Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

TABLA DE CONTENIDO
Portada ....................................................................Error! Bookmark not defined.

1. Objetivos ...................................................................................................... 3

2. Planteamiento Formulación del problema: ............................................... 4

2.1 Planteamiento del problema ................................................................... 4

2.2 Formulación del problema ...................................................................... 4

3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes ......................... 5

4. Posibles soluciones propuestas ................................................................ 6

4.1 Solución # 1 .................................................................................................. 6

4.2 Solución # 2 .................................................................................................. 6

4.3 Solución # 3 .................................................................................................. 7

5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio

válido de selección ............................................................................................... 7

6. Diseño conceptual del prototipo ................................................................ 8

7. Conclusiones y recomendaciones ............................................................. 9

7.1 Conclusiones................................................................................................ 9

7.2 Recomendaciones ....................................................................................... 9

8. Bibliografía ................................................................................................. 10
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FASE 3: INICIO DEL PROYECTO

Estudiante 1: JOSE DARIEL JARAMILLO HIGUITA

Estudiante 2: ARNOVIS MANUEL SUAREZ

Estudiante 3:

Estudiante 4:

Estudiante 5:

Tutor: JAIRIT GARAVITO

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
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1. Objetivos

1.1 Objetivo general

Crear un modelo robótico de solución para el transporte dentro de la empresa

de una sustancia química peligrosa, mediante un robot Lego EV3.

1.2 Objetivos específicos.

 Entender el recorrido que debe realizar el Lego EV3, para transportar la

sustancia peligrosa.
 Manejar los conceptos y métodos de uso de los sensores de un prototipo
EV3.
 Realizar un modelo robótico que cumpla con el transporte de una sustancia
química, sin la presencia de seres humanos.
 Planear estrategias para realizar el transporte de la sustancia química en el
menor tiempo y bajo costo.
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2. Planteamiento Formulación del problema:

2.1 Planteamiento del problema

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un

elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de
una pista hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente
encriptada existe el riesgo que en el proceso del transporte ocurra un
derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en
el recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y la
capsula de envasado pesan 500 kilogramos. La carga se debe transportar
usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el siguiente
recorrido”.

2.2 Formulación del problema

¿Como transportar un elemento químico, con ausencia de un ser humano

altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal? Usando un robot LEGO MINDSTORM EV3.
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3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

Lego mindstorms es una plataforma de robótica fabricado por la empresa Lego, la

cual posee elementos básicos, como la unión de piezas y la programación de
acciones, en forma interactiva. Fue comercializado por primera vez en septiembre
de 1998 y, desde entonces, ha tenido tres grandes versiones RCX, NXT y su última
versión EV3 introducida al mercado en octubre del 2013, es una solución completa
de aprendizaje a partir de los 8 años. Permite a los estudiantes descubrir la
programación controlando dispositivos reales de entrada y salida.
(mindstorms.lego.com, 2014).

Sobre la inmersión de la robótica educativa como facilitador en los ambientes de

aprendizaje encontramos:
En España se realizó una investigación basándose en las múltiples experiencias de
construcciones robóticas usando la plataforma LEGO Mindstorms NXT, con ello se
logró determinar que el uso y aplicación de este tipo de proyectos mejora los
ambientes de aprendizaje y permite al estudiante desarrollar su pensamiento,
concentración y aumentar su creatividad, fomentando también el trabajo en equipo.
(Pitti, Curto, & Moreno, 2010). De esta manera se puede decir que a diario y con
mayor frecuencia se implementan en los colegios, actividades con relación a este
tema, un claro ejemplo de ello es la investigación realizada por Salamanca, en
donde se utiliza la robótica pedagógica como estrategia en el proceso de enseñanza
en tres instituciones del departamento de Boyacá y en donde construyen un robot
llamado (AMIBOT) con el kit Lego Mindstorms para enseñar conceptos como los
números, los colores, las figuras geométricas y conceptos básicos de un robot y sus
partes, a niños de preescolar y primaria encontrando que también se pueden
realizar ambientes de aprendizaje con apoyo de la robótica, en donde los
estudiantes puedan realizar la construcción de conceptos a partir de la
interpretación personal de la realidad, en relación con la respuesta dada por los
estudiantes se encontraron respuestas acertadas frente a la asimilación de
conceptos como también una mayor interés y motivación por la actividad, dada la
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integración innovadora del robot. (Pinto Salamanca, Barrera Lomban, & Pérez
Holguín, 2010).

Por efectos de investigación sobre el uso de robots capaces de transportar objetos

y/o seguir trayectorias especiales en proyectos de ingeniería, encontramos los
siguientes antecedentes:
UN ROBOT MOVIL AUTONOMO SEGUIDOR DE LINEA – nos describe un ejemplo
de aplicación de un robot móvil autónomo desarrollado con el fin único de realizar
la tarea de seguir una trayectoria definida por una línea graficada en el suelo. El
detalle de construcción y programación está basado en un análisis previo logrado
bajo el entorno de desarrollo gráfico de Nxt-G2.0, considerando para ello el tiempo
consumido en el recorrido, la precisión lograda al seguir la trayectoria y la capacidad
de actuar autónomamente (Galeano, Torres, & Alvarez, 2014).
De igual manera en el proyecto denominado: SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS
UTILIZANDO EL ROBOT LEGO MINDSTORM EV3, se presenta el desarrollo de
una serie de algoritmos de programación para automatizar y manipular el robot
LEGO Mindstorm EV3 el cual ha sido adaptado como un instrumento de prueba.
Con el objetivo principal de seguir trayectorias, medir ángulos, trazar figuras
geométricas y aplicar el uso de conversión de coordenadas rectangulares a polares,
representando e implementando las trayectorias en un plano cartesiano. Esto con
la finalidad de visualizar como el robot se mueve, gira y toma decisiones para que
cumpla con su labor previamente definida para algún fin práctico que sea necesario
(González Del Río, Martínez López, & Ontañón-García, 2017).

4. Posibles soluciones propuestas

4.1 Solución # 1

 Implementar un sistema con un sensor de color de modo de intensidad de la

luz reflejada, donde se instala una cinta blanca por la mitad de la pista para
que siga el camino y se instala una tarjeta con los colores del producto del
material peligroso para que el robot lego mindstorm EV3, descargue el
producto.
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4.2 Solución # 2

 Instalar en el Robot lego Mindstorms EV3 que transportará la sustancia

radioactiva, un sensor de color abajo que pueda identificar un color asignado
y que a su vez esté en todo el recorrido de la pista hexagonal para que el
robot pueda seguirla y descargar la sustancia en su lugar identificado también
por un color especifico.

4.3 Solución # 3

 Trasladar la sustancia radioactiva en un robot lego Mindstorms EV3 guiado

a través del sensor infrarrojo en modo baliza, eligiendo uno de los cuatro
canales de la Baliza infrarroja remota con el Selector de canal color rojo. Esta
detectará una señal de la baliza que coincida con el canal que ha
especificado en el programa hasta una distancia aproximada de 200 cm en
la dirección a la que está orientado. Una vez realizada la detección, el sensor
puede calcular la dirección general (orientación) de la baliza y su distancia
(proximidad). Ajustando de esta manera el robot a las condiciones de la pista
hexagonal para su recorrido y posterior descargue del producto.

5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido de

selección
Para evaluar las alternativas se aplicarán los criterios de rápido con una
ponderación del 20%, seguridad con una ponderación del 45% y precio con
una ponderación del 35 %. Cada ítem se califica en una escala de 1 a 10
donde 1 significa que es el que menos cumple con la condición y 10 es el que
cumple plenamente la condición. En el caso del precio, 1 significa que es el
más costoso y 10 que es el menos costoso. Al final se suma las calificaciones
ponderadas y la mejor alternativa es la de mayor calificación:
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Sensor De Color En Sensor Infrarrojo En

Sensor De Color
Modo De Intensidad De Modo Baliza, Con
ITEM Abajo Seguidor De
La Luz Reflejada + Sentido De Orientación
Línea O Color
Tarjeta De Colores Y Distancia
Rápido (45%) 8 (3,6) 7 (3,1) 7 (3,1)
Seguridad (20%) 6(1.2) 4(8.0) 5(1.0)
Precio (35%) 5(1,7) 5(1,4) 6(2.0)
Calificación: 6.5 12 6.1

SELECCIÓN DE LA MEJOR ALTERNATIVA:

El sistema seleccionado porque obtuvo mayor calificación fue el sensor de color en

modo intensidad de la luz reflejada más tarjetas de colores.

6. Diseño conceptual del prototipo

(Es importante que se realice a través de la innovación y creatividad del grupo

de trabajo. Describir mediante un concepto (teórico) como se realizaría el
diseño. Les recuerdo que el diseño puede ser reforzado por un dibujo en
AutoCAD, Word o PowerPoint (como se les facilite). Debe ser concepto
apoyado por el diseño mediante el dibujo del prototipo de cómo se elabora el
prototipo del transporte de la sustancia radioactiva.
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7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

7.1 Conclusiones

El planteamiento del problema que hemos plasmado lo realizamos por medio

de propuestas con el fin de obtener un buen funcionamiento de nuestro robot
lego mindstorm EV3, que a través de este podamos llevar un producto
llamado sustancia radioactiva que solo se podría ingresar por medio de
puntos diferentes los cuales serían un sistema de sensor con diferentes
colores que le indique para que sería cada uno. Pero para trasportarlo
existen riesgos de que este se derrame. Este nos deja muchas cosas por
reflexionar y muchas otras la reforzamos como puntos diferentes para llevar
a cabo una implementación.

Dentro de los puntos que consideramos más importante para nuestro

funcionamiento fue detectar esas necesidades de cómo se haría para
trasportar el producto por medio de la pista hexagonal sin que este produjera
algún problema. Para que de este modo. Nuestra empresa obtenga la
tranquilidad de que no hubiese ningún riesgo. Para esto evaluamos
alternativas de criterio que serían la ponderación, el precio y la seguridad.

Como se menciona en este proyecto unos de los problemas más frecuente

para que alguna alternativa no cumpla, sería que esta no sea exitosa y para
que este fracase es hacer a un lado los puntos critico mencionado. Con la
ayuda del robot lego ev3 nos llevara a grandes cambios en nuestra empresa.
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7.2 Recomendaciones

 Analizar y conocer nuestro proyecto de forma confiable para que este se lleve
a cabo de un buen modo

 Observar detalladamente cada sensor implementado para que este tenga un

buen funcionamiento

 Analizar bien los elementos del prototipo para poder aprovechar las
capacidades que el mismo tiene.
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8. BIBLIOGRAFÍA

 http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
 Galeano, P. A., Torres, I. D., & Alvarez, J. F. (15 de Diciembre de 2014). UN
ROBOT MOVIL AUTONOMO SEGUIDOR DE LINEA. Obtenido de
researchgate.net:
https://www.researchgate.net/publication/318874953_Un_Robot_Movil_Aut
onomo_Seguidor_Delinea
 Gonzáfile:///C:/Users/JENNI%20ANTE/Downloads/User%20Guide%20LEG
O%20MINDSTORMS%20EV3%2010%20All%20ES.pdf
 lez Del Río, J., Martínez López, M., & Ontañón-García, L. (2017). Cap.3
Seguimiento de Trayectorias Utilizando el Robot. En J. E. Vargas S, A. A.
Ortiz G, & J. F. Avila G, Proyectos de Ingeniería Multidisciplinaria. (págs.
20-25). Mexico: Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C. - GrupoLOC.
 Pinto Salamanca, M. L., Barrera Lomban, N., & Pérez Holguín, W. J. (3 de
Marzo de 2010). USO DE LA ROBÓTICA EDUCATIVA COMO
HERRAMIENTA EN LOS PROCESOS DE ENSEÑANZA. Universidad
Pedagógica y Tecnológica de Colombia Grupo de Investigación en Robótica
y Automatización Industrial, GIRA, 15 -23.
 Pitti, Curto, & Moreno. (2010). Experiencias construccionistas con robótica
educativa en el Centro Internacional de Tecnologías Avanzadas. Obtenido
de Teoria de la educacion en la sociedad de la información:
http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=201014897013