ROBÓTICA INDUSTRIAL

NOMBRE:
ELVIS PAUCAR SOCASI
NIVEL:
NOVENO
PROF:
ING. MARCO SINGAÑA
TEMA:
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL

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SEGÚN LA EVOLUCIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL
La maquinaria para la automatización dio paso al robot con el desarrollo de controladores
rápidos, que permiten establecer con exactitud la posición real de los elementos del robot. Esta
evolución ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuación: (González,
s.f.)

Manipuladores
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite
gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

 De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.
 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de
trabajo.

Se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo
sean sencillas y repetitivas.

Figura 1 Manipulador

Robots de repetición o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente
ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo
auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza. Son los más conocidos, hoy
día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan, recibe el nombre
de "gestual".

Figura 2 Robot de aprendizaje

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 Robots con control por computador
Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un computador, En
este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la máquina,
cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje
especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede
confeccionar un programa de aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el brazo.
A esta programación se le denomina textual y se crea sin la intervención del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el
mercado rápidamente, lo que exige la preparación de personal cualificado, capaz de desarrollar
programas similares a los de tipo informático.

Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el mundo
que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, la
visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más están
estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

CLASIFICACIÓN SEGÚN SU GENERACIÓN

Clasificación de los robots según T. M. Knasel (A. Barrientos, 2007)
Generación Tipo de Usos más
Control frecuentes Características
1 (1982) Fines de Manipulación,  Repetición de Tareas
carrera, servicio de Programas
aprendizaje maquinas Secuencialmente
 Sistema de Control en Lazo
Abierto
 No toma en cuenta las
Alteraciones del Entorno
2 (1984) Servocontrol, Soldadura,  Adquisición de información
trayectoria pintura limitada del entorno y
continua, respuesta
progr.  Localización, clasificación y
adaptación de sus
condicional
movimientos
 Control por Servomotores

3 (1989) Servos de Ensamblado,  Empleo de lenguaje natural

precisión, desbardado para su programación
visión, tacto,  Planificación automática de
tareas
 Características de Visión,
tacto y programación
offline

3
4 (2000) Sensores Construcción,  Robots Inteligentes
inteligentes mantenimiento  Utilizan sensores
inteligentes
 Tienen grados de
movilidad

5 (2010) Controlados Militar,  Incorporación de

con técnicas espacial Inteligencia Artificial
de IA  Utilización en usos
especiales
 Microcomponentes

SEGÚN SU ESTRUCTURA MECANICA

Se basan en la configuración de las articulaciones de los tres ejes principales (Almeida, 2009)

Robot Cartesiano, tiene tres ejes de movimiento lineal PPP, perpendiculares entre sí, este tipo
de configuración da lugar a robots de alta precisión, velocidad y capacidad de carga constante
en todo su alcance, amplia zona de trabajo y simplificación del sistema de control. Presentan
una mala relación entre su volumen de trabajo y el espacio que ocupan en planta. Se usan en
aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisión y en los casos en que la zona
de trabajo sea básicamente un plano.

Figura 3 Robot cartesiano

Robot Cilíndrico, se trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la base y dos ejes
lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base, tal y como se ilustra en la
figura respectiva. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y
velocidad que el robot cartesiano.

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 Figura 4 Robot cilíndrico

Robot Esférico o Polar, este tipo de configuración se halla formada por dos ejes rotacionales
perpendiculares y uno lineal, su accesibilidad es mejor que la de los robots cartesiano y
cilíndrico, así como también su capacidad de carga. Los primeros robots que aparecieron en el
mercado fueron polares, también denominados esféricos, por el tipo de coordenadas espaciales
con las que se controlan. Presenta ciertos inconvenientes, como la dificultad de controlar un
simple movimiento de traslación o pérdida de precisión producida al trabajar con cargas
pesadas y con el brazo muy extendido.

Figura 5 Robot polar

Se aplica en operaciones de manejo de cargas importantes que no precisen movimientos

complejos, tanto estos robots como los cilíndricos han sido sustituidos por los robots de
configuración angular.

Robot Angular o Antropomórfico, es un tipo de robot que está formado por tres ejes
rotacionales, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos perpendiculares a éste y
paralelos entre sí. Los robots con configuración angular presentan una gran maniobrabilidad y
accesibilidad a zonas con obstáculos, ocupan poco espacio con relación a su alcance, son robots
muy rápidos, que permiten trayectorias muy complejas.

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 Figura 6 Robot antropomórfico

Robot Scara, se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal también paralelo a
ambos, de desplazamiento vertical, este tipo de configuración produce robots muy rápidos y de
muy alta precisión.

Figura 7 Robot scara

Generalmente encuentra aplicación en operaciones de ensamblado o empaquetado, que

requieran movimientos simples para inserción o toma de piezas.

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BIBLIOGRAFIA

A. Barrientos, L. P. (2007). Fundamentos de Robótica (Segunda ed.). España: S.A. MCGRAW-HILL /

INTERAMERICANA DE ESPAÑA.

Almeida, I. G. (2009). FUNDAMENTOS GENERALES DE LA ROBOTICA. Universidad Tecnica de

Ambato.

Fernando, R. C. (2011). Robótica: Control de robots manipuladores (Primera ed.). ALFAOMEGA.

González, V. R. (s.f.). Educalab. Recuperado el 13 de Mayo de 2017, de Robots industriales:

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm

Subir, K. S. (2010). Introducción a la Robótica (Primera ed.). MCGRAW-HILL.