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Estructura Fundamental
Este tipo aplica una fuerza lateral al trepano mediante multiples “pads” expandibles
que están por encima del trepano, esta fuerza aplicada puede darse mediante 2
mecanismos uno desde un rotating house dinamico y otro mediante un rotating house
estatico como se ve en las imágenes
El primero es doblando el eje de accionamiento dentro del rotating house, este tipo
de RSS usualmente incluye algún tipo de mecanismo de anti rotación como son los
pads los cuales están en contacto con el agujero