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República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Defensa


Universidad Nacional Experimental Politécnica de la
Fuerza Armada Nacional Bolivariana
Núcleo Anzoátegui
Ambiente Pariaguán

Cinemática de los Cuerpos Rígidos y


Bandas, Cables y Cadenas.

Bachiller:
Profesor:
Miguel Morales

6to Semestre de Ing. Mecánica

Pariaguán, Noviembre 2019


Índice

Introducción

Cinemática de los cuerpos rígidos y bandas, cables y cadenas.

Ejes y centro instantáneos de rotación

Teorema de Kennedy 02

Método de las Imágenes 03

Sistema articulado de cuatro barras 04

Sistema biela-manivela 04

Mecanismos de retroceso rápido 05

Cuerpos en contacto rodante puro 06

Aceleración de Coriolis 07

Acoplamiento flexible 08

Bandas cruzadas 08

Poleas Escalonadas 09

Polea con banda cruzada y abierta 10

Cadenas de transmisión de potencia

Longitud de cadenas 09

Distancia entre los centros de la Catarina 09


Conclusion 11

Bibliografia 12
Introducción

Cinemática es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas


que lo producen. De manera más específica, la Cinemática es el estudio de
la posición, el desplazamiento, la rotación, la rapidez, la velocidad y la
aceleración.
Cinemática de los cuerpos rígidos y bandas, cables y cadenas.

Ejes y centro instantáneos de rotación:

El centro instantáneo de rotación es el punto en el cual el eje instantáneo de


rotación es perpendicular al plano de movimiento y es fijo solo para la
rotación pura del cuerpo rígido. El eje de rotación es un eje que es
perpendicular al plano del movimiento y además es paralelo al vector
velocidad angular instantáneo. También puede definirse como el lugar
geométrico de los puntos de velocidad nula.

Teorema de Kennedy:

El teorema de Kennedy o de los tres centros es útil para encontrar aquellos


centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de
obtención directa (obvios). Este teorema establece que los centros
instantáneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios
coincidan a lo largo de una misma línea recta.

Su enunciado es el siguiente: "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos)


animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no
conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre los
tres eslabones han de estar alineados".

02
Método de las Imágenes

Las propiedades de unicidad y superposición de las soluciones de un


problema de potencial llevan al desarrollo del método de imágenes que se
utiliza para resolver problemas de potencial con conductores extensos y con
condiciones de simetría.
Cuando un cuerpo conductor extenso se encuentra en una región donde
existe campo, su carga libre se redistribuye para anular el campo en su
interior. Esto da origen a un nuevo campo (campo inducido) que altera las
líneas de campo del campo original. Como sabemos, las líneas de campo
deben ser perpendiculares a la superficie del cuerpo conductor, que es una
equipotencial.

En general, la distribución de carga superficial sobre el conductor es de


determinación muy difícil, lo que a su vez dificulta la resolución del problema
pero en ciertos casos con geometrías sencillas el potencial resultante fuera
de los conductores se puede obtener reemplazando la superficie conductora
por un conjunto de cargas ficticias que, junto con las cargas verdaderas, dan
el mismo potencial en las regiones no conductoras que el correspondiente a
la configuración original.

Tal método es posible porque la solución de un problema de potencial es


única. Por lo tanto no importa el método usado para obtener tal solución,
siempre que satisfaga la ecuación de Laplace para el potencial electrostático
en todo punto del espacio donde no haya carga y cumpla las condiciones de
borde sobre las superficies conductoras.

03
El método de imágenes consiste en colocar las cargas imagen de valor y
posición necesarias para reproducir las condiciones de contorno prescriptas
sobre las superficies conductoras suponiendo que éstas no estuvieran. La
ubicación de las cargas imagen es análoga a la posición de las imágenes
correspondientes a las cargas verdaderas si las superficies conductoras
fueran espejos y usáramos la óptica geométrica, de donde surge el nombre
de la técnica.

Sistema articulado de cuatro barras:

El mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es un mecanismo


formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el
suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las
barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras
se numeran de la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.

 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.

 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2


con la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Sistema biela-manivela:

El mecanismo de biela-manivela es un mecanismo que transforma un


movimiento circular en un movimiento de traslación, o viceversa. El ejemplo 04
actual más común se encuentra en el motor de combustión interna de un
automóvil, en el cual el movimiento lineal del pistón producido por la
explosión de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en movimiento
en el cigüeñal.

En forma esquemática, este mecanismo se crea con dos barras unidas por
una unión de revoluta. El extremo que rota de la barra (la manivela) se
encuentra unida a un punto fijo, el centro de giro, y el otro extremo se
encuentra unido a la biela. El extremo restante de la biela se encuentra unido
a un pistón que se mueve en línea recta.

Los usos del mecanismo biela y manivela en sus diferentes formas son
tantos y tan importantes que ameritan una consideración cuidadosa. Se
puede describir como un mecanismo simple, de 4 eslabones con movimiento
coplanario relativo entre sus componentes, siendo tres pares de sus
elementos rígidos y con pernos articulados y el cuarto una corredera y guía
que permite el movimiento rectilíneo relativo de un par de eslabones
adjuntos.

Mecanismos de retroceso rápido:

Un mecanismo de retroceso (o retorno) rápido es un mecanismo utilizado


en herramientas de maquinado para realizar cortes sobre una pieza. Se
compone de un sistema de engranajes acoplado a un mecanismo de biela -
manivela, en el cual se encuentra la parte que realiza el corte (pistón).

05
Cuerpos en contacto rodante puro:

Rodadura es una combinación de rotación (de un objeto simétrico


radialmente) y la traducción de ese objeto con respecto a una superficie (ya
sea si una o la otra se mueve), de tal manera que los dos están en contacto
unos con otros sin resbalar. Esto se consigue con una velocidad de rotación
en el cilindro o un círculo de contacto que es igual a la velocidad de
traslación.

La rodadura implica que el cuerpo que rueda sobre una superficie lo hace
sin resbalar o deslizarse con respecto a ésta, de modo que el punto o puntos
del cuerpo que se hallan instantáneamente en contacto con la superficie se
encuentran instantáneamente en reposo (velocidad nula con respecto a la
superficie). Es por esto que le conoce como Rodadura Pura.

Aceleración de Coriolis:

Esta aceleración se produce cuando un punto está girando y


simultáneamente cambiando su radio de rotación respecto a un punto de
referencia. Es el efecto que se observa en un sistema de referencia en
rotación cuando un cuerpo se encuentra en movimiento respecto de dicho
sistema de referencia.

Este efecto consiste en la existencia de una aceleración relativa del cuerpo


en dicho sistema en rotación. Esta aceleración es siempre perpendicular al

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eje de rotación del sistema y a la velocidad del cuerpo. El segundo término
que aparece en la expresión que relaciona las aceleraciones medidas por
dos observadores en movimiento relativo de rotación uniforme es la
aceleración de Coriolis.

Acoplamiento flexible:

Los acoplamientos flexibles son diseñados de tal manera que sean capaces
de transmitir torque con suavidad, en tanto permiten cierta desalineación
axial, radial o angular. Dependiendo del método utilizado para absorber la
desalineación, los acoplamientos flexibles pueden dividirse en acoplamientos
de elementos deslizantes, acoplamientos de elementos flexionantes,
combinación de acoplamientos deslizantes y flexionantes.

Bandas cruzadas:

Se emplea en árboles paralelos si el giro de estos es en sentido opuesto.


En perfiles asimétricos la flexión es inversa (alternativa). Para evitar un
intenso desgaste en la zona que cruzan las correas, es recomendable elegir
una distancia mayor entre ejes, de 35 a 30 veces el ancho de la correa.

Poleas Escalonadas:

Este tipo de poleas se colocan principalmente para transmisiones de


máquinas para poder variar la velocidad debido a la diferencia de diámetros.

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Polea con banda cruzada y abierta:

En el caso de que se tenga una banda cruzada se utiliza un conjunto de


poleas planas que por lo general son muy empleadas para transmitir
pequeñas potencias, como por ejemplo: en el interior de casetes o para
transmitir el movimiento entre ejes que no son paralelos, la forma curva de la
polea evita su salida durante el giro (se auto centra).

Las bandas abiertas son el tipo de transmisión más difundida, se emplean


en arboles paralelos si el giro de estos es en un mismo sentido. En estas
transmisiones la flexión en la correa es normal y depende fundamentalmente
del diámetro de la polea menor.

Cadenas de transmisión de potencia:

En muchos casos, y por diversas causas, en que no pueden utilizarse las


transmisiones por correa, estas se pueden sustituir por las transmisiones por
cadenas, constituidas por cadenas de eslabones articulados que se adaptan
a ruedas dentadas, que hacen el efecto de poleas, formando un engrane.

Es aplicable cuando las distancias entre los centros de los árboles


conductor y conducido es demasiado corta para usar correas y demasiado
largas para utilizar engranajes.

08
Longitud de cadenas

La longitud de la cadena viene determinada por el número de eslabones y


el número de pasos. La trayectoria de la transmisión por cadena se basa en
la posición individual de las ruedas dentadas y en la dirección de movimiento
deseada.

El algoritmo para calcular la longitud de la cadena utiliza los diámetros de


separación de las ruedas dentadas. La posición de la rueda dentada
deslizante se ajusta según sea necesario para conseguir la longitud de
cadena deseada. El cálculo utiliza álgebra lineal y soluciones de iteración
para conseguir la posición correcta de la rueda dentada deslizante.

Al calcular la longitud de la cadena, se tiene en cuenta que la trayectoria


está formada por segmentos lineales con una longitud de pasos de cadena y
los arcos se sustituyen por polígonos reales.

Distancia entre los centros de la Catarina

La distancia entre centro de dos engranajes es la distancia que hay entre


los centros de las circunferencias de los engranajes. Catalina es la rueda
mayor de un sistema de transmisión de potencia piñón cadena, la cual está
encargada de transmitir la potencia al eje donde se va a distribuir en las
diferentes cargas que tenga que mover.

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Cuando la distancia entre el piñón y la catalina es demasiado corta, es
causa de desgaste prematuro de la cadena, con el inconveniente además, de
reducir la cantidad de dientes engranados, particularmente cuando la
relación del mando es elevada. Las distancias excesivas tampoco son
convenientes, por la flexión y el peso de la cadena dentro de una amplia
escala, está determinada como distancia mínima entre ejes.

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Conclusión

Además de los engranajes, existen otros elementos mecánicos usados para


transmitir potencia entre ejes. Tales elementos son de naturaleza flexible, y
entre ellos encontramos las bandas o correas, los cables y las cadenas. Las
bandas o correas son especialmente útiles cuando la distancia entre centros
es relativamente grande y si se tratara de usar engranajes, estos resultarían
demasiado grandes, pesados y costosos. Los mecanismos flexibles
producen movimientos similares con pocas partes y pocas (incluso cero)
juntas físicas. Flexibilidad es lo opuesto de rigidez. Un miembro o “eslabón”
que es flexible es capaz de sufrir deflexiones significativas en respuesta a
una carga. Un antiguo ejemplo de mecanismo flexible es el arco y la flecha,
en el que la deflexión del arco en respuesta al jalón hacia atrás de la cuerda
almacena energía de deformación elástica en el arco flexible, y esa energía
lanza la flecha. Los eslabones se pueden considerar que en cada instante
realizan un giro alrededor de un centro. Dicho centro se llama centro
instantáneo de rotación o polo de velocidades. Cuando un eslabón está
efectuando una traslación en un momento dado, su centro instantáneo de
rotación se encuentra en el infinito y en una dirección perpendicular al
movimiento del eslabón. Esto se denota fácilmente porque las velocidades
de todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.

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Bibliografía

http://www.mecapedia.uji.es/teorema_de_los_tres_centros.htm

https://es.slideshare.net/americaheidi/centro-instantaneo-de-
rotacin?from_action=save

https://es.slideshare.net/americaheidi/centro-instantaneo-de-
rotacin?from_action=save

httpwww.ingenieria.uaslp.mxDocumentsApuntesCinem%C3%A1tica%20de%
20las%20M%C3%A1quinas.pdf

https://es.scribd.com/document/248568488/Rodadura-Pura

https://www.buenastareas.com/ensayos/Cuerpos-En-Contacto-Rodante-
Puros/28726193.html

https://personales.unican.es/sancibrr/Asignaturas/CyDdM/CapIII2.pdf

https://es.slideshare.net/Alane1967/aceleracin-de-coriolis

https://elemaquina.webs.com/EMA31.pdf

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