INGENIERIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

LABORATORIO DE CONTROL 1
INFORME N° 1

CONTROL DE NIVEL
Laboratorio de control 1
 INACAP VALDIVIA

Introducción.
Este informe fue elaborado luego de realizar la experiencia práctica del sistema de control
de nivel, el cual es un sistema no lineal pero para efectos de cálculo se considerara un
sistema lineal de primer orden implementado en el banco experimental de nivel.

Puesta en marcha del laboratorio:

El primer paso fue identificar los componentes del banco de nivel, los cuales son:

 Variador de frecuencia
(Variador de frecuencia como actuador)
 Electro válvula
(Señal configurada de 4-20 mA, para señal de salida)
 Válvulas manuales
 Programador lógico controlable (PLC)
(CPU Serie Micrologic con fuente de Poder 24 DC)
 Pantalla HMI
(Pantalla HMI, marca ALLEN Brandler)
 PC
(Se utilizo el software RSL Logia 500 con programación de tipo escalera)
 Flujometro
 Sensor hidrostático
(Señal configurada de 4-20 mA, 24 V Two Wire para entrada del sensor de presión
hidrostático de rango 0- 520 mm c H2O)
 Bomba

Una vez identificados estos componentes comenzamos con el análisis y cálculos

correspondientes.

Definición de las variables:

La variable contralada es la cantidad o condición que es medida y controlada. La variable

manipulada es la cantidad o condición que es variada por el controlador de tal manera
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que afecte el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la

salida de un sistema.

Se dice Control al hecho de realizar la medición del valor de la variable controlada del
sistema y actuar sobre la variable manipulada del sistema para corregir o limitar la
desviación del valor medido desde el valor deseado.

Planta: Cualquier objeto físico a ser controlado.

Procesos: Cualquier operación a ser controlada. Ejemplos: procesos biológicos, químicos y

económicos.

Sistemas: Un sistema es una combinación de componentes (procesos) que actúan juntos y

llevando a cabo cierto objetivo. Un sistema no está limitado a los temas solamente físicos.

Perturbaciones: Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor
de la salida del sistema. Si una perturbación es generada dentro del sistema, ésta es
llamada interna, mientras que una perturbación fuera del sistema es llamada externa y
ésta es una entrada.

Proceso de Nivel: Se aplica a los líquidos, por ejemplo, una columna de destilación.

Al analizar estos sistemas se requiere trabajar en flujos laminares o turbulentos, estos

últimos se representan por ecuaciones no lineales.

Capacitancia:
Es la razón entre el cambio en la cantidad de líquido acumulado y el cambio de nivel. Se
hace esta interpretación puesto que en la ecuación diferencial ocupa el lugar de la
superficie del tanque con lo cual se logra una equivalencia con el modelo de carga del
capacitor en un circuito RC.
𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜 [𝑚3 ]
𝐶=
𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 ℎ𝑖𝑑𝑟𝑜𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎 [𝑚]

Resistencia:
Es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el caudal de salida.

𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 [𝑚]

𝑅= 3
𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑚 ⁄𝑠𝑒𝑔

La ley física que rige la resistencia para flujo laminar y turbulento dice que:

H
Rl 
Q
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Considerando:

Q: Caudal en régimen antes del cambio [m3/seg]

qi: Pequeña variación del caudal de entrada respecto de Q [m3/seg]

qo: Pequeña variación del caudal de salida respecto de Q [m3/seg]

H: Carga hidrostática de régimen antes del cambio [m]

h: Pequeña desviación de la carga hidrostática respecto de H [m]

Aplicando los balances de masa – volumen se obtiene la ED: Cdh  qi  qo dt
h
Sabiendo que: qo 
R
dh
Haciendo R constante la ED queda: RC  h  Rq i
dt
Aplicando la transformada de Laplace: RCs 1H s   RQi s 

Si salida es H(s) ó Qo(s), considerando que H(s) = RQo(s) se tiene que las funciones de
transferencia son respectivamente:
H s  R Qo s  1
 Y 
Qi s  RCs  1 Qi s  RCs  1
Donde:

RC = τ (Constante de Tiempo)

R = K (Ganancia)

Para efectos de calculo usaremos una carga hidrostática de 29 Cm y tomaremos el tiempo

que tarde en vaciarse 1,5 Cm del tanque.

Este tiempo fue tomado por medio de un cronometro el cual dio un promedio de 15
segundos

Sistema en lazo abierto:

Diagrama Funcional:

m3
qi(t)
seg

h(t)
R
m3
C pv(t) qo(t)
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Donde:

C: Capacitancia del tanque

𝟒𝟎(𝑪𝒎)∗𝟒𝟎(𝑪𝒎)∗𝟏,𝟓(𝑪𝒎)
𝑪= = 1600 𝑪𝒎𝟐
𝟐𝟗(𝑪𝒎)−𝟐𝟕,𝟓(𝑪𝒎)

La resistencia de la válvula al paso del flujo se determina mediante la ley física:

H
Rl  En régimen permanente.
Q
El Caudal Q se determina mediante:

𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
𝑄=
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
(40∗40∗1,5)𝐶𝑚 3
𝑄= =160 𝐶𝑚 ⁄𝑠𝑒𝑔
15 𝑆𝑒𝑔

Por lo tanto R será:

29𝐶𝑚 𝑠𝑒𝑔
𝑅𝑙 = 3 = 0,18125
160 𝐶𝑚 ⁄𝑠𝑒𝑔 𝐶𝑚2

Ahora teniendo R y C podemos calcular la constante de tiempo τ

RC = 0,18125*1600 = 290(Seg)

Finalmente la ecuación de transferencia será:

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Diagrama en bloques lazo Abierto:

Sistema en lazo abierto simulado con Matlab aplicándole un escalón

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Diagrama de control en lazo abierto:

Sistema en lazo cerrado:

Diagrama Funcional:
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Usando la función de transferencia antes calculada:

Y agregando las Ganancias de los demás componentes:

𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
20𝑚𝐴−4𝑚𝐴
 Ganancia del sensor = = 0,16
100%−0%
136.66𝑐𝑚3 /𝑠𝑒𝑔
 Ganancia de la bomba = = 2,733
50 𝐻𝑧
50𝐻𝑧− 0𝐻𝑧
 Ganancia del variador de frecuencia = 20𝑚𝐴− 4𝑚𝐴 = 3,125
100%−0%
 Ganancia de la válvula = 20𝑚𝐴− 4𝑚𝐴 = 6.25

Diagrama en bloques Lazo Cerrado:

Realizando el algebra de bloques podemos reducir el diagrama antes visto, para esto no
consideramos el bloque PID dejándolo sin efecto por el momento.
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El diagrama en bloques simplificado queda de la siguiente manera:

Sintonización de controladores:

¿Qué se entiende por sintonía (ajuste)?

Determinación de los parámetros de control, de acuerdo con algún conjunto de

especificaciones (criterios de sintonía).

Esto es necesario para la puesta en marcha de un sistema de control.

El controlador PID:

Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un sistema de control que,

mediante un elemento final de control (actuador), es capaz de mantener una variable o
proceso en un punto deseado dentro del rango de medición del sensor que la mide. Es
uno de los métodos de control más frecuentes y precisos dentro de la regulación
automática.
Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite
(en general procesos que pueden ser descritos por dinámicas de primer y segundo orden),
y los requerimientos de desempeño son modestos (generalmente limitados a
especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rápida
respuesta a cambios en la señal de referencia).
Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en las
aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayoría son controladores PI, lo
que muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes de control muy simples. En
general, el usuario no explota todas las características de estos controladores, quizás por
falta de una mejor comprensión desde el punto de vista de la teoría de control.
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Efectos de las acciones de control en los controladores PID:

CONTROL PI

La forma efectiva de solucionar el problema del error estacionario es agregando al control

proporcional el termino integral llamado también a veces automatic reset o reset action , le
llamaremos acción integral
.
El control será el mismo proporcional , pero a la salida se le suma la acción integral , que la
corrige tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.

Para ello se le programa al control una constante llamada I , que es formalmente la cantidad de
veces que aumenta la acción proporcional por segundo .
La salida se corrige en una cantidad equivalente a la integral del error multiplicada por I.

La integral del error es simplemente la suma acumulada de los errores medidos por el control
cada segundo . Es como un saco al cual se le va metiendo cada segundo una cantidad
equivalente al error medido en ese segundo.
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Ahora habiendo conocido algo de la teoría de controladores, observamos que nuestro

proceso es un proceso de primer orden el cual debemos controlar, para ello necesitamos
de un controlador que ejerza la ley de control sobre nuestro proceso, además
necesitamos censar el nivel del líquido por lo que se necesitara un Transmisor de nivel, el
cual será el lazo de realimentación hacia nuestro controlador.

Para sintonizar nuestro controlador usamos el método de Dahlin PI en donde identificamos lo

siguiente.

Teniendo la función de transferencia:

Y como sabemos nuestro sistema a controlar es un proceso de nivel de primer orden sin tiempo
muerto con la siguiente función de transferencia:

Dahlin plantea la siguiente forma de establecer un control pi para un sistema de primer orden.
τ
Kp = ; Ti = τ
K ∗ Tc

Donde:

K: ganancia de la planta.
= constante de tiempo de la planta.
Tc= constante de tiempo en lazo cerrado.

El primer paso es determinar el valor de Tc:

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K K
H(s) τs + 1 τs +1
= =
Q(s) 1 + K τs + 1 + K
τs + 1 τs + 1
K
H(s) K 1+K
= = τ
Q(s) τs + 1 + K s+1
1+K
τ
∴ = Tc (Constante de tiempo en lazo cerrado)
1+K

Remplazando K=3,797; =113.814

113,814
= 23,73 = Tc
1 + 3.797
𝜏 113,814
∴ 𝐾𝑝 = = = 1,26
𝐾 ∗ 𝑇𝑐 3,797 ∗ 23,73

Ti = 113,814

Ahora simulamos en matlab (simulink):

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Dándonos la siguiente grafica simulada:

En la grafica anterior se observa que el proceso es muy inestable por ello es necesario
aplicar sintonía fina.
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En nuestro caso comenzamos a darles valores al tanteo a Kp y ti en donde llegamos a un

valor de 30 veces Kp y un cuarto de ti (Kp2= 37.8; ti2= 28.5) donde obtuvimos una grafica
de un proceso estable:

Aplicando estos valores en la maqueta de control de nivel obtuvimos los siguientes

resultados; en donde podemos observar la reacción del variador de frecuencia con la línea
amarilla, el error mediante la línea naranja, el set point línea verde y nuestra variable la
línea roja.
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se puede observar que el error es cero y la variable de proceso es lineal junto al set point y
el variador de frecuencia no funciona de manera alterada (no da grandes cambio de la
grafica). Luego cambiamos el set point a 57%

El variador se fue a 100% y durante un tiempo se puede observar la siguiente grafica.

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Casi llegando al set point, aumentamos este a 58% observándose la aceleración y

desaceleración del variador de frecuencia siendo moderada:

Luego de unos segundos tanto la variable como el variador de frecuencia se estabilizan.

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También bajamos el set point a 40%

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Finalmente.

Mediante este método pudimos sintonizar nuestro controlador sin problemas a pesar que
la sintonía fina que tuvimos que darle al controlador mediante el método del tanteo fue
bastante extensa y complicada debido a la falta de experiencia que nos aqueja.

Probamos también con otros métodos obteniendo malos resultados el mas cercano fue el
de la ultima ganancia el cual se pasa a explicar a continuación...
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Método de ZIEGLER y NICHOLS de la ultima ganancia:

Este método es el pionero en la sintonización de controladores, es conocido por método

de lazo cerrado o sintonización en línea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se
sigue usando hoy en día.

Este método se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional con

la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la
máxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia última.
El método se aplica de la forma siguiente:

 En primer lugar colocamos eliminamos la acción integral y derivativa de la

siguiente manera( Ti = infinito ; Td = 0 ). Así solo tenemos acción proporcional.
 Aplicamos una perturbación un cambio escalón en el valor deseado ajustamos la
ganancia Kp hasta que la respuesta oscile continuamente a una amplitud
constante.
 Se registra el valor como Kc y el periodo de la curva como el periodo ultimo Pc.
 Determinamos los valores para un controlador PID según una tabla que se
establece para este método. Dándonos los siguientes valores:

Kc = 500 ; Pc = 1.3

Kp = 0.6*Kc = 300 ; Ti = Pc /2 = 0.65 ; Td = Pc / 8 = 0.1625

Concluimos según la practica hecha en el banco que los datos teoricos no representan
necesariamente una buena respuesta. El variador de frecuencia se ve muy forsado y no
trabaja óptimamente. Es por esto que utilizamos el método anteriormente mencionado(
método de Dahlin).
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Respuesta de la maqueta ante método de la ultima ganancia

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Diagrama eléctrico del banco de nivel:

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Conclusiones:

La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un criterio de

calidad de respuesta. A este planteamiento básico del problema de sintonización hay que
incorporar cuatro factores a tener en cuenta:
- Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son exactamente
iguales. Así, hay controladores digitales y analógicos y que la acción derivativa
puede actuar sobre el error o sobre la variable del proceso a controlar.
- El modelo dinámico del proceso representa solo una aproximación a su
comportamiento real que además, debido a la no linealidad del proceso real, puede
variar de unas condiciones de operación a otras.
- La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios excesivamente
bruscos que afecten negativamente al equipo.
- La calidad de respuesta deseada puede referirse a cambios en el punto de consigna o
a cambios en las perturbaciones.
- Nos encontramos con la realidad de que si queremos una respuesta optima y sencilla
de lograr, no es posible. Ya que existe solo un numero especifico para los
parámetros proporcinonal, derivativo e integral y para encontrarlos se requiere
conocimientos teoricos, habilidad obtenida con la práctica y suerte.
- Pero gracias al laboratorio nos pudimos dar cuenta que en realidad cualquier
conjunto de valores cercano al optimo brindara un rendimiento aceptable y
probablemente casi igual al optimo.