k Hz a) Voltaje de línea con SVPWM, b)
-200
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Contenido armónico y THD del voltaje de línea.
Tiempo(sec)

a) b)
Figura 9. Resultados obtenidos en un inversor de dos niveles a una frecuencia
de conmutación de 10k Hz, a) Voltaje de línea con SVPWM, b) Contenido
armónico y THD del voltaje de línea.

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200 VII. REFERENCIAS


150

100
[1] Ning, Li; Yue, Wang; Yingwei, Jiang; Zhaoan, Wang ,“A fast algorithm
for three-level SVPWM in NPC inverters based on traditional three-level
50
SPWM·” 2nd IEEE International Symposium on Digital 2010, Page(s):
0
53 – 57.
-50
[2] K. Vinoth Kumar, Prawin Angel Michael, Joseph P. John and Dr. S.
-100
Suresh Kumar, ”Simulation and comparison of SPWM and SVPWM
-150 control for three phase inverter”, ARPN Journal of Engineering and
-200 Applied Sciences,Vol.5 No 7, Julio 2010.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo(sec)
[3] LI Ning, WANG Yue, JIANG Yingwei and WANG Zhaoan “A Fast
a) b) Algorithm for Three-level SVPWM in NPC Inverters Based on
Figura 14. Resultados obtenidos en un inversor de tres niveles a una Traditional Three-level SPWM”, 2010 2nd IEEE International
frecuencia de conmutación de 10k Hz a) Voltaje de línea con SPWM, b) Symposium on Power Electronics for Distributed Generation Systems.
Contenido armónico y THD del voltaje de línea. [4] Nae-Chun Park, Hyung-Soo Mok, Sang-Hoon Kim, ”Reduction of Input
Current Harmonics for Three Phase PWM Converter Systems under a
En la Tabla III se presenta un resumen de las distorsiones Distorted Utility Voltage”, Journal of Power Electronics, Vol. 10, No. 4,
armónicas obtenidas al emplear las técnicas SPWM y Julio 2010.
SVPWM en los inversores de dos y tres niveles. [5] P.Satish Kumar, J.Amarnath and S.V.L.Narasimham, “An Effective
Space-Vector PWM Method for Multi-level Inverter Based on Two-
Tabla III Resumen de resultados de las simulaciones para SVPWM y SPWM level Inverter” International Journal of Computer and Electrical
Engineering, Vol. 2, No.2, Abril, 2010.
Niveles del Fc SPWM SPWM SVPWM SVPWM [6] Kocalmis,A.; Sunter, S., “Simulation of a Space Vector PWM Controller
inversor Voltaje de THD Voltaje de THD For a Three-Level Voltage-Fed Inverter Motor Drive” IEEE Industrial
salida salida Electronics, IECON 2006 - 32nd Annual Conference 2006, Page(s):
2 1800 138.1 90.23% 183.6 60.6% 1915 – 1920.
2 10k 120.5 58.64% 170 28.32%
3 1800 137.7 41.76% 184.9 30.3% [7] Amit Kumar Gupta, Ashwin M. Khambadkone, “A Space Vector PWM
3 10k 135.4 16.23% 182.1 14.33% Scheme for Multilevel Inverters Based on Two-Level Space Vector
PWM”, IEEE transactions on industrial electronics, vol. 53, No. 5,
October 2006.
VI. CONCLUSIONES [8] Jiajun Liu, Lixiao Yao, Tiansen Wu, Yuan An, “Implementation of
Two-Level SVPWM Algorithm in PSCAD/EMTDC”, Power and
Los resultados del estudio muestran que la distorsión armónica Energy Engineering Conference (APPEEC), 2010 Asia-Pacific
es notablemente menor cuando el inversor empleado es de tres [9] Shan Li, Shuxi Liu, Huihui Xiao and Hongyan Chen, “SVPWM
niveles. Esto es debido al mayor número de niveles de tensión Algorithm Based on Non-orthogonal Coordinate System for a Three-
en el inversor, con lo cual se obtiene una forma de onda más level Inverter Motor Drive”, 2011 Fourth International Conference on
Intelligent Computation Technology and Automation.
sinusoidal en el voltaje de salida. Una menor distorsión
permite trabajar con filtros de salida menores, ya que [10] Yao Zhezhi, Yi Lingzhi, Peng Hanmei, Fu Xi, Deng Dong, “Study of
disminuye el contenido en armónicos de baja frecuencia a Simplified SVPWM Algorithm Based on Three-Level Inverter” 2009,
Page(s): 876 – 881.
filtrar. Este aspecto representa una gran ventaja de los
inversores de tres niveles respecto a los de dos niveles, puesto
que a igual distorsión armónica, los interruptores del inversor VIII. BIOGRAFÍA
de tres niveles pueden conmutar a menos frecuencia, o bien
los filtros de salida pueden ser de menor tamaño.
El análisis de las técnicas demuestra que con SVPWM el Daniel Pérez Dorantes, estudió licenciatura en el Instituto
Tecnológico de Lázaro Cárdenas. Actualmente estudia
voltaje de la fundamental en la salida de los inversores es maestría en ciencias en ingeniería eléctrica en el Instituto
mayor en comparación con SPWM, la razón de la mejora de la Tecnológico de Morelia.
utilización del voltaje de DC es por la relación del voltaje
máximo para SVPWM es de e/√3 y el de SPWM es de
/√
e/2 al comparar los dos valores /
 1.155 se tiene
que con SVPWM brinda un 15.5% mas de voltaje en la salida
del inversor.
Máximo Hernández Ángeles, estudió licenciatura,
Con SVPWM se tiene mayor voltaje de utilización de DC y maestría y doctorado en ingeniería eléctrica en la
menor THD en el voltaje de la fundamental de salida de los ESIME-IPN. Actualmente es profesor en el Instituto
inversores de dos y tres niveles en comparación con SPWM. Tecnológico de Morelia.

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