M�s que un ejercicio te proponemos, antes de ver te�ricamente qu� es un controlador

de acci�n proporcional, un ejemplo.

El control de nivel por flotador que ves en la figura, es un ejemplo de regulaci�n
proporcional (que esencialmente es como funciona la cisterna del ba�o de tu casa)

Imagen 02. Elaboraci�n propia.

La v�lvula de control Ve consigue que el caudal de entrada de fluido en el dep�sito
sea igual al flujo de salida, a base de mantener el nivel constante en el dep�sito.
Regulando la posici�n del tornillo T, ajustamos el nivel deseado.
Si ocurre un aumento del caudal de salida (por abrir Vs), disminuye el nivel del
dep�sito, que es detectado por el flotador, que por medio de una palanca, modifica
la posici�n la v�lvula Ve, aumentando el caudal de entrada hasta conseguir que sea
igual al de salida. Entonces, el flotador estar� m�s bajo que al principio,
produci�ndose un error permanente.

Multimedia 02. elaboraci�n propia.

El regulador de acci�n proporcional responde bien a las necesidades operativas,
siempre que el error producido sea tolerable.

En estos controladores la se�al de accionamiento es proporcional a la se�al de

error del sistema. Recuerda: La Se�al de error es la obtenida en la salida del
comparador entre la se�al de referencia y la se�al realimentada, como vimos en el
tema 1.
Es el m�s sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la
se�al de error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La funci�n de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar� el grado de
amplificaci�n del elemento de control.
Si y(t) es la se�al de salida (salida del controlador) y e(t) la se�al de error
(entrada al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, ser�:

Por lo que su funci�n de transferencia ser�:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la se�al de error y Kp la

ganancia del bloque de control.

Imagen 03. Elaboraci�n propia

Imagen 04. Elaboraci�n propia

Te�ricamente, en este tipo de controlador, si la se�al de error es cero, tambi�n lo
ser� la salida del controlador. La respuesta, en teor�a es instant�nea, con lo cual
el tiempo no intervendr�a en el control. En la pr�ctica, no ocurre esto, si la
variaci�n de la se�al de entrada es muy r�pida, el controlador no puede seguir
dicha variaci�n y presentar� una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida
deseada.

Imagen 05. Elaboraci�n propia.

En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con
un cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.