4.3 - Sist. Mecánicos, Eléctricos, Nivel y Térmicos

03/12/2019
Ingeniería Mecánica
Electrónica y Sistemas de Control
MODELADO DE SISTEMAS
Modelado de Sistema Mecánicos
Modelado de Sistema Eléctricos
Modelado de Sistema de Nivel de Líquidos
Modelado de Sistema Térmicos
Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos
Bibliografía
La información e imágenes de esta presentación fueron obtenidas de:
• K. Ogata. Ingeniería de control moderna. 5ta Ed. Pearson Educación (10ª Ed.), ISBN: 978-84-8322-660-
5. Madrid – España, 2010.
• E. J. Adam. Instrumentación y Control de Procesos. Notas de Clase. 2da. Ed. Ediciones UNL, ISBN
978-987-657-941-4. Santa Fe – Argentina, 2014.
• Imágenes de diversas páginas web
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Modelado matemático
Sistemas mecánicos: resortes en paralelo

La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la segunda ley de
Newton.
Si tenemos en cuenta un sistema sencillo como el de la figura, y queremos obtener
la constante equivalente del resorte para este sistema:
Sistemas mecánicos: resortes en serie
Si ahora tenemos un sistema similar, pero con los resortes en serie, obtenemos:
La fuerza F es la misma para ambos resortes
Ref. de desplazamiento = 0
Eliminando y tenemos:
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Sistemas mecánicos: amortiguadores en paralelo
El amortiguador esencialmente absorbe energía que se disipa como calor, por lo

que el amortiguador no almacena energía cinética ni potencial.
Ahora se va a obtener el coeficiente de fricción viscosa equivalente beq para el
sistema de amortiguadores de la figura:
𝑑𝑦
𝑓 = 𝑏1 𝑑𝑡
− 𝑑𝑥
𝑑𝑡
+ 𝑏2 𝑑𝑦
𝑑𝑡
− 𝑑𝑥
𝑑𝑡
𝑓 = (𝑏1 + 𝑏2 )(𝑑𝑦
𝑑𝑡
− 𝑑𝑥
𝑑𝑡
)
En términos del coeficiente de fricción y aplicando la
transformada de Laplace:
𝑏𝑒𝑞 = 𝑏1 + 𝑏2 𝐹 = 𝑏𝑒𝑞 𝑠𝑌 − 𝑠𝑋 = 𝑏𝑒𝑞 𝑠 𝑌 − 𝑋
Sistemas mecánicos: amortiguadores en serie
Ahora tenemos un sistema con amortiguadores en serie, para el cual la F será:

𝑑𝑧 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑓 = 𝑏1 − = 𝑏2 −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si transformamos y despejamos z, obtenemos:
(𝑏1 + 𝑏2 )𝑠𝑍 = 𝑏2 𝑠𝑌 + 𝑏1 𝑠𝑋
1
𝑍= (𝑏 𝑌 + 𝑏1 𝑋)
(𝑏1 + 𝑏2 ) 2 𝑏𝑒𝑞
1 𝑏1 𝑏2
𝐹 = 𝑏2 𝑠𝑌 − 𝑠𝑍 = 𝑏2 𝑠 𝑌 − (𝑏2 𝑌 + 𝑏1 𝑋) = 𝑠(𝑌 − 𝑋)
(𝑏1 + 𝑏2 ) 𝑏1 + 𝑏2
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Sistemas mecánicos: masa/resorte/amortiguador
Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que:
Se quiere obtener un modelo para el siguiente sistema, suponiendo que el carro y

el sistema masa/resorte/amortiguador sobre él están inmóviles para T<0.
Datos importantes
𝑢 𝑡 : 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙. 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑑𝑢
𝑑𝑡
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (𝑒𝑛 𝑡 = 0)
𝑦 𝑡 : 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙. 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐸𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑛𝑜 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎
Sistemas mecánicos: masa/resorte/amortiguador
Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que:
Aplicando la transformada de LAPLACE se tiene:
Datos importantes
…y se obtiene la FT:
𝑢 𝑡 : 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙. 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑑𝑢
𝑑𝑡
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (𝑒𝑛 𝑡 = 0)
𝑦 𝑡 : 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙. 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐸𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑛𝑜 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎
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Sistemas mecánicos: varias masas/resortes/amortiguadores
Ahora se quiere obtener la FT X1(s)/U(s) del siguiente sistema:

𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑚1 = −𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 − 𝑏 − +𝑢
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑚2 = −𝑘3 𝑥2 − 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 − 𝑏 −
Simplificando, se obtiene:
𝑚1 +𝑏 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑥1 = 𝑏 + 𝑘2 𝑥2 + 𝑢
𝑚2 +𝑏 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑥2 = 𝑏 + 𝑘2 𝑥1
Sistemas mecánicos: varias masas/resortes/amortiguadores ador
Tomamos la transformadas de LAPLACE (L) de las ecuaciones:

Ecuaciones
𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑋1 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋2 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑋2 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋1 (𝑠)
Despejando X2(s) en la 2da ec., sustituyendo y simplificando en la 1ra ec., se obtiene:
𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑏𝑠 + 𝑘2 2 . 𝑋1 𝑠 = 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 . 𝑈(𝑠)
La FT para la 𝑋1 𝑠 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3
=
Salida x1
𝑈(𝑠) 𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑏𝑠 + 𝑘2 2
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Sistemas mecánicos: varias masas/resortes/amortiguadores
Si ahora nos interesa obtener la FT para la salida x2, resolvemos las ecuaciones:
Ecuaciones
𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑋1 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋2 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑋2 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋1 (𝑠)
Despejando X1(s) en la 2da ec., sustituyendo y simplificando en la 1ra ec., se obtiene:
𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑏𝑠 + 𝑘2 2 . 𝑋2 𝑠 = 𝑏𝑠 + 𝑘2 . 𝑈(𝑠)
La FT para la 𝑋2 𝑠 𝑏𝑠 + 𝑘2
=
Salida x2 𝑈(𝑠) 𝑚1 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑏𝑠 + 𝑘2
2 2
Sistemas mecánicos: Péndulo invertido sobre carro a motor
Este es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para

despegues.
El objetivo del problema del control de posición

es conservar el propulsor primario espacial en
una posición vertical.
𝑢 𝑡 : 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
Repartir problemas similares (como 3-5 y 3-6) para

cada grupo y que lo expliquen para todos en la
próxima clase
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Sistemas eléctricos: circuito RLC

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de
corrientes y voltajes de Kirchhoff.
Si tenemos en cuenta un sistema sencillo como el de la figura, y queremos obtener
su FT respecto de las tensiones:
Sistemas eléctricos: circuito RLC
Se toma la transformada L de las ecuaciones anteriores y se suponen condiciones

iniciales iguales a cero, y así obtenemos:
Función de transferencia
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Sistemas eléctricos: elementos en cascada
Si observamos el siguiente circuito, su segunda etapa (R2C2) produce un efecto de

carga en la primera etapa (R1C1). Las ecuaciones para este sistema son:
Tomamos la transformada L de las ecuaciones (suponemos condiciones iniciales =

0), se obtiene:
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Si expresamos Ei(s) en términos de I2(s) y expresamos esta en función de Eo(s) (de la

ultima ecuación) se encuentra que la FT es:
Si analizamos la función cuadrática del denominador de la FT tenemos que

𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅1 𝐶2 2 > 4𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 , por lo tanto ambas raíces son reales.
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Sistemas eléctricos: elementos en cascada sin carga
La FT de un sistema formado por elementos en cascada sin carga se obtiene

eliminando la entrada y la salida intermedias. Por ejemplo:
Por lo que la FT del sistema completo es el producto de las funciones de

transferencia de los elementos individuales.
Sistemas eléctricos: elementos en cascada sin carga
Si consideramos un circuito con un amplificador de aislación entre dos circuitos RC,

hace que se obtengan efectos de carga insignificantes, y la FT de todo el circuito es
igual al producto de las funciones de transferencia individuales:
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Sistemas eléctricos: Amplificadores operacionales
Se utilizan para aplicaciones como: amplificar las señales de sensores, o en filtros

que de compensación.
Si consideramos el siguiente circuito, se obtiene:
En el AO ideal no fluyen corrientes en los terminales de entrada

y el voltaje de salida no se ve afectado por la carga conectada al
terminal de salida. Es decir, Zin = ∞ y Zout = 0.
Sistemas eléctricos: Amplificador inversor
Para este caso definimos las corrientes i1 e i2; luego…
No fluye corriente hacia el interior del AO
Recordando el concepto de masa virtual

tenemos que e’ = 0, por lo que:
Ganancia
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Sistemas eléctricos: Amplificador no inversor
Para este circuito procedemos de la misma manera:
Si K es muy grande
1/K ≈ 0
Sistemas eléctricos: Retardo de primer orden (integrador)
Hallar la FT según lo visto en el estudio de integrador de señal con AO:

𝑖1 = 𝑖2 + 𝑖3 La ecuación se forma de la siguiente
manera:
Recurrimos nuevamente al concepto de

masa virtual (e’ = 0 en este caso):
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Sistemas eléctricos: Retardo de primer orden (integrador)
Hallar la FT según lo visto en el estudio de integrador de señal con AO:

Si ahora aplico la L (condiciones
iniciales = 0), obtengo:
La FT queda de la siguiente manera:
Sistemas eléctricos: Redes de adelanto o atraso con AO
En el siguiente circuito conviven dos impedancias; si lo analizamos con los

conceptos vistos hasta el momento:
Este circuito
produce un efecto
inversor
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Sistemas eléctricos: Redes de adelanto o atraso con AO
Hallar la FT según lo visto anteriormente:
Sistemas eléctricos: Controlador PID con AO
El siguiente circuito es un controlador PID basado en AO.

Obtener la FT para llegar a la forma clásica del PID, e identificar los parámetros Kp,
Ti y Td :
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Sistemas de nivel de líquido
Cuando hay flujo de líquidos, es necesario dividir los regímenes de flujo en laminar
y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds. Los sistemas
que contienen un flujo laminar se pueden representar mediante ecuaciones
diferenciales lineales.
En la industria el flujo de líquidos,

generalmente es turbulento (se representan
con ecuaciones diferenciales no lineales). Sin
embargo, si la región de operación está
limitada, tales ecuaciones se pueden linealizar.
Sistemas de nivel de líquido: Resistencia
Si tenemos un flujo a través de un tubo corto que conecta dos tanques; la

resistencia R para el flujo de líquido en tal tubo se define como el cambio en la
diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de líquido en los dos tanques)
necesaria para producir un cambio de una unidad en el caudal
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Como ejemplo, tenemos un sistema donde el líquido sale a chorros a través de la

válvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo a través de esta restricción es
laminar, la relación entre el caudal en estado estable y la altura en estado
estable en el nivel de la restricción se obtiene mediante:
Q = KH
Q = caudal del líquido en estado estable, m 3/seg

K = coeficiente, m2/seg
H = altura en estado estable, m
Q = caudal del líquido en estado estable,

m3/seg
El caudal para estado estable para flujo laminar es:

Q = KH
𝑑𝐻 𝐻
𝑅𝑙 = =
Para el flujo laminar, la resistencia Rl se obtiene como: 𝑑𝑄 𝑄
NOTA: La resistencia del flujo laminar es constante y análoga a la resistencia eléctrica.
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Si el flujo es turbulento a través de la restricción, el caudal en estado estable se

obtiene mediante:
𝑄=𝐾 𝐻 Q = caudal del líquido en estado estable, m 3/seg
𝑑𝐻
La resistencia Rt para el flujo turbulento se obtiene a partir de 𝑅𝑡 =
𝑑𝑄
Recordar que:
𝐾 𝑑𝐻 2 𝐻 2 𝐻 𝐻 2𝐻
𝑑( 𝑥) =
𝑑𝑥 𝑑𝑄 = 𝑑𝐻 = = = = 𝑅𝑡
2 𝑥 2 𝐻 𝑑𝑄 𝐾 𝑄 𝑄

2𝐻
Con la relación obtenida podemos obtener para el caudal 𝑄=
𝑅𝑡
Esta linealización es válida, solo si los cambios en la altura y en el caudal son
pequeños.
Pequeña desviación a
partir del estado estable.
Si se desconoce el valor de K, la resistencia se determina

mediante la curva de altura vs. caudal (experimental), y
midiendo la pendiente de la curva en la condición de operación.
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Sistemas de nivel de líquido: Capacitancia

La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad
de líquido almacenado, para producir un cambio de una unidad en la altura.
Tener en cuenta que la capacidad (m3) y la capacitancia (m2) son diferentes. La

capacitancia del tanque es igual a su área transversal. Si esta es constante, la
capacitancia es constante para cualquier altura.

Si ahora volvemos al modelo inicial del tanque,
las variable son:
Como el caudal de entrada menos el caudal de salida durante el pequeño intervalo

de tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque, se observa
que:
𝐶 𝑑ℎ = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜 𝑑𝑡
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De la definición de resistencia obtenemos:

ℎ
𝑞𝑜 =
𝑅
La ecuación diferencial para este sistema
con R constante se convierte en:
𝑑ℎ
𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅 𝑞𝑖 𝐶 𝑑ℎ = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜 𝑑𝑡
𝑑𝑡
Constante de
tiempo
del sistema
De la ecuación obtenida
𝑑ℎ
𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅 𝑞𝑖
𝑑𝑡
Tomamos la L para llegar a la FT:
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝐻 𝑠 = 𝑅𝑄𝑖 (𝑠) 𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Si qi se considera la entrada y h la salida Recordar que:
𝑄𝑜 (𝑠) 1 𝐻(𝑠)
Si qo se toma como la salida, y qi la entrada = 𝑄𝑜 (𝑠) =
𝑅
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
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Sistemas de nivel de líquido con interacción
Si tenemos un sistema en el que interactúan 2 tanques, la FT no será el producto de

las FT individuales, ya que ambos tanques se afectan mutuamente.
ℎ1 − ℎ2
(A) = 𝑞1
𝑅1
𝑑ℎ1
(B) 𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1
𝑑𝑡
ℎ2
Si q es la entrada y q2 la salida, la FT del sistema es: (C) = 𝑞2
𝑅2
𝑄2 (𝑠) 1 𝑑ℎ2
= 2 (D) 𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑄(𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 𝑅1 𝐶1 +𝑅2 𝐶2 +𝑅2 𝐶1 𝑠 + 1 𝑑𝑡
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La FT hallada puede también ser obtenida por medio de diagramas de bloques
ℎ1 − ℎ2 ℎ2
= 𝑞1 A = 𝑞2
𝑅1 𝑅2 C
𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1 𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡 B
𝑑𝑡 D
Conectando las señales como corresponde, podemos construir un diagrama

completo del sistema:
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Simplificando, podemos obtener:
Sistemas térmicos
Involucran la transferencia de calor de una sustancia a otra.

Para lograr análisis precisos, deben utilizarse modelos de parámetros distribuidos.
Pero, para simplificar el análisis, aquí se supondrá que un sistema térmico se
representa mediante un modelo de parámetros concentrados.
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas
diferentes: por conducción, por convección y por
radiación.
La transferencia por radiación es apreciable si la

temperatura del emisor es muy alta respecto al
receptor. Generalmente los procesos térmicos en los
sistemas de control de procesos no la consideran.
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Sistemas térmicos
Para la transferencia de calor por conducción o convección:
𝑞 = 𝐾∆𝜃
El coeficiente K se obtiene mediante:
𝑘𝐴
Por conducción: 𝐾=
∆𝑋
Por convección: 𝐾 = 𝐻𝐴
Sistemas térmicos: Resistencia térmica
La resistencia térmica R para la transferencia de calor entre dos sustancias se define

del modo siguiente:
La resistencia térmica para una transferencia de calor por conducción o por

convección se obtiene mediante:
Asumimos que la resistencia térmica para conducción o convección, es constante.
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Sistemas térmicos: Capacitancia térmica
La capacitancia térmica C se define mediante:
O bien:
Sistemas térmicos
Consideremos ahora el siguiente sistema, donde el tanque está aislado para

eliminar las pérdidas de calor hacia el aire circundante. También se supone que no
hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el líquido del tanque está
perfectamente mezclado, por lo que tiene una temperatura estable.
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Sistemas térmicos
Debemos tener en cuenta que la temperatura del líquido entrante se mantiene

constante y que el flujo de calor de entrada al sistema (calefactor) cambia
repentinamente de H a H+hi , (hi : cambio pequeño en el flujo de calor de entrada).
El flujo de calor de salida cambiará de H a H+ho. La temperatura del líquido que sale
también cambiará de Θo a Θo+θ. Obteniendo para este caso:
ℎ𝑜 = 𝐺𝑐𝜃
𝐶 = 𝑀𝑐
𝜃 1
𝑅= =
ℎ𝑜 𝐺𝑐
ℎ𝑜 = 𝐺𝑐𝜃
Sistemas térmicos 𝐶 = 𝑀𝑐
La ecuación diferencial para este sistema es: 𝐶𝑑𝜃 = ℎ𝑖 − ℎ𝑜 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝐶 = ℎ𝑖 − ℎ𝑜
𝑑𝑡
Puede reescribirse como:
𝑑𝜃
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝑅ℎ𝑖
𝑑𝑡 𝜃
𝑅=
ℎ𝑜
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03/12/2019
Sistemas térmicos
Con este desarrollo, la FT que relaciona θ con hi se obtiene como sigue:
𝑑𝜃 L
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝑅ℎ𝑖 𝑅𝐶Θ(𝑠)𝑠 + Θ(𝑠) = 𝑅𝐻𝑖 (𝑠)
𝑑𝑡
Despejo y
obtengo la FT
Θ(𝑠) 𝑅
=
𝐻𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
26

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Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

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Sistemas mecánicos: resortes en paralelo

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

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Sistemas mecánicos: amortiguadores en paralelo

El amortiguador esencialmente absorbe energía que se disipa como calor, por lo

𝑏𝑒𝑞 = 𝑏1 + 𝑏2 𝐹 = 𝑏𝑒𝑞 𝑠𝑌 − 𝑠𝑋 = 𝑏𝑒𝑞 𝑠 𝑌 − 𝑋

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Sistemas mecánicos: amortiguadores en serie

Ahora tenemos un sistema con amortiguadores en serie, para el cual la F será:

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas mecánicos: masa/resorte/amortiguador

Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que:

Se quiere obtener un modelo para el siguiente sistema, suponiendo que el carro y

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas mecánicos: masa/resorte/amortiguador

Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que:

Aplicando la transformada de LAPLACE se tiene:

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Sistemas mecánicos: varias masas/resortes/amortiguadores

Ahora se quiere obtener la FT X1(s)/U(s) del siguiente sistema:

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas mecánicos: varias masas/resortes/amortiguadores ador

Tomamos la transformadas de LAPLACE (L) de las ecuaciones:

𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑋1 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋2 (𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑋2 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋1 (𝑠)

Despejando X2(s) en la 2da ec., sustituyendo y simplificando en la 1ra ec., se obtiene:

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas mecánicos: varias masas/resortes/amortiguadores

𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑋1 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋2 (𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑋2 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋1 (𝑠)

Despejando X1(s) en la 2da ec., sustituyendo y simplificando en la 1ra ec., se obtiene:

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas mecánicos: Péndulo invertido sobre carro a motor

Este es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para

El objetivo del problema del control de posición

𝑢 𝑡 : 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Repartir problemas similares (como 3-5 y 3-6) para

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas eléctricos: circuito RLC

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Sistemas eléctricos: circuito RLC

Se toma la transformada L de las ecuaciones anteriores y se suponen condiciones

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Sistemas eléctricos: elementos en cascada

Si observamos el siguiente circuito, su segunda etapa (R2C2) produce un efecto de

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas eléctricos: elementos en cascada

Tomamos la transformada L de las ecuaciones (suponemos condiciones iniciales =

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas eléctricos: elementos en cascada

Si expresamos Ei(s) en términos de I2(s) y expresamos esta en función de Eo(s) (de la

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas eléctricos: elementos en cascada

Si analizamos la función cuadrática del denominador de la FT tenemos que

Sistemas Mecánicos, eléctricos, nivel y térmicos

Sistemas eléctricos: elementos en cascada sin carga

La FT de un sistema formado por elementos en cascada sin carga se obtiene

Por lo que la FT del sistema completo es el producto de las funciones de