UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú, DECANA DE AMERICA)

CURSO:

PROFESOR:

ALUMNO:

TEMA:

AÑO
 Universidad Nacional Mayor de San Marcos

I. Objetivos Con la función de transferencia de segundo

El objetivo de esta práctica es que el orden (ecuación G(s)) y los parámetros de
estudiante utilice distintas la Tabla 1.
herramientas de análisis (gráfica de
Bode y gráfica polar), para llegar a tener a) Dibuja el siguiente diagrama en
una mejor comprensión del significado
Simulink.
de la respuesta frecuencial.

II. Procedimiento

1. Utiliza el modelo completo de un

Figura1. Diagrama en Simulink para la
motor DC para crear una función de
respuesta en frecuencia.
transferencia con los siguientes
parámetros.
En el bloque Transfer Fcn, se debe escribir la
𝑊𝑎(𝑠) 𝐾𝑡 función de transferencia de segundo orden
=
𝐸𝑎(𝑠) (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚) + 𝐾𝑏𝐾𝑡 del motor DC. La amplitud de la entrada
siempre será 1 y la fase 0.
Tabla 1: parámetros del motor DC
Parámetro Valor b) Grafica la respuesta del sistema para las
Ra 1Ω siguientes frecuencias y completa la
La 0.85 H
siguiente tabla.
Kb 1
Kt 25 Frecuen Tiempo de Gananci fase
cia simulación a
Jm 5 Kg m
(rad/s) (s)
Bm 1Nms 0.01 1000 0.9615 0.129⁰
0.5 50 1.3456 9.3679⁰
1.5 20 1.7976 74.645⁰
Reemplazando los valores de la tabla, 2.3 20 1.3527 113.7264⁰
obtenemos la siguiente función de 2.9 20 1.1421 22.4313⁰
transferencia. 3.17 15 0.7362 127.6842⁰
4 10 0.3245 25.2101⁰
𝑊𝑎(𝑠) 25 8 6 0.0980 60.0460⁰
= 20 5 0.0957 266.9983⁰
𝐸𝑎(𝑠) (1 + 0.85 𝑠)(5 𝑠 + 1) + 25
Tabla 2. Ganancia y fase del sistema.
Por lo tanto, la función de transferencia del
Motor DC es:

𝑊𝑎(𝑠) 25
𝐺(𝑠) = =
𝐸𝑎(𝑠) 4.25 𝑠 2 + 5.85 𝑠 + 26
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𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑓𝑎𝑐𝑒 = 224.956 𝑚𝑠

Y el periodo es:
2𝜋
𝑇= = 628.318 𝑠
0.01

Regla de 3 simple para hallar el desface en

ángulo:
628.318 𝑠 → 360°
224.956 𝑚𝑠 → 𝑥

Entonces el desface es:

𝑥 = 0.129 °

Procedemos de la misma forma para cada

Figura 2. Grafica de la respuesta del sistema
para una frecuencia de 0.01 rad/s y tiempo
de simulación 1000.
caso y llenamos la Tabla 2.
Otra forma:
Otra manera de llenar la tabla es creando un
programa para que calcule la ganancia y el
desface.

Figura 3. Máximo valor de la respuesta del

sistema es 0.9615.

Por lo tanto, la ganancia k es:

𝑘 = 0.9615

Figura 5. Programa que calcula los valores

de ganancia y desface.

Figura 4. El desface en tiempo de la

Figura 6. Resultados de los valores de
respuesta del sistema es 224.956 ms.
ganancia y desface para 0.01rad/s.
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Podemos observar que se ha obtenido los
valores de desface y ganancia para el primer
caso que es a 0.01 rad/s y tiempo de
muestreo 1000, usando la variable
datos1.mat
d) Realiza los diagramas de Bode con el
comando de Matlab (Bode) y compara
las curvas obtenidas con los resultados
de fase y magnitud de la Tabla 2.

Los datos1, datos2, etc. Son exportados

desde el Simulink para poder usar en el
cálculo de Matlab.

Por lo tanto, se procede a cambiar el valor

de la frecuencia y cargando los datos para
cada caso para llenar la tabla
completamente.

c) Realiza un esbozo de los diagramas de

Bode. (Justifique y explique cada
trazado de su esbozo).
Figura 8. Diagrama de Bode del sistema.
e) Realiza un esbozo del diagrama de
Nyquist. (Justifique y explique cada
trazado de su esbozo).

Figura 7. Esbozo del diagrama de bode en

papel semilogarítmico.

La grafica nos sale con una pendiente de -40

dB/dec debido a que es un sistema de Figura 9. Esbozo del diagrama de Nyquist en
segundo orden y sin ceros. el papel milimétrico.

También se grafico el margen de fase ya que A la función de transferencia se pone a la

este se encuentra justo en la misma
frecuencia donde la magnitud es 0 dB.
El margen de ganancia es infinito debido a
que la grafica de fase no cruza la línea de -
180 grados.
forma jw y se evalúa para cada valor de
frecuencia, su parte real e imaginario y se
realiza la gráfica de dichos puntos.
En este caso la gráfica se realizó mediante
tabulación.

Como podemos ver si tiene margen de fase

debido a que cruza con la circunferencia de
radio uno.
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f) Realiza el diagrama de Nyquist con el Para 0.5rad/s

comando de Matlab (Nyquist). Muestra
y explica, de manera detallada, las
correspondencias entre los diagramas
de bode y el diagrama de Nyquist.
Para este valor de frecuencia obtenemos
una fase 9.4⁰.
La grafica de la respuesta del sistema es la
siguiente:

Figura 10. Diagrama de Nyquist del Figura 11. Respuesta del sistema para una
sistema. frecuencia de 0.5 rad/s.

g) Con todas estas simulaciones Para 3.17rad/s

• Sabiendo que la entrada de la función
Para este valor de frecuencia obtenemos
de transferencia es el voltaje de la
una fase 127.7⁰.
armadura y la salida es la velocidad del
motor, ¿qué puedes concluir después Notamos que el desface es mucho mayor
de hacer todas estas simulaciones? que a la frecuencia de 0.5 rad/s

Se obtiene una buena ganancia cada que La grafica de la respuesta del sistema es la
vamos aumentando la frecuencia hasta los siguiente:
2 rad/s aproximadamente, después de este
valor si seguimos aumentando la frecuencia
obtendremos una ganancia cada vez menor.

Es decir, hasta los 2 rad/s obtendremos una

buena ganancia de velocidad, pero pasando
esa frecuencia, al aumentarla estaremos
disminuyendo cada vez más la velocidad del
motor.

• Compara y comenta las fases de los Figura 12. Respuesta del sistema para una
casos con frecuencias de 0.5rad/s y frecuencia de 3.17 rad/s.
3.17rad/s.
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• ¿Qué puedes afirmar acerca de la

estabilidad del sistema?

De acuerdo con los valores obtenidos y

según la definición de estabilidad, la cual
dice que para una entrada acotada su salida
debe ser acotada, pues se puede decir que
cumple con esa afirmación por lo tanto el
sistema es estable.

Pero tenemos que tener en cuenta que tiene

un margen de fase, pero su margen de
magnitud es infinito. Y cuando el valor es
infinito de acuerdo con lo aprendido no se
puede afirmar nada.

2. Cambia el valor de la inductancia a

La=0.1H. Con esto podemos lograr un
modelo simplificado del motor de Figura 13. Definición de las funciones y
primer orden, que es el siguiente: grafica de los diagramas.

La ecuación de segundo orden con La=0.1H b) Compara la respuesta en frecuencia

queda de la siguiente forma: (diagrama de Bode y diagrama de
𝑊𝑎(𝑠) 25 Nyquist) de ambos modelos (ecuacion3
𝐺(𝑠) = = 2 y ecuación 4).
𝐸𝑎(𝑠) 0.5 𝑠 + 5.1 𝑠 + 26
¿Hasta qué frecuencia dirías que la
aproximación de primer orden es
válida? ¿Por qué?
a) Define este modelo simplificado del
motor de la ecuación: La aproximación de primer orden para
frecuencias muy bajas es bastante
𝑊𝑎(𝑠) 5
𝐻(𝑠) = = aceptable hasta los 6 rad/s
𝐸𝑎(𝑠) 𝑠 + 5.2
aproximadamente, pasando ese valor
comienza a tener mucha mas diferencia
por cada incremento de la frecuencia.
Procedemos a crear el programa en Matlab
con las dos funciones de transferencia G(s) y
H(s).
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Figura 14. Diagrama de bode y Nyquist del
sistema de segundo orden.
Figura 15. Diagrama de bode y Nyquist del
sistema de primer orden.
c) Compara los márgenes de estabilidad
relativa para ambos modelos.
El margen de ganancia es infinito debido a
que la gráfica de fase NO cruza la línea de -
180⁰ (en ambas graficas).
Para el caso de margen de fase sucede algo
similar, podemos ver en los diagramas de
Nyquist para los sistemas de segundo y
primer orden, en ambos casos ninguno
cruza el circulo unitario, por lo tanto, no hay
margen de fase.
También podemos analizar el diagrama de
bode para ambos sistemas y observamos
que las graficas de magnitud no cruzan el
eje cero.
3. Estabilidad relativa
a) Defina y explique claramente cuáles son
los parámetros de estabilidad relativa.
Los parámetros de estabilidad relativa
permiten obtener el grado de estabilidad de
un sistema realimentado M(s), sobre los
diagramas de Bode, Magnitud-Fase o polar
de G(s)H(s).
Margen de fase:
Es el ángulo en grados que habría que
restarle a la fase de G(s)H(s) para volverlo
inestable a M(s). sobre las prestaciones
graficas de la respuesta en frecuencia de
G(s)H(s), es el ángulo que le falta a la fase
para llegar a -180 grados cuando la
ganancia es 1 (0dB).
Si la ganancia es siempre inferior a 0 dB el
margen de fase será infinito.
Margen de ganancia:
Es el valor por el que habría que multiplicar
(o los dB que habría que sumar) a la
ganancia de G(s)H(s), para que M(s) se
vuelva inestable. Es decir que para cuando
la fase sea -180 grados la ganancia fuese 1
(0 dB).
Si la grafica de fase no corta nuca -180
grados el margen de ganancia será infinito.
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Figura 18. Código para graficar el diagrama

de bode y Nyquist de G(s).

La función de transferencia es:

24𝑠 + 720
𝐺(𝑠) =
Figura 16. Sistema estable. 𝑠 4 + 56.2𝑠 3 + 890.4𝑠 2 + 6019𝑠 + 5184

c) Obtén los parámetros de estabilidad y

muéstralos en los diagramas de Bode
Adicionalmente, puedes utilizar la
función margin para encontrar
directamente los parámetros de
estabilidad.

Figura 17. Sistema inestable.

b) Defina en Matlab la siguiente función

de transferencia G(s):

24𝑠 + 720
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 19.2𝑠 + 144)(𝑠 + 1)(𝑠 + 36)

Figura 19. Diagrama de bode de G(s) y el

margen de ganancia para G(s).

Por lo tanto, el Margen de Magnitud de G(s)

es: 44.6dB.
No hay margen de fase porque en ningún
punto cruza la línea de dB.
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d) Dibuja los márgenes de fase y de

ganancia sobre la gráfica polar.
Compáralos con los obtenidos
mediante el diagrama de bode. ¿Se
corresponden?

Figura 21. Código para ver la respuesta del

sistema para diferentes ganancias.

Procedemos a graficar para los diferentes

valores de ganancias para ver lo que ocurre.
Para cada caso se presenta las siguientes
graficas de respuesta.

▪ K< K crítico.
Figura 20. Diagrama de Nyquist de G(s) y el
margen de ganancia para G(s).

Por lo tanto, el Margen de Magnitud de G(s)

es: 44.6dB.
No hay margen de fase porque en ningún
punto cruza la línea del círculo de radio uno.

El valor de margen de magnitud obtenido

mediante el diagrama de bode y el
diagrama de Nyquist son iguales.
Figura 22. Respuesta temporal del sistema
para una ganancia k=160.
e) Determine el valor de ganancia K (K
crítico) que hace inestable al sistema en
lazo cerrado. Muestre la respuesta
temporal de lazo cerrado del sistema
para los siguientes valores:

Del ítem d) tenemos que el margen de

magnitud es 44.6 dB por lo tanto:

20 log(𝑘) = 44.6
log(𝑘) = 2.23
𝑘 = 102.23 Figura 23. Respuesta temporal del sistema
Entonces:
para una ganancia k=120.
𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜 = 169.82
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▪ K=K crítico. Por lo tanto, observamos que, para valores

superiores de ganancia crítica, la respuesta
del sistema se hace inestable.

También notamos que para valores de

ganancia menores el sistema es estable,
además tiene menos sobre pico.

Ósea que en el valor critico es su límite de

estabilidad, pero no es recomendable
debido a que presenta demasiado sobre
pico, y eso es malo para cualquier sistema.
Figura 24. Respuesta temporal del sistema
para una ganancia k=169.82.
4. Efecto del retardo de tiempo
▪ K>K crítico.
a) Esboza la respuesta en frecuencia
(diagrama de Bode y Nyquist) de un
retardo puro de 1 segundo. (Justifique y
explique cada trazado de su esbozo).

Se hizo el esbozo del diagrama de bode y

Nyquist tal como se hizo en el laboratorio
con el profesor.

Diagrama de bode

Figura 25. Respuesta temporal del sistema

para una ganancia k=173.

Figura 27. Diagrama de bode de un retardo

puro de 1 segundo.

Figura 26. Respuesta temporal del sistema

para una ganancia k=190.
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Diagrama de Nyquist c) Hallar la respuesta en frecuencia de H(s)

1.3
𝐻(𝑠) =
14 𝑠 + 1

Figura 28. Diagrama de Nyquist de un

retardo puro de 1 segundo. Figura 31. Diagrama de bode de H(s).

b) Obtenga la respuesta en frecuencia

(diagrama de Bode y Nyquist) utilizando
los comandos de Matlab respectivos.

Figura 32. Diagrama de Nyquist de H(s).

d) Analizar y explica con detalle el efecto

Figura 29. Diagrama de bode de un retardo que causa la adición a H(s) de un
puro de un segundo. retardo de 1s en su respuesta en
frecuencia.

Figura 30. Diagrama de Nyquist de un

retardo puro de un segundo. Figura 33. Diagrama de bode de H(s) con
retardo de un segundo.
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III.
Figura 34. Diagrama de Nyquist de H(s) con
retardo de un segundo.
De los gráficos observamos que el margen
de fase de H(s) es 140⁰ y el margen de
ganancia es infinito.
En cambio, en la gráfica de H(s) con retardo
observamos que el margen de fase es 137⁰
y el margen de ganancia es 24.8
Por lo tanto, podemos decir que al agregar
un retardo al sistema estamos logrando
tener valores de definidos de márgenes de
ganancia y fase.
Observaciones y conclusiones
✓ En este laboratorio se hizo el análisis
frecuencial y la importancia de los
diagramas de bode y Nyquist para
analizar si el sistema es estable o no.
✓ En el diagrama de bode se pudo ver la
respuesta en frecuencia del sistema. Se
hizo uso de los parámetros relativos:
margen de fase y margen de ganancia
estos valores nos proporcionan el valor
al cual el sistema se hace inestable.
✓ Se pudo corroborar que tanto el
diagrama de bode y Nyquist es de vital
importancia para analizar los sistemas.
✓ En este laboratorio se encontró algunos
casos donde el margen de fase o
ganancia eran infinito, con lo cual no se
puede afirmar si el sistema es estable o
no.
✓ También se pudo ver que un sistema al
agregar un retardo se puede lograr
definir los márgenes de fase o ganancia
en donde sin retardo tenia un margen
de ganancia infinito.