22 DE AGOSTO DE 2019 1

Control moderno y sus aplicaciones

Abstract
Una de las maneras para conocer el control es saber acerca del sistema que tenemos, y para empezar todo este
camino, iniciamos con el análisis del péndulo invertido

I. I NTRODUCTION
Para realizar el siguiente ejercicio realizado en la clase, empezamos con un péndulo invetido como se
muestra en la siguiente imagen.
Sabemos que
A. Péndulo
Sabemos que:
x = co = hSen(θ)
y = ca = −hC os(θ)
X = xy0 = lSen(θ) − lC os(θ)0 (1)
Para θ1 = 0 y θ2 = 90
0 − l0 l00 (2)
Tomando en cuenta que dθ(t)
dt
= θ˙, entonces
d
v= xy0 = lc C os(θ)θ̇lc Sen(θ)θ̇0 (3)
dt
La rapidez es:
v 2 = [lc C os(θ)θ̇, lc Sen(θ)θ̇, 0]lc C os(θ)θ̇lc Sen(θ)θ̇0 (4)
v 2 = lc2 C os2 (θ)θ̇2 + l2c Sen2 (θ)θ̇2
Sabiendo que C os2 (θ)2 + Sen2 (θ) = 1 entonces
v 2 = lc2 θ̇2
1 2 1 2
⇒ κ(θ, θ̇) = mv + I θ̇
2 2
1 1
κ(θ, θ̇) = ml 2 θ̇2 + I
θ̇ 2
2 c 2
1h 2 i
κ(θ, θ̇) = mlc + I θ̇
2
⇒ u(θ) = mgh
u(t) = mgh − mg[lc − lc C os(θ)]
22 de Agosto de 2019
22 DE AGOSTO DE 2019 2

⇒ L(θ, θ̇) = κ(θ, θ̇) − v(θ)

1
L(θ, θ̇) = [ml 2 + I ]θ˙2 + mg[l − l C os(θ)]
c c c
2
dL
⇒ = [ml2c + I ]θ̇
dt
dL
= mglc Sen(θ)
dθ
" #
d dL
= [mlc2 + I ]θ̈
dt dθ

yellowτ = [ml 2c + I ]θ + mgl¨cSen(θ)

EC Lineal = 21 mv 2
ECRotacional = 2 I θ̇
1 2

donde I es la inercia rotacional o momento de inercia.

θ̇ es la velocidad angular.
m es la inercia translacional o masa.
v es la velocidad lineal.
√
La rapidez es: v 2 =k v 2 k= v T V
2

La ecuación del movimiento de Euler-Lagrange es:

II. C ONCLUSION
The conclusion goes here.

A PPENDIX A
P ROOF OF THE F IRST Z ONKLAR E QUATION
Appendix one text goes here.
A PPENDIX B
Appendix two text goes here.

ACKNOWLEDGMENT
The authors would like to thank...

R EFERENCES
[1] H. Kopka and P. W. Daly, A Guide to LATEX, 3rd ed. Harlow, England: Addison-Wesley, 1999.