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1 Introducción

Llamamos proceso al conjunto de 3.1 Actuadores sobre alimentaciones


transformaciones físicas y materiales eléctricas
asociados a una entidad.
3.1.1 Relés y contactores
Llamamos sistema al conjunto de Estos dispositivos está formados por
variables asociadas a un proceso. una bobina que actuada sobre un bobinado
primario que recibe la señal de error, de
El control se define como la modo que su excitación hace que se mueva
modificación de las variables de un sistema un dispositivo electromecánico que abre,
de modo que evolucione de modo deseado. cierra o conmuta otro circuito secundario.

Uno de los componentes Si la señal de error es e1, la fuerza


fundamentales de los circuitos de control el que mueve el electromecanismo es:
el actuador, el cual se analizará en este μe N βS 2
tema. β = 1 ;F = .
lZ1 2μ0
Las características que definen la
2 Componentes de los sistemas de
selección de uno de estos elementos son: la
control
potencia del primario, (V e i), la potencia del
Los componentes de los sistemas de
secundario, (V e i).
control dependen del tipo de control que
actúe sobre el sistema, el cual puede ser:
Cabe decir que los relés y
contactores generan aportes todo-nada.
a) En lazo abierto: son aquellos controles
en los que se aplica una señal sobre un
La mayoría de los relés se utilizan en
actuador, el cual hace que una red
potencias de hasta 3 KW, mientras los
realice un aporte físico o material.
contactores tienen una potencia de uso
b) En lazo cerrado: son aquellos en los que
superior.
una transformación física o material
produce la modificación del estado de un
transductor, el cual origina una señal que
puede ser amplificada y rectificada, tras
lo cual es comparada con una consigna
dando lugar a una señal de error.

Esta señal de error se trata


matemáticamente por medio de AO,
dando lugar a otra señal proporciona,
exponencial, logarítmica, derivativa o
integral, la cual incide en un actuador.

En los dos tipos de control nos encontramos


con elementos actuadores, los cuales 3.1.2 SCR y Triacs
posibilitan un aporte físico o material de una El desarrollo del tiristor SCR y Triac
red. hace posible controlar el momento de
disparo en cargas alimentadas con corriente
3 Actuadores en los circuitos de control alterna senoidal, de modo que puede
Llamamos actuador al dispositivo que aplicarse sobre estos elementos tensión con
recibiendo la señal de error, es capaz de una aplicación diferente a la todo nada,
originar una acción sobre una red de modo hecho que evita los picos de tensión en los
que se produzca o se deje de producir un arranques, de modo que se evitan pérdidas
aporte. Algunos actuadores permiten solo el por efecto Joule debidas a este efecto.
aporte mientras que otros también
transforman energía
3.2.1 Resistores
Las resistencias son dispositivos que
transforma la energía eléctrica por efecto
Joule en calor. Las expresiones matemáticas
que definen estos fenómenos son:
V2
Q = iV = i 2 R = .
R
De la expresión anteriores se deduce
que la potencia térmica generada por una
resistencia es función de la resistencia, la
La tensión en la base del SCR o del tensión y la inensidad que le afecta.
triac modifica el instante en que se dispara,
el cual está relacionado con el ángulo , No obstante la resistencia depende
pues un periodo corresponde a 2ft, de de otros factores como la resistividad, su
modo que el valor eficaz de la tensión es: ρl
longitud y su sección: R = . Así mismo el
1 sen 2α S
U ef = 2U 0 (π - α) + , siendo valor de la resistividad eléctrica se ve
π 2
mayorado por la acción de la temperatura:
α = KIG
ρ = ρ0 ( 1+ αΔT ) , y la temperatura del material
se incrementa por el calor generado
Q' = mC e ΔT

3.2.2 Inducciones
Se puede asumir que el campo
magnético generado por un solenoide está
μIN
definido por la ley de Ampere β = ,
l
siendo β el campo magnético, μ la
permeabilidad magnética del núcleo, I la
intensidad, N el número de espiras y l la
longitud del solenoide.

No se debe olvidar el efecto que sobre el


solenoide ejerce la temperatura, el cual está
definido por la ley de Curie:

En un material paramagnético, la Ley de


Curie establece que la magnetización del
material es directamente proporcional al
campo magnético aplicado e inversamente
proporcional a la temperatura.
Un DIAC está formado por dos SCR
Agregando la constante de proporcionalidad,
conectados por el ánodo y el cátodo. Se
β
utiliza para controlar la corriente en la base obtenemos la siguiente ecuación: M = C ,
de un triac. T
donde M es la magnetización resultante, β
Un TRIAC está formado por dos SCR es la inducción magnética, medido en teslas,
conectados por el ánodo, la base y el T es la temperatura absoluta, en kelvin y C
cátodo. Funciona igual que un SCR en los es la constante específica del material
dos semiciclos de la señal aterna. (constante de Curie).

3.2 Actuadores que transforman la 3.2.3 Dispositivos de efecto Peltier


energía eléctrica. Supongamos dos materiales
conductores o semiconductores íntimamente
unidos por dos puntos. La aplicación de una  Un conductor por el que circula una
diferencia de potencial en estas uniones está corriente eléctrica perpendicular al
asociada a una diferencia de temperatura, sentido del campo.
según se define en la expresión  Elementos de refrigeración en la carcasa
(U uniónA - U uniónB ) = β(TuniónA - TuniónB ) , siendo del rotor, que son aletas disipadoras del
β el coeficiente de Seebek. calor y rejillas de ventilación para el
estator. Son necesarias para que se
3.2.4 Dispositivos electromecánicos evacue el calor del material
La aplicación de un campo magnético ferromagnético pues este parámetro
sobre un material ferromagnético en una β
disminuye con la temperatura: β = K 0
superficie A genera una fuerza de valor T
βA 2 ,siendo K la constante de Curie.
F= , fuerza que es utilizada por
2μ  Bornes de conexión para los bobinados
dispositivos mecánicos, los cuales recuperan del estator. Si se quiere un sentido
su posición original por medio de muelles. constante para la corriente que los
alimenta, es necesario que las líneas de
3.2.5 Dispositivos electroquímicos alimentación del estator se conmuten
La aplicación de un potencial sobre cada semiciclo.
un cátodo produce el flujo de iones disueltos  Escobillas y colectores divididos en dos
hacia el mismo de modo que se produce la delgas para permitir un sentido constante
electrodeposición de los mismos sobre su de la corriente cada semiciclo.
superficie. Por ejemplo supongamos el
proceso de oxidación del Cinc en el Los bobinados inductores se pueden
galvanizado el cual está definido por la disponer por polos, (un arrollamiento y
2+ -
expresión: Zn → Zn + 2e , estando el cinc después otro), o por polos consecutivos, (se
en disolución acuosa. da una vuelta a una bobina y luego a otra...).

Esta expresión origina una diferencia Las líneas que alimentan a estator y rotor
de potencial igual a la expresión pueden estar conectadas a la alimentación
del motor en serie en paralelo o de modo
RT [ Zn ]
2

E = E0 + ln mixto.
nF [ Zn ] .
Los valores de los campos magnéticos
La aplicación sobre un cátodo de un generados por los inductores dependen de
potencial superior a E da lugar a este su naturaleza:
fenómeno. iN
 Materiales ferromagnéticos: β = μ
L
3.3 Motores β0
3.3.1 Motores de corriente continua  Bobinas: β = K
T
Los motores de corriente continua son
dispositivos que generan un trabajo rotativo Una corriente eléctrica en estator o en el
a partir de una corriente continua. Los
rotor perpendicular ( = 90º) a un campo
elementos genéricos para este tipo de
magnético generado por el elemento
motores son:
opuesto, (para el estator el rotor y
 Un estator con forma cilíndrica que
viceversa), origina una fuerzade Lawrence
envuelve a un rotor, 
sobre el conductor de valor: F = β × iL .
 Un rotor apoyado sobre un eje que se
asienta sobre rodamientos o cojinetes (Se puede observar que el máximo valor del
que le permiten girar. vector se alcanza si  = 90º).
 Un inductor de campo magnético que
puede ser un imán, o un electroimán Dos conductores por los que circula
excitado por una corriente i. corriente dispuestos de modo simétrico
respecto del eje del estator afectados cada
uno de ellos por un campo magnético, i 2 = I 2f cos( 2πft ) cos( 2πf ' t )
originan un par de fuerzas de valor - I 2f ' sin( 2πft ) sin( 2πf ' t )
Par = 2Fr , siendo F la fuerza de Lawrence
ya descrita. La potencia mecánica está Cuando el campo magnético del inductor
definida por la expresión P = Par ( 2πft ) . afecta a la bobinado o barra inducido se
genera una fuerza de Lawrence, (asumimos
La potencia eléctrica es aquella consumida que la parte del campo que afecta a la barra
por todo el sistema y se relaciona coinn la es βY = β0 sin( 2πft ) sin ε :
potencia mecánica por medio de la
expresión P = Pel η , el rendimiento es inferior   
F = βY × L i ; . F = βY Li sin 90; es decir dado
a uno debido a las pérdidas de calor por
efecto Joule, campos eléctricos, histéresis: que el ángulo entre corriente y campo es de
Pel = P + PJoule + Pβ + PHistéresis 90º la fuerza se maximiza.

El producto de la fuerza por el radio da lugar


3.3.2 Motores de corriente alterna
al Par Ψ( t ) = F( t ) r , y el producto del par por
A)Motores asíncronos de Jaula de ardilla.
Los motores asíncronos de corriente la frecuencia de giro da lugar a la Potencia
alterna tienen un estator de forma cilíndrica P( t ) = Ψ( t ) f '
que envuelve un rotor que descansa sobre
un eje el cual puede girar sobre rodamientos Independientemente de los fundamentos
o cojinetes. físicos de funcionamiento de estos motores,
otros aspectos tecnológicos que cabe
Existe un bobinado inductor que genera un considerar son:
campo magnético que responde a la
expresión Los bobinados del estator están conectados
μN a la línea de suministro por medio de bornes.
β= U sin( 2πft ) = β0 sin( 2πft ) ,
Z IND L 0
β = β0 sin ωt siendo μ la permeabilidad Todos los bobinados se encuentran aislados
con esmalte.
magnética del núcleo, i la intensidad de
corriente que circula por la bobina, N el Existen dispositivos de refrigeración,
número de espiras y L la longitud del baterías y ventiladores para evitar el efecto
solenoide. Parte de este campo afecta a las Curie de la temperatura sobre el núcleo
barras que están ligeramente inclinadas magnético.
respecto del campo un ángulo ε, de modo
que el valor del campo que les afecta es: Las barras del rotor están acopladas a
β X = β cos ε = β0 sin ωt cos ε
chapas de hierro.

Existen barras inducidas cortocircuitadas en En los motores de doble jaula de ardilla


sus extremos sobre un anillo apoyado en el existen dos embarradazos. El interior se
rotor sobre las que el inductor origina encuentra acoplado a las chapas de modo
corrientes de Foucault. Estas barras y giran que se deje un hueco sin que se modifique
respecto del eje con una frecuencia f’. la permeabilidad magnética del medio.

dφ dβ 0 S sin( 2πft ) cos( 2πf ' t ) cos ε La barra exterior tiene alta resistencia ay
N N baja impedancia, lo cual limita el par de
dt dt
i2 = = arranque.
Z ind Z ind
β S( 2πft ) cos ε La barra interior tiene baja resistencia y alta
i2 = 0 cos( 2πft ) cos( 2πf ' t )
Z ind impedancia, hecho que limita el consumo en
β0 S( 2πf ' t ) cos ε el régimen normal de funconamiento.
- sin( 2πft ) sin( 2πf ' t )
Z ind
B) Motores asíncronos bobinados.
Los motores asíncronos de corriente alimentados por tres líneas correspondientes
alterna tienen un estator de forma cilíndrica a un mismo sistema trifásico.
que envuelve un rotor que descansa sobre
un eje el cual puede girar sobre rodamientos Supongamos un bobinado en el rotor
o cojinetes. alimentado por corriente continua,
(monofásica rectificada, rizada y recortada).
Existe un bobinado inductor que genera un
campo magnético que responde a la La fuerza mecánica que hace mover
expresión βA 2
μN el rotor se define por la expresión: F = ,
β= U sin( 2πft ) = β0 sin( 2πft ) , 2μ0
Z IND L 0 donde: β es la suma vectorial de los campos
β = β0 sin ωt siendo μ la permeabilidad magnéticos que intervienen en el fenómeno,
magnética del núcleo, i la intensidad de A es el área de cada superficie, en m2 y μ0
corriente que circula por la bobina, N el es la permeabilidad del espacio, θ ángulo
número de espiras y L la longitud del entre el campo del rotor y el del estator,
solenoide. 2π
(varía en este caso desde a 0º, por
3
Existe también un bobinado inducido ( β sen( 2πft ) + β ) A cos θ
1
r
1 r
está afectado por una corriente alterna tanto: F1 =
creada por la tensión de alimentación 2 μ0
desfasadapor un circuito LC.
U El producto de la fuerza por el radio da lugar
i 1 = 0 sin( 2πft + ρ) = i 0 sin( 2πft + ρ) . al Par Ψ( t ) = F( t ) r , y el producto del par por
Z ind
i 1 = i 0 sin( ωt + ρ) la frecuencia de giro da lugar a la Potencia
P( t ) = Ψ( t ) f '
Cuando el campo magnético del
inductor afecta al bobinado o barra inducido (La ecuación es válida sólo para los casos
se genera una fuerza de Lawrence: en que el efecto de halo es insignificante y el
volumen de la cámara de aire es mucho
   menor que la del material magnetizado).
F = β × Li;
.
F( t ) = β( t ) Li ( t ) sin α
La principal característica de estos motores
es la posibilidad de controlar la velocidad de
Si el ángulo es de 90º la fuerza se giro, para entender este concepto
maximiza. 60f 120f
n= =
analicemos la expresión: P p
El producto de la fuerza por el radio
Donde f es la frecuencia de la red a la que
da lugar al Par Ψ( t ) = F( t ) r , y el producto del
está conectada la máquina (Hz), P es el
par por la frecuencia de giro da lugar a la Número de pares de polos que tiene la
Potencia P( t ) = Ψ( t ) f ' máquina, p es el número de polos que tiene
la máquina y n la velocidad de sincronismo
Los bobinados del estator están de la máquina (revoluciones por minuto).
conectados a la línea de suministro por
medio de bornes. 3.4 Dispositivos fotoeléctricos
El modelo matemático más empleado
Los bobinados del estator están es el de Shockley (en honor a William
conectados por medio de escobillas Bradford Shockley) que permite aproximar el
colectores y delgas. comportamiento del diodo en la mayoría de
las aplicaciones. La ecuación que liga la
C) Motores síncronos. intensidad de corriente y la diferencia de
Supongamos un motor con tres I qV

bobinados equiangulares en el estator, potencial es: = e nKT - 1 , donde I es la


IS
intensidad de la corriente que atraviesa el Si es un motor existe un flujo continuo
diodo, q es la carga del electrón, V es la de fluido q a una presión P, de modo que se
diferencia de tensión entre sus extremos, IS origina un movimiento rotativo relacionado
es la corriente de saturación con la expresión: dπ = qdP = Frdω .
(aproximadamente 10 − 12A), n es el
coeficiente de emisión, dependiente del
proceso de fabricación del diodo y que suele 3.6 Actuadores que permiten el flujo de
adoptar valores entre 1 (para el germanio) y fluidos
del orden de 2 (para el silicio). 3.6.1 Válvulas
Cuando un LED se polariza el flujo de Las válvulas son dispositivos formado
electrones q da lugar a fotones de modo que por un dispositivo móvil que se mueve
se origina REM. dentro de otro elemento fijo de modo que
permite o no el flujo de fluido.
Los distintos dopantes para obtener
diodos de diferentes colores son: GaAsP, Los dispositivos móviles de las
rojo, naranja, amarillo, SiC azul, etc. válvulas son los obturadores, y pueden ser
asientos, cilindros, bolas, membranas,...
3.5 Actuadores que transforma la energía
hidráulica-neumática Los dispositivos fijos son carcasas
Los actuadores hidráulicos y con una entrada y una salida, a la cual se
neumáticos son cilindros de simple efecto, acopla perfectamente el obturador
de doble efecto, y motores.
Los parámetros que definen una válvula
son:
a) La rangeabilidad: relación entre máximo
y mínimo caudal que permite una válvula
respecto de su caída de presión:
En todos los caos estos dispositivos q inicial ΔPinicial
actúan por la acción de válvulas definidas R= .
por dos cifras, la primera indica el numero de q final ΔPfinal
conducciones que entran o salen de la b) Las válvulas pueden ser proporcionales
válvula y la segunda indica las posibles (N=0), o isopercentuales, (N>1),
posiciones, por ejemplo, mostramos una dependiendo del caudal que permita la
válvula 3/2 dq
apertura de su vástago = Kω N

c) La constante característica de la válvula
describe la relación entre la caída de
presión originada por la válvula y la caída
El accionamiento de estas válvulas de presión total del sistema:
puede realizarse por señales manuales, ΔPfinal
mecánicas, hidráulicas neumáticas y R=
ΔPfinal + ΔPcircuito
eléctricas. Analizamos este último caso; El
d) El caudal efectivo de la válvula se define
accionamiento se identifica por un cajón con
como la relación definida por la
una línea inclinada, si la bobina puede
1
producir un trabajo reversible, existe una q ef =
segunda línea inclinada en el cajón. expresión: r
1- r +
q2
El accionamiento de estas válvulas
produce un flujo temporal de fluido hidráulico 3.6.2 Bombas y ventiladores
o neumático sobre el actuador. SI es un Las bombas o venililadores producen
cilindro de simple o doble efecto se mueve la aplicación de energía sobre un fluido.
en base a una fuerza producida por la
presión del sistema. dF = PdS
Estos dispositivos tienen un rodete ceder calor a un fluido secundario, (aire o
envuelto por una carcasa. El rodete puede agua).
ser una turbina o un tornillo.  Bombas o ventiladores que mueven el
fluido secundario.
La trasformación de la energía producida  El fluido frigorígeno primario, (CH 4, NH3,
por fluido el rodete de una bomba o un CFC,…), el cual evapora a baja presión-
ventilador centrífugo está definida por las temperatura, y condensar a alta presión-
siguientes expresiones: temperatura.
 Una válvula de expansión, la cual
El momento de inercia de un produce una gran pérdida de carga del
recipiente semiesférico que gira sobre el eje condensador al evaporador de modo que
y, es: el fluido pasa de líquido a alta presión a
gas con una baja presión de modo
adiabático.
 Un compresor o dispositivo de absorción,
el cual toma el fluido gaseoso de l
evaporador y lo impulsa a presión contra
el condensador.
I yy = 0,259m( R 2 - r 2 ) Este dispositivo tiene un rendimiento
descrito por su COP, el cual responde a
Siendo d la distancia hasta el centro h 4 - h3
de rotación y aplicando el teorema de la expresión: COP = . Existen
h3 - h 2
Steiner:
aparatos que funcionan con R410A con
I ' yy = 0,259m( R 2 - r 2 ) + md 2
un COP de 4, es decir la cantidad de
energía necesaria para mover el
La relación de transformación de energía es: frigorígeno es ¼ del calor utilizado para
1 acondicionar.
NI ' yy ηω 3 = ( J + PF ) q , siendo N el número
2
de semiesferas huecas y η el rendimiento, 4. Conclusión
(energía perdida por fricción y otros En el proceso de control en lazo
momentos de inercia). cerrado es necesario establecer
mecanismos que permitan comparar las
señales transducidas con otras señales
En la práctica las curvas que consignas
expresan la relación P-q en un fluido y su
rendimiento se calculan de manera empírica Tanto en lazo abierto como en lazo
por las expresiones: P = Aq y cerrado debe existir un dispositivo capaz de
η = ηmax e -( x - A ) 2
. actuar sobre una red de modo que se
produzca un aporte de una magnitud física o
material.
3.7 Actuadores que permiten el flujo de
calor
Este tema analiza los fundamentos
Una bomba de calor es un dispositivo
físico-tecnológicos de los dispositivos
que consta de los siguientes elementos, y
comparadores y actuadores, de modo que
funciona del siguiente modo:
se clarifique como funcionan y cual es su
 Una batería evaporadora por cuyo
utilidad dentro de un sistema de control.
interior circula un fluido frigorígeno
primario a baja presión, el cual evapora
5 Bibliografía
al tomar calor de un fluido secundario,
(aire o agua).
 Una batería condensadora por cuyo
interior circula un fluido frigorígeno
primario a alta presión, el cual licua al