Es un sistema de regulaci�n que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los

controladores de acciones b�sicas, de manera, que si la se�al de error var�a

lentamente en el tiempo, predomina la acci�n proporcional e integral y, mientras
que si la se�al de error var�a r�pidamente, predomina la acci�n derivativa. Tiene
la ventaja de ofrecer una respuesta muy r�pida y una compensaci�n de la se�al de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este
sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los par�metros son mucho m�s
dif�ciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuaci�n:

Que en el dominio de Laplace, ser�:

Y por tanto la funci�n de transferencia del bloque de control PID ser�:

Donde Kp, Ti y Td son par�metros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID ser�a la mostrada en la figura siguiente:

Imagen 11. Elaboraci�n propia

Imagen 12. Elaboraci�n propia

Imagen 13. Elaboraci�n propia

Un ejemplo: Un sistema de control PID, ser�a la conducci�n de un autom�vil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de direcci�n o velocidad a
las manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con una situaci�n
normal de conducci�n, el control predominante del sistema es el proporcional, que
modificar� la direcci�n hasta la deseada con m�s o menos precisi�n. Una vez que la
direcci�n est� pr�xima al valor deseado, entra en acci�n el control integral que
reducir� el posible error debido al control proporcional, hasta posicionar el
volante en el punto preciso. Si la maniobra se efect�a lentamente, la acci�n del
control diferencial no tendr� apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la
maniobra se realice r�pidamente, entonces, el control derivativo adquirir� mayor
importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema, para a
posteriori entrar en acci�n el control proporcional y finalmente el integral. Si
fuese necesaria una respuesta muy r�pida, entonces pr�cticamente solo intervendr�a
el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control
proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la respuesta,
aunque como se prima la velocidad de respuesta es a costa de que se pierda
precisi�n en la maniobra.
S�mbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.
S�mbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.

Imagen 14. Elaboraci�n propia