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ANEXO I

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Como el criterio de Routh.Hurwitz permite conocer si un polinomio en la


variable compleja s, D(s), tiene todas sus raíces en el semiplano izquierdo, se
presenta a continuación un resumen de este criterio, útil para el estudio de la
estabilidad según lo desarrollado en el capítulo 7.

Método de trabajo
Se comienza aplicando el

1. Test de Hurwitz que dice:


Condiciones necesarias pero no suficientes
para que un polinomio tenga todas sus raíces en el semiplano izquierdo
son:
a) que todos los sumandos del mismo estén presentes.
b) que todos los sumandos sean del mismo signo.
En otras palabras, si el polinomio no es completo con todos sus
coeficientes del mismo signo, se puede inferir en forma inmediata que tiene por
lo menos alguna raíz sobre el eje imaginario y / o el semiplano derecho.
Si D(s) pasa las exigencias de Hurwitz, se continúa entonces analizando al
polinomio denominador con el

2. Test de Routh:
Para ello, se expresa D(s) en la forma:

D ( s ) = s n + bn −1 s n −1 + bn − 2 s n − 2 + L + bo = 0 (AI.1)

y se arma el arreglo siguiente, conocido como arreglo de Routh:

k=1 k=2 k=3

j=1 sn B11 = 1 B12 = bn-2 B13 = bn-4

j=2 sn-1 B21 = bn-1 B22 = bn-3 B23 = bn-5


(AI.2)
n-2
j=3 s B31 B32 B33

j = n+1 so Bn+1,1 0 0

Columna
pivote
donde:
B j − 2,1 B j −1,k +1
B j ,k = B j − 2,k +1 − (AI.3)
B j −1,1

Con:
j = 3, 4, ....., n+1
k = 1, 2, .....

Como puede observarse, las dos primeras filas son simplemente los
coeficientes de D(s) en orden de potencia decreciente de la variable compleja s,
alternados entre la primera y segunda fila. Recién para la tercera fila debe
acudirse a la expresión (AI.3) para el cálculo. La misma es más sencilla de lo
que parece a simple vista y prácticamente el lector puede observar su parecido
al del cálculo de un determinante.

Una vez construido este arreglo, el test de Routh dice: El polinomio D(s)
tiene todas sus raíces en el semiplano izquierdo del plano complejo s (raíces con
parte real negativa) si todos los elementos de la primer columna o pivote (Bj,1)
son del mismo signo. Además, el número de cambios de signos en los
elementos de la columna pivote, indica el número de raíces de D(s) que están en
el semiplano derecho (raíces con parte real positiva).

Considérese los siguientes ejemplos aclaratorios.

Ejemplo 1: Sea:

D( s ) = s 3 + 6 s 2 + 11 s + 6 = 0 (AI.4)

el cual pasa el test de Hurwitz pues es completo y todos sus coeficientes son
positivos.
El arreglo de Routh es, entonces:

k=1 k=2

j=1 s3 1 11

j=2 s2 6 6
(AI.5)
j=3 s1 11-(1x6) / 6 = 10 0

j=4 so 6-(6x0) / 10 = 6

donde se observa que la columna pivote (k=1) tiene a todos sus coeficientes
positivos. En consecuencia se deduce que todas las raíces de D(s) están en el
semiplano izquierdo.
Ejemplo 2: Sea:

D( s) = s 3 − 7 s − 6 = 0 (AI.6)

Aplicando el test de Hurwitz surge inmediatamente que de D(s) tiene por


lo menos una raíz inestable (con parte real no negativa), pues el polinomio no es
completo (el coeficiente de s2 es cero) y también posee coeficientes negativos
para s1 y so.

Ejemplo 3: Sea:

D( s ) = s 4 + 10 s 3 + 2 s 2 + 10 s + 2 = 0 (AI.7)

Que cumple con el test de Hurwitz. Para el arreglo de Routh:

k=1 k=2 k=3

j=1 s4 1 2 2

j=2 s3 10 10 0

j=3 s2 2-(1x10) / 10 = 1 2-(1x0) / 10 =2 0


(AI.8)
1
j=4 s 10-(10x2) / 1 = -10 0

j=5 so 2

Como puede observarse, la columna pivote (k=1) presenta dos cambios de


signos en la fila 4 y 5, razón por la cual puede asegurarse que D(s) tiene dos
raíces con parte real positiva.

Nótese, sin embargo, que si solo se desea saber si el polinomio D(s) tiene
algún cero en el semiplano derecho, no es necesario completar el arreglo, pues
al construirse el arreglo de Routh, el primer cambio de signo en la columna, ya
indica la existencia de al menos una raíz con parte real positiva para D(s). Tal el
caso del ejemplo anterior, donde determinada la existencia de un cambio de
signo en B4,1, no interesa realmente continuar con el cálculo del arreglo.

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz

A veces, cuando se aplica el criterio de Routh-Hurwitz, pueden encontrarse


casos particulares que presentan dificultades para continuar con el arreglo de
Routh. Tales casos se resumen en:
a) Coeficientes numéricos demasiados grandes o pequeños:
Una de las propiedades del arreglo de Routh es que cualquier fila del
mismo puede ser multiplicada o dividida por un número mayor que cero
sin que cambie el signo de ningún elemento del mismo. Esto permite
simplificar notablemente el cálculo del arreglo al trabajar con números
más convenientes, sobre todo en electrónica, en donde es frecuente
que los valores de los coeficientes de los polinomios D(s) sean de
reducido valor.
Esta propiedad es usada también a menudo para hacer que todos los
números de la columna pivote sean iguales a uno.

b) El primer elemento Bj,1 de la fila j (j ≥ 1) es igual a cero, pero no los


restantes:
Si Bj,k con k > 1 es igual a cero, implica que los elementos de la fila
siguiente (Bj+1,k) serán todos infinito y en consecuencia no se puede
continuar con el arreglo. En este caso, se reemplaza el cero anterior de
la primera columna por un valor ε pequeño pero mayor que cero, y se
completa la tabla. Luego se toma como signos de los coeficientes, el
signo que resulta tomar el límite de los mismos para ε → 0+.

Sea el siguiente ejemplo aclaratorio:

Ejemplo 4:
D( s ) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 6s + 5 = 0 (AI.8)

Que cumple con el test de Hurwitz. El arreglo de Routh resulta:

k=1 k=2 k=3

j=1 s4 1 3 5

j=2 s3 2 6 (AI.9)

j=3 s2 3-(1x6) / 2 = 0 5

entonces se considera:
k=1 k=2 k=3

j=1 s4 1 3 5

j=2 s3 2 6

j=3 s2 0→ε 5 (AI.10)

j=4 s1 6-(2x5) / ε 0

J=5 so 5
donde tomando límite para ε → 0+, queda la columna pivote (k = 1) como:

1
2
0+ (AI.11)
−∞
5

O sea que existen dos cambios de signos en la misma, por lo que


se deduce que D(s), tiene dos raíces en el semiplano derecho.

c) Todos los elementos Bj,k de una fila son iguales a cero:


Este caso, indica la existencia de: 1) Raíces conjugadas imaginarias
puras (sobre el eje imaginario), ó, 2) pares de raíces simétricamente
espaciadas con respecto al eje imaginario en el semiplano derecho y
en el izquierdo simultáneamente.

Además el arreglo de Routh presenta la propiedad de brindar


información adicional respecto a estas singularidades. En efecto, la fila
por encima de la fila cuyos coeficientes son todos ceros, son los
coeficientes del polinomio (que debe ser de orden par) que justamente
contiene a esas raíces, o sea brinda en forma indirecta las raíces que
están simétricamente ubicadas con respecto a los ejes real e
imaginario.
El siguiente ejemplo aclara estos conceptos y la forma de cómo se
debe proceder para completar el arreglo de Routh en este caso:

Ejemplo 5: Sea el polinomio:

D( s) = s 5 + s 4 + 2s 3 + 2s 2 + s + 1 = 0 (AI.12)

que cumple con el test de Hurwitz. Entonces el arreglo de Routh resulta:


k=1 k=2 k=3

j=1 s5 1 2 1
(AI.13)
4
j=2 s 1 2 1

j=3 s3 2-(1x2) / 1 = 0 1-(1x1) / 1 = 0

Como puede observarse, la tercer fila (j=3) posee todos sus coeficientes
iguales a cero y por ende no puede continuarse con el arreglo. El método
consiste en reemplazar los coeficientes de la fila de ceros (j =3) por los
coeficientes resultantes de derivar el polinomio equivalente de la fila anterior
(j=2) o sea, se arma el polinomio auxiliar Da(s).

Da ( s ) = s 4 + 2 s 2 + 1 (AI.13)
Derivando
D'a (s) = 4s 3 + 4s + 0 (AI.14)

y se usan los coeficientes del mismo para continuar el arreglo en j=3


k=1 k=2 k=3

j=1 s5 1 2 1

j=2 s4 1 2 1

j=3 s3 4 4
(AI.15)
2
j=4 s 2-(1x4) / 4 = 1 1

J=5 s1 4-(4x1) / 1 = 0 0
Aparece aquí nuevamente una fila (j=5) cuyos coeficientes son ceros.
Procediendo de la misma forma que antes es:

Da ( s ) = s 2 + 1 (AI.16)
D' a ( s) = 2s (AI.17)
Luego:
k=1 k=2 k=3

j=1 s5 1 2 1

j=2 s4 1 2 1

j=3 s3 4 4

j=4 s2 1 1 (AI.18)

j=5 s1 2 0

j=6 so 1

donde la columna pivote (k=1) no cambia de signo. En consecuencia el


polinomio D(s) no posee raíces en el semiplano derecho, pero debido a la
singularidad de la fila j=3 se deduce que posee 4 raíces sobre el eje imaginario.
En efecto, el polinomio que las contiene está dado por la expresión (AI.19),
o sea:
(
Da ( s ) = s 4 + 2 s 2 + 1 = s 2 + 1 )2
(AI.19)

que muestra que las raíces sobre el eje imaginario son dobles y de valor ± j.
Se puede concluir en consecuencia, que el método de Routh también
permite determinar el número de raíces sobre el semiplano derecho.

Ejemplo 6: Sea

D( s ) = s 7 + 4 s 6 + 5s 5 + 2 s 4 + 4 s 3 + 16 s 2 + 20 s + 8 = 0 (AI.20)

el que cumple con el test de Hurwitz. Entonces:

k=1 k=2 k=3 k=4

j=1 s7 1 5 4 20

j=2 s6 4 2 16 8

j=3 s5 5-(1x2) / 4 = 4,5 4-(1x16) / 4 = 0 20-(1x8) / 4 = 18


(AI.21)
4
j =4 s 2-(4x0) / 4,5 = 2 16-(4x18) / 4,5 = 0 8-(0x4) / 4,5 = 8

j=5 s3 0-(0x4,5) / 2 = 0 18-(4,5x8) / 2 = 0 0

Para continuar con el arreglo se considera el polinomio auxiliar:

Da ( s ) = 2 s 4 + 8 (AI.21)
D ' a ( s ) = 8s 3
(AI.22)
luego:
k=1 k=2 k=3 k=4

j=1 s7 1 5 4 20

j=2 s6 4 2 16 8

j=3 s5 4,5 0 18

j=4 s4 2 0 8
(AI.23)
j=5 s3 8 0 0

j=6 s2 0-(2x0) /8 = 0 → ε 8-(2x0) / 8 = 8

j=7 s1 0-(8x8) / ε 0-(8x0) / ε = 0

j=8 so 8–0=8 0
En donde la columna pivote (k=1) resulta, para ε → 0+

1
4
4,5
2
(AI.24)
8
→ 0+
→ -∞
8

Finalmente se deduce:
a) Dos cambios de signo, dos raíces no están en el semiplano izquierdo.
b) El polinomio singular es:
D( s) = s 4 + 4 (AI.25)

que contiene las cuatro raíces simétricamente espaciadas con respecto a los
ejes.

λ1 = (−1 + j ) 2
λ 2 = ( −1 − j ) 2
(AI.26)
λ 3 = ( +1 + j ) 2
λ 4 = ( +1 − j ) 2