Función descriptiva

En análisis de sistemas lineales el método de respuesta en frecuencia permite en

forma simple:
• Análisis del comportamiento del sistema (estabilidad, respuesta a entradas
sinusoidales).
• Representación gráfica (facilita el diseño).
• Interpretación física de los fenómenos.
• La complejidad aumenta muy poco con el orden del sistema.
Desafortunadamente para sistemas no lineales no existe un método de análisis
equivalente. Sin embargo,
• El método de la función descriptiva es una extensión de la respuesta en
frecuencia.
• Es un método aproximado que hereda ciertas propiedades del método de
respuesta en frecuencia.
• No obstante, en sistemas no lineales no existen métodos generales de
análisis → Los métodos aproximados son útiles.
Función descriptiva– p.1/20
Quasilinealización
Linealización (Taylor)

y
Aproximacion
linealizada: ∆y = K ∆x
Sólo es válida localmente. El elemento
Punto de operacion
nominal no lineal se modela mediante una ganan-
x cia K (lineal).

Quasilinealización
Ganancia
linealizada
Linealizacion
Κ Se modelan características de la no li-
Quasilinealizacion
nealidad como la dependencia entre la
ganancia y la amplitud de entrada.
0 Amplitud de
entrada Función descriptiva– p.2/20
Linealización
Desarrollo en series de Taylor
Si las condiciones normales de operación son: x̄, ȳ para y = f (x),

y = f (x)
 2

df 
 1 d  2
y = f (x̄) + (x − x̄) + 2
(x − x̄) + ...
dx x=x̄
 2! dx x=x̄


Si las variaciones (x − x̄) → 0, y = ȳ + K(x − x̄) con ȳ = f (x̄).

Ejemplo: Motor D.C.
TL

- di
1 + 1 1 v = Ri + L
v(t)
---------
i(t)
N.L
T=f1(i)
X ---- --- dt
R + sL - Js s θ(t)
T = f1 (i)
θ(t)
N.L T = J θ̈ + f2 (θ̇) + TL
f2(θ)

Función descriptiva– p.3/20

Linealización
Asunciones en el motor DC,
T = f1(i) Pendiente K2 f2(θ)
Pendiente K1
TL + K1θs

i 0 θs θ

T
L

-
1 + 1 1
--------- K2 X ---- ---
v(t) R + sL i(t) T Js s θ(t)
-

θ(t)
K1

Función descriptiva– p.4/20

Función descriptiva

R(s) + C(s)
G1(s) N.L. G2(s)
-

H(s)

• Una no linealidad genera armónicos.

• Si ∃ realimentación, los armónicos se propagan.
• se considera que G1 , G2 y H reducen suficientemente los armónicos tal
que la entrada al sistema N.L. es sinusoidal.

Componente fundamental de salida

F.D. =
Sinusoidal de entrada
Función descriptiva– p.5/20
Función descriptiva
Ejemplo: (Ecuación de Van der Pol)

2 Existe oscilación mantenida?

ẍ + µ(x − 1)ẋ + x = 0 De qué amplitud y frecuencia?
Definiendo u = −x2 ẋ el sistema es,

2 x2
(.)
r=0 -x u µ x
x -----------
+ s2-µs+1
- -x Bloque
d/dt
no lineal

Suponiendo que existe oscilación sostenida (ciclo límite),

x(t) = A sin ωt ⇒ ẋ = Aω cos ωt

Filtrado
2 A3 ω z }| {
u = −x ẋ = − (cos ωt − cos 3ωt)
4 Función descriptiva– p.6/20
Función descriptiva

A3 A2 d A2 d
u ≈ − ω cos ωt = (−A sin ωt) = (−x)
4 4 dt 4 dt
A2
U (s) = s(−X(s))
4
Llevando al sistema aproximado,

Aprox. Cuasilineal
Autovalores,
r=0 -x A2 u µ x r
---- s -----------
1 1 2 2
+ 4 s2-µs+1 λ1,2 = − µ(A2 −4)± µ (A − 4)2 − 1
- 8 64

Que son imaginarios puros para A = 2 ⇒ λ1,2 = ±j ⇒ ω = 1. Luego existe

ciclo límite en ω = 1 con amplitud A = 2. Función descriptiva– p.7/20
Evaluación de una F.D.
Considere el sistema:

e(t) c(t) e(t) = A sin ωt

N.L
c(t) = f (A sin (ωt + 2π)) = f (A sin ωt)

c(t) generalmente es P
periódica pero no sinusoidal. Descomponiendo en series de
Fourier, c(t) = a20 + ∞n=1 [an cos nωt + bn sin nωt] donde,
Z π
1
a0 = c(t) d(ωt)
π −π
Z π
1
an = c(t) cos nωt d(ωt)
π −π
Z π
1
bn = c(t) sin nωt d(ωt)
π −π

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Evaluación de una F.D.
• Si la N.L. tiene simetría impar → a0 = 0.
• Si solo se considera la fundamental,
c(t) ≈ c1 (t) = a1 cos ωt + b1 sin ωt = M sin (ωt + φ),

q
M (A, ω) = a21 + b21 Asin(ωt) c(t) Asin(ωt) M sin(ωt+φ)
N.L N(A,ω)
a1 M ej(ωt+φ)
φ(A, ω) = tan−1
b1

La F.D. puede considerarse como una extensión de la noción de respuesta en

frecuencia. Un elemento N.L. se puede tratar como si fuese lineal con una
respuesta en frecuencia N (A, ω).

M ej(ωt+φ) M jφ 1
N (A, ω) = j(ωt)
= e = (b1 + ja1 )
Ae A A

Función descriptiva– p.9/20

Características de la F.D.
• La F.D. depende de la amplitud de entrada.
• La F.D. depende del sistema no lineal.
• La F.D. puede depender de la frecuencia.
• Si la no linealidad es univaluada y tiene simetría impar, N (A, ω) es real e
independiente de ω . (a1 = 0; b1 es independiente de ω ).
Supuestos básicos de utilización:
• La entrada a cada N.L. se puede suponer sinusoidal. (detrás de cada N.L.
hay un elemento lineal que filtra armónicos)

|G(jω)| >> |G(jnω)| n = 2, 3, . . .

• La no linealidad es invariante con el tiempo.

• Si la no linealidad es simétrica impar, no existen ni término estacionario ni
nivel de continua.

Función descriptiva– p.10/20

Características de la F.D.
La F.D. es una aproximación lineal de un elemento no lineal.
• Es la mejor aproximación (posee el menor error cuadrático medio).
• Depende de la amplitud y frecuencia de entrada.
• Depende de la forma de la no linealidad.
Ejercicio:
En el siguiente esquema se supone que la N.L. es univaluada con simetría impar.
Calcule el error cuadrático medio y encuentre el valor de K que lo minimiza.
Muestre entonces que N (A, ω) = K es la mejor aproximación de la N.L.

x=Acos(ωt) y(ωt) e
N.L.
+
-
Aproximación
K
Kx
Función descriptiva– p.11/20
Aplicaciones de la F.D.
• Análisis de la respuesta en frecuencia.
• Análisis de estabilidad.
• Diseño de sistemas de control.

Respuesta en frecuencia de sistemas lineales

• La respuesta en frecuencia permite:
• Análisis del comportamiento del sistema.
• Estabilidad.
• Respuesta a entrada sinusoidal.
• Representación gráfica. (facilita el diseño).
• Interpretación física de los fenómenos.
• Su complejidad aumenta muy poco con el orden del sistema.
• El método de la función descriptiva es una extensión del método de la
respuesta en frecuencia.
• Es un método aproximado que hereda ciertas propiedades del método de
respuesta en frecuencia. Función descriptiva– p.12/20
Análisis de estabilidad (R. en frecuencia)
Sistemas lineales
R(s) C(s)
G(s)
+
- G(s)
T (s) =
1 + G(s)H(s)
H(s)

• En el dominio de la frecuencia si G(s) (planta) es estable, los polos

inestables de T (s) deben satisfacer 1 + GH = 0.
• En particular, el cruce del LGR por el eje jω implica G(jω)H(jω) = −1
o: |G(jω)||H(jω)| = 1 y ∠G(jω)H(jω) = −180◦ .
Criterio de Nyquist (planta estable)
Si # semivueltas en CW > #semivueltas en CCW alrededor del punto (-1,0)
del plano complejo, el sistema en lazo cerrado es inestable .

Función descriptiva– p.13/20

Análisis de estabilidad (R. en frecuencia)
Im Im Im
Estable Margin. Inestable
Estable
-1 -1 -1
Re Re Re
GH(jω) GH(jω) GH(jω)

Im Im Im
Inestable Estable Inestable
-1 -1 -1
Re Re Re
GH(jω) GH(jω) GH(jω)

Función descriptiva– p.14/20

Análisis de estabilidad
Sistemas no lineales
R(s) x y C(s)
+
G1(s) N.L. G2(s) G(jω) = G1 (jω)G2 (jω)
-
C(jω) N (x)G(jω)
=
H(s) R(jω) 1 + N (x)G(jω)H(jω)

El cruce con el eje imaginario implica GH(jω) = − N 1(x)

• Solo es válido para entradas sinusoidales a N.L.
• El criterio de Nyquist se aplica alrededor del punto (− 1 , 0).
N (x)

Im Estable
x=0 ω= infty ω=0
Para amplitud x0 :
G Re Márgen de fase = φ
φ
N x0
-1 Márgen de ganancia = 20log ON
OG
x infty ------ GH(jω)
N(x) Función descriptiva– p.15/20
Análisis de estabilidad
Im Ciclo l mite Im Inestable Im 2 Ciclos
Estable + x=0 ω= infty ω=0 l mite ω=0
x=0 ω=0 ω=0
ω= infty Re Re x infty C ω= infty Re
C (x ,ω ) -1
0 0 ------
-1 N(x) D
x infty ------ GH(jω) GH(jω)
N(x) GH(jω) x 0

Exactitud del análisis por F.D.

La exactitud de la amplitud y frecuencia de un ciclo límite predicho por F.D. es
buena o mala dependiendo de la característica pasa-bajo de G(jω). Además,
• Si los diagramas de −1/N y G(jω) se cortan casi perpendicularmente, la
exactitud generalmente es buena.
• Si los diagramas anteriores son tangentes o casi tangentes, puede haber o
no ciclo límite. Depende de G(jω).

Función descriptiva– p.16/20

Ejemplo: Saturación
y(θ)
x(θ)=X sin(θ)
Salida
X kS
Pendiente k S
-S π
S Entrada 0 θ1 π/2 θ=ωt

Dado que y(t) tiene simetría impar de cuarto de onda,

 Z π
kX sin θ 0 ≤ θ < θ1 4 2

y(t) = Y1 = y(t) sin θdθ

kS θ1 ≤ θ < π2 π 0

Función descriptiva– p.17/20

Ejemplo: Saturación
Resolviendo se obtiene,
1.0

 s  0.8
   2
2kX  −1 S S S 0.6
Y1 = sin + 1−  N
π X X X --
k 0.4
 s 
   2
2k  −1 S S S 0.2
N (x) = sin + 1− 
π X X X
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
S
--
X

Consideremos la estabilidad del sistema,

+ 1
G(s)

- 1

Función descriptiva– p.18/20

Ejemplo: Saturación
Se presentan dos posibilidades: Ciclo límite estable y operación estable.

Im Im
−1 −1
−−− X=X
1 −−−
Ν Ν -1
-1

X infty X=0 0 Re X infty X=0 0 Im

G(jω) ω=ω G(jω)

1

Ciclo limite estable Operacion estable

Función descriptiva– p.19/20

No linealidades múltiples
• Si la combinación de elementos lineales y no lineales es tal que la entrada a
cada N.L. es aproximadamente sinusoidal, entonces cada N.L. puede
reemplazarse por una función descriptiva.
Señal Señal no Señal
senoidal senoidal senoidal
N.L Filtro N.L
pasa-bajas

• Si dos N.L. están en serie sin elemento pasabajos entre ellas, debe
obtenerse una N.L. equivalente y analizarla. En general, la F.D. de una serie
de N.L. no es el producto de las F.D. de cada elemento.
N.L N.L N.L
n1 n2 n
x y z x z
n1(x) n2(y) n(x)

x z x

Función descriptiva– p.20/20