Representación Rectangular

Representación trigonométrica polar

Representación Exponencial polar

Operaciones en forma polar

Formula de Euler

El argumento tiene periodicidad 2π

 ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Sea G(s) la función de transferencia de un sistema lineal, al cual se aplica una
señal de entrada sinusoidal, se denomina análisis en el dominio de la
frecuencia
r 𝑡 = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) r 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
𝐴𝜔 𝐴𝑠
𝑅 𝑠 = 2 𝑅 𝑠 = 2
𝑠 + 𝜔2 𝑠 + 𝜔2

𝐾
𝑌 𝑠 = . 𝑅(𝑠)
1 + 𝜏𝑠

𝐾𝜔𝑛2
𝑌 𝑠 = 2 2 . 𝑅(𝑠)
𝑠 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛
 𝐾 𝜏𝐾 𝐴𝜔 𝑅11 𝑅21 𝑅31
𝑌 𝑠 = . 𝑅(𝑠) 𝑌 𝑠 = ∗ 2 = + +
1 + 𝜏𝑠 1 𝑠 + 𝜔 2 𝑠 + 𝑗𝜔 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠+𝑎
+𝑠
𝜏
y 𝑡 = 𝑅11 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 +𝑅21 𝑒 𝑗𝜔𝑡 +𝑅31 𝑒 −𝑎𝑡

Para un sistema estable, 𝑒 −𝑎𝑡 tiende a cero cuanto t se aproxima al infinito

−𝐴𝐾𝜏 2 𝐴𝐾𝜏 2
𝑅11 = 𝑅21 =
2𝑗 + 2𝜏𝜔 2𝑗 − 2𝜏𝜔
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SINUSOIDAL [H(jω)]
Se obtiene sustituyendo s por 𝒋𝝎 en la función de transferencia

𝑌(𝑠) Módulo  |𝐻(𝑗𝜔)|

𝐻 𝑗ω = = 𝐻(𝑗𝜔) 𝑒 𝑗∗𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔)
𝑅(𝑠) 𝑠=𝑗ω
Fase  arg 𝐻 𝑗𝜔

𝑦𝑠𝑠 𝑡 = 𝐴|𝐻(𝑗𝜔)|𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + arg 𝐻 𝑗𝜔 )

La respuesta 𝒚𝒔𝒔 (𝒕) frente a una entrada sinusoidal es otro sinusoide de la
misma frecuencia con diferente amplitud y fase.
 Encontrar la respuesta en frecuencia de un sistema cuya
función de transferencia es G(s) y la entrada r(t)
5 𝑟(𝑡) = 7𝑐𝑜𝑠(3𝑡)
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
5 −𝑗56,30
𝐺(𝑠) = = 1,387𝑒
𝑠=𝑗3 2 + 3𝑗

𝑦𝑠𝑠 𝑡 = 7 ∗ 1,387 cos(3𝑡 − 56,30 )

𝑦𝑠𝑠 𝑡 = 9,709 cos(3𝑡 − 56,30 )

Debido a que la constante de tiempo del sistema es 𝜏 = 0.5 s ;

después de los 2 s el sistema alcanzará el régimen estable (es decir
luego cuatro veces 𝜏 ) .
>> t= 0:0.1:10;
>> plot(t, 9.709*cos(3*t - 0.983))
>> grid on
 5 𝐾 5 1
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 𝐾= 𝜏=
𝑠+2 𝜏𝑠 + 1 2 2

𝐾
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜏𝜔 + 1

𝐾
𝐺(𝑗𝜔) = 𝜑 𝜔 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏𝜔)
1 + 𝜏 2𝜔2
>> w= 0:0.1:10; >> w= 0:0.1:10;
>> plot(w, 2.5./(sqrt(1+0.25.*w.*w))) >> plot(w, -atan(0.5*w))
𝜔𝐵 es la frecuencia en la cual el coeficientede ganancia del sistema disminuye en 2
de su valor máximo, en las frecuencias mas bajas ( es decir 0.707*K). Esta frecuencia
determina el ancho de banda del sistema.
El ancho de banda determina la frecuencia en la cual la potencia de la señal en la salida
(del amplificador) disminuye en dos veces en comparación con su máximo valor en las
frecuencias bajas.
El ancho de banda de los sistemas de primer orden se determina de la siguiente relación:
𝐾 𝐾
= De donde 𝜔𝐵 = 1 𝜏
1+ 𝜏 2𝜔2 2

>> plot(w, 2.5./(sqrt(1+0.25.*w.*w)))

>> line([0,2], [1.77, 1.77])
>> line([2,2], [1.77, 0])

Para sistemas de primer orden en la

magnitud que se desea disminuir el
tiempo de subida en ese mismo orden
se debe incrementar el ancho de banda
 >> num=1;
>> den= [1 1];
>> w= 0:0.1:10;
>> Gs = freqs(num,den,w);
>> mod = abs(Gs);
>> arg = angle(Gs);
>> plot(w,arg)
>> xlabel('w')
>> ylabel('|G(jw)|')
………………………………
>> plot(w,mod)
>> xlabel('w')
>> ylabel('arg G(jw)')

En los gráficos se puede observar que con el incremento de la frecuencia la ganancia

disminuye, mientras que la fase se incrementa.
Este sistema actúa como filtro de frecuencias bajas, es decir dejará pasar todas las
frecuencias por debajo de la frecuencia limite y atenuará las frecuencias superiores al ancho
de banda, para este caso al frecuencia limite es 𝜔 = 1 rad/s, en la practica este filtro se
utiliza para disminuir la pulsación de voltaje en la salida de una fuente corriente continua
 𝐾 𝐾 𝐾/𝜏
𝐺(𝑠) = 𝐺 𝑗𝜔 = =
𝜏𝑠 + 1 𝑗𝜏𝜔 + 1 1 𝜏 + 𝑗𝜔

El denominador se puede presentar como un vector que inicia en el polo − 1 𝜏

y termina en 𝑗𝜔 del plano S. Con el incremento de w de 0 a infinito la longitud
del vector también crece , por lo que el modulo de 𝐺 𝑗𝜔 decrece de K hasta
cero, debido a que el modulo del denominador crece desde 1 𝜏 hasta el infinito.
Además el argumento del vector crece de 0 hasta 900 , por lo tanto el
argumento de 𝐺 𝑗𝜔 disminuye de 0 a −900
 2
𝐺(𝑠) = 𝑟(𝑡) = 8𝑠𝑖𝑛(2𝑡)
𝑠 2 + 3𝑠 + 2

2 2 −𝑗108,40
𝐺(𝑠) = 𝐺(2𝑗) = = = 0,316 𝑒
𝑠=2𝑗 (2𝑗)2 +3 2𝑗 + 2 −2 + 6𝑗

𝑦𝑠𝑠 𝑡 = 2,528 sin(2𝑡 − 108,40 )

2 1
𝐺 𝑠 = =
𝑠+1 𝑠+2 (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)

Después de aproximadamente 4 s, que es cuatro veces mayor que la máxima constante

de tiempo, el sistema entra en régimen estable y la reacción del sistema se describirá
mediante 𝑦𝑠𝑠 𝑡

>> t = 0 : .01 : 4 * pi;

>> plot(t, 2.528*sin(2*t - 108.4*(pi./180)))
>> grid on
 𝐾 𝐾/𝜏1 𝜏2
𝐺 𝑗𝜔 = =
(𝑗𝜏1 𝜔 + 1)(𝑗𝜏2 𝜔 + 1) (1 𝜏 + 𝑗𝜔)(1 𝜏 + 𝑗𝜔)
1 2

El denominador se puede presentar como vectores, con el incremento de w de 0

a infinito la longitud de los vectores también crecen , por lo que el modulo de
𝐺 𝑗𝜔 disminuye hasta cero. El argumento de cada vector crece de 0 hasta 900 ,
por lo tanto el argumento de 𝐺 𝑗𝜔 disminuye de 0 a −1800
Ejercicios

𝑟1 𝑡 = 6𝑠𝑒𝑛 3𝑡
𝑟2 𝑡 = 5𝑠𝑒𝑛(3𝑡)

𝑠+1
𝐺1(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)