Secclon 8.0 Trabajo externo y energia de detormacion 8.6 Trabajo externo y energia de deformacion Los métodos semigréficos presentados en las secciones anteriores son muy efectivos para encontrar los desplazamientos y pendientes en puntos de vigas sometidas a cargas relativamente sencilla. Para cat- gas més complicadas o para estructuras como armaduras y marcos, se sugiere usar métodos de energia para los célculos. La mayoria de los métodos de energfa se basan en el principio de la conservacién de la enengia, que establece que el trabajo U, hecho por todas las fuerzas externas que actian sobre una estructura, se transforma en trabajo interno de energia de deformacién U,, que se desarrolla cuando la estructura se deforma. Si no se excede el limite elastico del material, la energia de deformacin eldstica llevaré la estructura a su estado no deformado cuando las cargas se retiren. El principio de la conserva- ci6n de la energia puede, por lo tanto, enunciarse mateméticamente como (8-8) Antes de desarrollar cualquiera de los métodos de energfa basados en este principio, determinaremos primero el trabajo extemo y la cenergfa de deformacién causada por una fuerza o un momento, Las formulaciones que presentaremos proporcionaran una base para en- tender los métodos de trabajo y energfa que veremos en el resto de este capitulo. ‘Trabajo externo; fuerza Cuando una fuerza F sufte un desplazamiento dx en la misma direc- cidn que la fuerza, el trabajo hecho es dU, = F dx. Si el desplazamien- to total es x, el trabajo es (8-9) 381Capitulo 8 Deftexiones o Fig, 8-25 Considere ahora el efecto causado por una fuerza axial aplicada al extremo de tna barra como la mostrada en la figura 8-254. Confor- me la magnitud de F es incrementada gradualmente desde cero hasta un valor limite F = P, la deflexién final de la barra resulta ser A. Si el ‘material tiene una respuesta eléstica lineal, entonces F = (P/A)x Sustituyendo en la ecuacién 8-9 ¢ integrando de 0 a A, obtenemos ira (8-10) que representa el dred triangular sombreada. Podemos también concluir de esta ecuacién que conforme se apli- ca de manera gradual una fuerza a la barra, su magnitud crece linealmente de cero a un valor P. En consecuencia, el trabajo hecho ¢s igual a la magnitud promedio de la fuerza (P/2) multiplicada por el desplazamiento total (A). Suponga queP yaesté aplicada ala barra y que ahora se aplicaotra fuerza F, dle manera que la barra se deflexiona una distancia adicio- nal A, figura 8-25b. El trabajo hecho por P (no por F) cuando la barra suffe la deflexién adicional A’ es entonces U, = PA’ (8-11) Aaut, el trabajo representa el drea rectangular sombreada en la figura 8-25b. En este caso, P no cambia su magnitud ya que A’ es causada s6lo por F'. Por tanto, el trabajo es simplemente la magnitud de la fuerza (P) multiplicada por el desplazamiento (A'). 382Seccién 8.6 Trabajo externo y energia de deformacién En resumen, cuando una fuerza P se aplica a a barra, seguida por la aplicacién de la fuerza F, el trabajo total hecho por ambas fuerzas se representa por el drea triangular ACE en la figura $~25b. El érea Gianguka ABG representa el trabaju de P causady por su desplaza- rmiento A, el érea triangular BCD representa el crabajo de F', ya que sca fuerza causa un desplazamiento A'y, por iltimo, el drea rectan- gular sombreada BDEG representa el trabajo adicional hecho por P ccuando se desplaza la distancia A’ causada pot F\ ‘Trabajo externo; momento El trabajo de un momento se define como el producto de la magnitud del momento M y el sngulo d8 a través del cual gira, esco es, dU = M 8, figura 8-26. Si el Angulo total de rotacién es @ radianes, el trabajo es use [sao (8-12) eo ‘Como en el caso de una fuerza, si el momento se aplica gradual- mance a una estructura, desde cero hasta M, el trabajo es entonces . U.=4M6 (6413) Tera, Sin embargo, siel momento esté ya apicado a la estructura y otra carga la deforma adicionalmente en un dngulo @, entonces M gira yel trabajo es (6-14) Energfa de deformacién; fuerza axial Cuando una fuerza axial § se aplica gradualmente a la barra en la figura 827, el material se deformaré en forma tal que el trabajo exter- no hecho por S se convertird en energia de deformacign que se almace- nna en la barra (ecuacién 8 8). Si cl material ee old:tico lineal la ley de Hooke, o = Ee, es aplicable y si la barra tiene una seccién transversal constante de drea A y longitu L, el esfuerzo final seré.¢ = N/A y la deformacién final seré € = A/L. En consecuencia, N/A = E(AL) y la deflexién final es _ NL ane Sustituyendo en la ecuacién 8-10, conP = N, la energfa de deforma- cién en la barra es por tanto A (8-15) NL N "Tar (8-16) uy, 383e Energia de deformacién; flexion Considere la viga mostrada en la figura 8-28a, que es deformada por Ta carga gradualmente aplicada P. Esta fuerza genera un momento in- pe ele temo Men Ia viga en una secci6n localizada a una distancia x del ho soporte inquierdo, La rotacién resultante del elemento diferencial dx, figura 8-28, puede encontrarse a partir de la ecuacién 8-1, estoes, 6 = (MIEN dx. Entonces, con base en el principio de la conserva- © cién de la energfa, la energia de deformacién o trabajo almacenado en el elemento, se determina con la ecuacion 8-13 ya que el momen- to interno se desarrolla gradualmente. Por tanto, dU, = Er (8-17) La energia de deformacién para la viga se determina integrando este a resultado sobre toda la longitud de la viga. El resultado es Fig, 8-28 L Md U-= [ sed (6-18) 8.7 Principio del trabajo y de la energia ‘Ahora que hemos formulado el trabajo y la enengia de deformacién para una fuerza y un momento, ilustraremos cémo la conservacién de la energiao el principio del trabajo y la energfa pueden aplicarse para determinar el desplazamiento en un punto sobre una estructura. Para hacer esto, consideremas la determinacién del desplazamiento A en cl punto en que se aplica la fuerza P a la viga en voladizo en la figura 8-29a, Se requiere que U, = U, De la ecuacién 8-10, el trabajo externo es U, = 1PA. Para obtener la energia de deformacién resul- tante, debemos determinar primero el momento interno como fun- cién de la posicién x en la viga y luego aplicar la ecuacién 8-18. En ‘este caso M = —Ps, figura 8-296, de manera que i Mid f! (—Px)tde EI 261 LP EL Igualando el trabajo externo a Ta energfa de deformacion inverma y despejando el desplazamiento desconocido A, tenemos Uru. 1 1 PL ® PA 6 ET Fig. 8-29 ee es 384Aunque la solucién aqut es bastante directa, la aplicacién de este método se limita a s6lo unos cuantos problemas selectos. Se observa 4 que slo una carga puede aplicarse a la estructura, ya que si se aplica més de una carga, se tendré un desplazamiento desconocida bajo cada carga y sdlo es posible escribir una ecuacién de “trabajo” parala viga. Ademés, silo el desplazamiento bajo la carga puede obtenerse, ya que el trabajo externo depende dela fuerza y de su correspondien- tedesplazamiento. Una manera de darle la vuelta a esas limitaciones es usar el método del trabajo virtual o el teorema de Castigliano, que se explicardn en las secciones que siguen a continuacién. 8.8 Principio del trabajo virtual El principio del trabajo virtual, igual que otros métodos de anslisis de energia, se basa en la conservacién de la energia en a estructura, U, = U, (ecuacién 8-8). Este método fue desarrollado por John Bernoulli en 1717 y se le llama a veces método de la carga unitaria. Proporciona un medio general para obtener el desplazamiento y la pendiente en un punto sobre una estructura, ya sea ésta una viga, un marco o una armadura. Antes de desarrollar el principio del trabajo virtual, es necesario hhacer algunas consideraciones generales respecto al principio del tra- bajo y la energia, el cual se explicé en la seccién anterior Si conside- ramos una estructura deformable de cualquier forma 0 tamatio y le aplicamos una serie de cargas externas P, esto generaré cargasinternas ween puntos de la estructura. Bs necesario que las cargas extemas ¢ internas queden relacionadas por las ecuaciones de equilibria. Como con- secuencia de esas cargas, ocurriran desplazamientos externos A bajo las cargas P y desplazamientos internas 5 en cada punto de carga interna u. En general, esos desplazamientos no tienen que ser eldstcos y ellos pueden no estar relacionados con las cargas; sin embargo, los desplazamientos extemos e internos deben estar relacionados entre s{ por la compatibilidad de los desplazamientos. En otras palabras, si se cono- cen los desplazamientos externos, los correspondientes desplazamien- tos internos quedan definidos unfvocamente. En general, el principio del trabajo y la eneraia establece: EPA 6 yi Bub Thabajvde las Thabuju de his (6-19) cargas externas cargas internas Seccion 8.8 Principio del trabajo virwal 385Apligue primero Ia carga vitual P* o ‘Luego aplique las cargas reales P,P » Fig. 8-30 386 Con base en este concepto, desarrollaremos ahora el principio del trabajo virtual de manera que pueda ser utilizado para determinar el desplazamiento de un punto sobre una estructura. Para ello, conside- temos que la estructura (c cuerpo) sea de forma arbitraria, como se ‘muestra en la figura 8-30b.* Supongamos que se requiere determinar celdesplazamiento A del punto A sobre el cuerpo causado por las “car- gas reales” P,, P, y P,. Supondremos que esas cargas no ocasionan ‘movimientos de los soportes, pero que en general pueden deformar el ‘material mds alla del limite cléstico. Como ninguna carga externa ac ttia sobre el punto A del cuerpo y en la direccién de A, el desplaza- miento A puede determinarse colocando primero sobre el cuerpo una carga “virtual” tal que esta fuerza P" actiie en la misma direccién que A, figura 8-30a, Por conveniencia, cosa que después sers evidente, es- ‘cogeremoe una magnitud “unitario” para P', ecto ee, P!'— 1. Se uea.el término “virtual” para describir la carga ya que es imaginaria real- ‘mente no existe como parte dela carga veal. Sin embargo, la carga unita- ria (P) genera una carga intema virtual w en un elemento represen- tativo o fibra del cuerpo, como se muestra en la figura 8-30a. Se requiere aqui que P'y u estén relacionados por las ecuaciones de cequilibrio. Como resultado de esas cargas, el cuerpo y el elemento experimentarin un desplazamiento virtual debido a la carga P’, aun- que no nos interesaré sti magnitud. Una vez que se aplican las Cargas virtuales y que el cuerpo estd sometido a las cargas reales Py, P, y Psy figura 8-308, el punto A se desplaza una distancia A, ocasionando que el elemento se deforme dl. Como consecuencia de esto, la fuerza virtual externa P’y la carga vireual interna u “viajan a lo largo” de A. yedL, respectivamente, y efectian por tanto un trabajo virtual extemo de I’ A sobre el cuerpo y un trabajo virtual interno de u dL. sobre el elemento. Como el trabajo virtual externo es igual al trabajo virtual interno ejercido sobre todos los elementos del cuerpo, podemos es- cribir Ia ecuacién del trabajo virtual como cargas virtuales foe ales oT, LA=Zu-d (8-20) tf desplazamientos reales donde P' = 1 = carga unitaria virtual externa que actta en la direceién de A carga virtual interna que actda sobre el elemento en la direc- cion de dL ‘A = desplazamiento externo causado por las cargas reales dL deformacién interna del elemento causada por las cargas reales ‘Esta forma arbiravia cepresencaré luego una armadura, vga 0 marco especic.Escogiendo P' = 1, puede verse que la solucion para A se obtiene directamente, ya que A = Ex dL. De manera similar, si el desplazamiento rotacional o pendiente de Ta tangente en un punto sobre una estructura debe determinarse, aplicaré un momento concentrado virtual M' de magnitud “unitaria” en el punto. En consencuencia, este momento concentrado genera luna carga virtual uy en tno de os elementos del cuerpo. Suponiendo que las cargas reales deforman el elemento una magnitud dl, la rota- cidn 8 puede encontrarse a partir dela ecuacién del trabajo virtual ‘cargas virtuales 1-@=Sugedl t__f__desplazamientos reales (8-21) donde M'= 1 = momento concentrado virtual externo que actiia en la di- reccién de @ Mg = Carga virtual interna que actia sobre un elemento en la direc- cién de dL @ = desplacamiento rotacional externo o pendiente en radianes cau- sado por las cargas reales L= deformacién interna del elemento causado por las cargus reales ‘A este método para la aplicacién del principio del trabajo virtual sele llama a menudo método de las fuerzas virtuales ya que se aplica ‘una fuerza virtual paraelcélculo de un desplagamiento real. La ecuacién del trabajo virtual en este caso representa un requisto de compatibil dad para la estructura. Aunque no es importante aquf, observe que podemos también aplicar el principio del trabajo virtual como un rétodo de desplazamientes viruales. En este caso, se imponen despla- zamientos virtuales sobre la estructura mientras que esta sometida a cargas reales. Este método puede usarse para determinar una fuerza sobre ume estructura o en su interios,* de manera que la ecuacién del trabajo virtual se expresa entonces como un requisto de equlbrio. "*Se us6 de esta manera en la secciGn 6.3 con referencia al principio de Maller. Breslau. Scocién 8.8 Principio del raboja virtual 387