23/06/19

EJEMPLO:   Encontrar  la  frecuencia  de  las  pequeñas  oscilaciones  de  un  péndulo  simple  en  el  
vagón  de  un  tren  que  Tene  una  aceleración  constante    a        en  la  dirección    x
     .    

Un   péndulo   oscilando   en   el   vagón   de   un   tren   Un  péndulo  en  equilibrio  debido  a  la  presencia  de  la  aceleración  
que  se  mueve  con  aceleración  constante     constante  del  tren  y  la  aceleración  de  la  gravedad.  

Las  coordenadas  de  posición  del  péndulo   Es  decir  

1 1
x = xo + vot + at 2 x = senθ + vot + at 2
2 −cosθ θ  y = −cosθ 2
y = −cosθ
Las  velocidades   senθ

x = θ cosθ + vo + at
y = θsenθ
Por  lo  tanto,  la  energía  cinéTca  y  potencial  
1 1 1
L = T −U ⇒ m ( x 2 + y 2 ) − mgy ⇒ mx 2 + my 2 − mgy
2 2 2
1 2 1 2
L = m (θ cosθ +vo + at) + m (θsenθ) +mgcosθ
2 2
NESTOR  ALONSO  ARIAS  HERNANDEZ  -­‐
23/06/19   DPTO.  FISICA  Y  GEOLOGIA  -­‐  UNIVERSIDAD   1  
DE  PAMPLONA  

1 2 1 2
L = m (θ cosθ +vo + at) + m (θsenθ) +mgcosθ
2 2
1 1
L = m (( vo + at ) +2 ( vo + at ) θ cosθ + 2θ 2 cos2 θ ) + m 2θ 2 sen 2θ +mgcosθ
2

2 2
1
L = m ( ( vo + at ) + 2 ( vo + at ) θ cosθ + θ ) +mgcosθ ⇒ L = L (θ , θ;t )
2 2 2

2
Teniendo  en  cuenta  la  ecuación  de  Lagrange  
" %
θ : ∂L − d ∂L = 0 ⇒ −m ( v + at ) θsenθ − mgsenθ − d $ m (vo + at ) cosθ + m2θ ' = 0
∂θ  dt ∂θ
o
dt # &
⇒ −m ( vo + at ) θsenθ − mgsenθ −maℓcosθ +mℓ ( vo + at ) senθ θ! −mℓ θ"" = 0
2

⇒ −mgsenθ −maℓcosθ −mℓ θ"" = 0

2

g a
⇒ θ!! + senθ + cosθ = 0
ℓ ℓ
En  condiciones  de  equilibrio,  es  decir,    θ = 0 ⇒ θ = θe
SusTtuyendo  en  la  ecuación  anterior  
g a a
⇒ 0 + senθ e + cosθ e = 0 ⇒ gsenθ e + a cosθ e = 0 ⇒ tan θ e = −
ℓ ℓ g
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23/06/19   DPTO.  FISICA  Y  GEOLOGIA  -­‐  UNIVERSIDAD   2  
DE  PAMPLONA  

1  
 23/06/19  

Consideremos      θ = θ e + η ⇒ θ = η

θ SusTtuyendo  en  la  aceleración  
g a g a
⇒ θ + senθ + cosθ = 0 ⇒ θ = − senθ − cosθ
η    
θe Tenemos  
g a
⇒ η = − sen (θ e + η ) − cos (θ e + η )
 
UTlizando  la  idenTdad  de  trigonométrica  correspondiente  
g a
⇒ η = − ( senθ e cosη + cosθ e sen η ) − (cosθ e cosη − senθ e sen η )
 
Considerando  la  aproximación  de  pequeñas  oscilaciones,  tenemos  que  
sen η ≅ η y   cosη ≅ 1
g a
Por  tanto   ⇒ η = − ( senθ e + cosθ e η ) − (cosθ e − senθ e η )
 
1 η
⇒ η = − ( g senθ e + a cosθ e ) − ( g cosθ e − a senθ e )
  ⇓
   senθ =
−a
e
0 −a a2 + g2

η pero  
⇒ η = − ( g cosθ e − a senθ e ) a2 + g2 θe tan θ e =
−a
 g g
NESTOR  ALONSO  ARIAS  HERNANDEZ  -­‐ g
23/06/19   DPTO.  FISICA  Y  GEOLOGIA  -­‐  UNIVERSIDAD   cosθ e = 3  
DE  PAMPLONA   a2 + g2

η
⇒ η = − ( g cosθ e − a senθ e )

g & # −a &&
η# #
⇒ η = − % g %% a 2 + g 2 (( − a %% a 2 + g 2 (((
 %$ $ ' $
(
''
η# a +g &
2 2
⇒ η = − %% (
 $ a 2 + g 2 ('

η# &
⇒ η = − %% a 2 + g 2 (
(
$ '
La  ecuación  diferencial  que  describe  el  movimiento  de  la  par\cula  es  

a2 + g2 Donde  la  solución  es   η = ηo cos ( wot + δ )

η + η=0

a2 + g2
Siendo   wo2 =


NESTOR  ALONSO  ARIAS  HERNANDEZ  -­‐

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DE  PAMPLONA  

2  
 23/06/19  

2
EJEMPLO:   Una  gota  se  desliza  por  un  alambre  liso  de  forma  parábola      z      =
       cr
                     
La   gota   rota   en   un   circulo   de   radio   R
      cuando   el   alambre   es   rotado  
alrededor   de   su   eje   simétrico   verTcal   con   una   velocidad   angular      w         .    
Encontrar  el  valor  del      c      .  
" T = 1 mv 2 = 1 m !##r2 + r 2θ 2 + z 2$&&
$ 2 2 " %
L = T −U ⇒ #
$ U = mgz Para        z      =
       0           U = 0
%
2
La  ecuación  de  ligadura  es  la  ecuación  de  la  parabola  es   z = cr
Entonces,   z = 2cr r
Existe  una  dependencia  explicita  del  Tempo  de  la  rotación  angular      
θ = wt ⇒ θ = w
Es  posible  construir  el  Lagrangiano  dependiente  únicamente  de    r
! $
L = T −U ⇒ L = 12 m ## r2 + r 2 w 2 + 4c 2 r2 r 2&& −mgcr 2 ⇒ L = L ( r, r;t )
" %
Teniendo  en  cuenta  la  ecuación  de  Euler-­‐Lagrange  
∂L d ∂L d" %
= 0 ⇒ mrw + 4mc r r −2mgcr − $$ mr + 4mc rr '' = 0
2 2 2 2 2
−
∂r dt ∂r dt # &
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DE  PAMPLONA  

d" %
⇒ mrw 2 + 4mc 2 r2 r −2mgcr − $ mr + 4mc 2 rr 2 ' = 0
dt $# '
&
r − 4mc 2
⇒ mrw 2 + 4mc 2 r2 r −2mgcr −m r r 2 − 8mc 2 r2 r = 0
⇒ 
r ( 1+ 4c 2 r 2 ) + 4c 2 r!2 r + r (2gc − w 2) = 0
Es  una  ecuación  bastante  complicada,   Como  la  gota  gira  con    r      =        entonces,  r   = 0,
       R 
r=0
w2
R (2gc − w 2) = 0 Entonces,   c=
2g
Si  hacemos,   r = y1 ⇒ r! = y1' ⇒ y1' = y2 ⇒ !!
r = y2'
Despejamos  
⇒ 
r ( 1+ 4c 2 r 2 ) = − 4c 2 r!2 r − r ( 2gc − w 2)
r = − r[4c r! + 2gc − w ] / (1+ 4c r )
2 2 2 2 2
⇒ !!
Remplazando   y1' = y2

y2' = −y1[4c 2 (y2)2 + 2gc − w 2 ] / (1+ 4c 2 y12 )

Tenemos  en  MatLab,  
dy(1)=y(2)  
 
dy(2)=-­‐y(1)*(4*c^2*y(2)^2+2*g*c-­‐w^2)./(1+4*c^2*y(1)^2)  
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EJEMPLO:   Consideremos   un   sistema   de   doble   polea   como   se   muestra   en   la   figura.  

Encuentre  la  ecuación  del  movimiento.  
Consideremos   las   masas   de   las   poleas  
despreciables.  Y  la  longitud  de  las  cuerdas  l    1      y  l   2
" 1 2 1 2 1 2
$T = 2 m1v1 + 2 m2 v2 + m3v3
⇒ 2
L = T −U #
$
% U = U1 + U 2 + U3
Tomemos  como  referencia  el  centro  de  
giro  de  la  polea  1.  
m1 : v1 = d x ⇒ v1 = x
dt
d
m2 : v2 = (l1 − x + y) ⇒ v2 = − x + y
dt
d
m3 : v3 = (l1 − x + l2 − y) ⇒ v3 = − x − y
dt
1 1 1
T = m1 x 2 + m2 ( y − x ) + m3 (− x − y )
2 2

2 2 2
U = −m1gx − m2 g (l1 − x + y) − m3g (l − x + l2 − y)
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1 1 2 1 2
L = T −U ⇒ L = m1 x 2 + m2 ( y − x ) + m3 (− x − y )
2 2 2
+ m1gx + m2 g (l1 − x + y) + m3g (l − x + l2 − y)
UTlizando  la  Ecuación  de  Euler-­‐Lagrange,   L = L ( x, y, x, y;t )
∂L d ∂L d# &
− =0 ⇒ m1g − m2 g − m3g − %m1 x −m2 ( y − x ) +m3 ( x + y )( = 0
∂x dt ∂x dt %$ (
'
x −m2 ( !!
⇒ m1g − m2 g − m3g − m1 !! x − !!
y) −m3 ( 
x + 
y) = 0

m1 
x +m2 ( !! y) +m3 ( 
x − !! x + 
y ) = (m1 − m2 − m3 )g

∂L d ∂L d# &
− =0 ⇒ m2 g − m3g − %m2 ( y − x ) +m3 ( x + y )( = 0
∂y dt ∂y dt %$ (
'
⇒ m2 g − m3g − m2 ( 
y − 
x ) −m3 ( 
x + 
y) = 0

m2 ( !!
x − !!
y) +m3 ( 
x + 
y ) = (m2 − m3 )g
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