1.

7 Movimiento amortiguado

El movimiento armónico libre es poco realista , porque el movimiento que describe

𝑑2 𝑥
esta ecuación 𝑚 𝑑𝑡 2 = −𝑘(𝑠 + 𝑥) + 𝑚𝑔 = −𝑘𝑥 + 𝑚𝑔 − 𝑘𝑠 = −𝑘𝑥, supone que no
hay fuerzas de retardo que actúan sobre la masa en movimieto. A menos de que la
masa esté colgada en un vacio perfecto, la masa podría estar suspendida en un
medio viscoso o conectada a un dispositivo amortiguador.

La ecuación diferencial de este movimiento, se considera que las fuerzas de

amortiguamiento que actúan sobre un cuerpo son proporcianales a alguna potencia
de velocidad instantánea, tambien debemos de considerar que esta fuerza está
𝑑𝑦
expresada por un multiplo constante de , pero cuando no hay fuerzas externas
𝑑𝑥
aplicadas al sistema, se sigue por la segunda ley de Newton. (G. Zill & R. Cullen,
Movimiento amortiguado)

𝒅𝟐 𝒙 𝒅𝒙
𝒎 𝟐 +𝒂 + 𝒌𝒙 = 𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑎 es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo que la

acompaña es consecuencia de la fuerza de amortiguamiento que actúa en dirección
opuesta al amortiguamiento. (G. Zill & R. Cullen, Movimiento amortiguado)
La ecuación auxiliar es:

𝑚𝑟 2 + 𝑎𝑟 + 𝑘 = 0
La cual tiene solución

𝒂 𝒂 𝟐 𝒌
𝒓=− ± √⌊ ⌋ −
𝟐𝒎 𝟐𝒎 𝒎

𝒓 = −𝒃 ± √𝒃𝟐 − 𝝀𝟐

𝒂 𝑘
Donde 𝑏 = y𝜆=√
2𝑚 𝑚

Luego podemos distinguir tres casos posibles, ya que dependen del signo
algebraico de 𝑏 2 − 𝝀𝟐 , dado que cada solución contiene el factor de
amortiguamiento. (G. Zill & R. Cullen, Movimiento amortiguado)
Caso 1: Este caso se utiliza cuando el sistema esta sobreamortiguado, debido a
que el coeficiente de amortiguamiento es mayor cuando se compra con la constante
de resorte, ademas el amortiguamiento es tan grande que no se presentan
oscilaciones.
𝑏 2 − 𝝀𝟐 > 𝟎

(G. Zill & R. Cullen, Movimiento amortiguado, pág. 154)

Las raices rales distintas son:

𝑟1 = −𝑏 + √𝑏 2 − 𝝀𝟐

𝑟2 = −𝑏 − √𝑏 2 − 𝝀𝟐

𝑿(𝒕) = 𝑪𝒆𝒓𝟏 𝒕 + 𝑫𝒆𝒓𝟐 𝒕 = 𝒆−𝒃𝒕 ⌊𝑪𝒆√𝒃 + 𝑫𝒆−√𝒃

𝟐 −𝝀𝟐 𝟐 −𝝀𝟐
⌋

Caso 2: Ese segundo caso nos muestra cuando el sistema esta criticamente
amortiguado, la causa de esto es la disminución ligera en la fuerza de
amortiguamiento, ya que resultaría en un movimiento oscilatorio. (G. Zill & R. Cullen,
Movimiento amortiguado)

𝑏 2 − 𝝀𝟐 = 𝟎

(G. Zill & R. Cullen, Movimiento amortiguado, pág. 154)

Aquí la unica raiz de r es 𝑟 = −𝑏, entonces la la solución general de la ecuación
𝑿(𝒕) = 𝒆−𝒃𝒕 (𝑪 + 𝑫𝒕)

Caso 3: En este caso el sistema esta subamortiguado, debido a que el coeficiene

de amortiguación es menor a la constante de resorte. (G. Zill & R. Cullen,
Movimiento amortiguado)
𝝀𝟐 − 𝒘𝟐 < 𝟎

(G. Zill & R. Cullen, Movimiento amortiguado, pág. 154)

En este caso las raices son dos nuemeros complejos

𝑟1 = −𝑏 + √𝝀𝟐 − 𝒃𝟐 𝒊

𝑟1 = −𝑏 − √𝝀𝟐 − 𝒃𝟐 𝒊
Finalmente, la solución general es

𝑿(𝒕) = 𝒆−𝒃𝒕 (𝑪 𝒄𝒐𝒔√𝝀𝟐 − 𝒃𝟐 𝒕 + 𝑫𝒔𝒆𝒏√𝝀𝟐 − 𝒃𝟐 𝒕

𝑿(𝒕) = 𝑪𝒆−𝒃𝒕 𝒄𝒐𝒔√𝝀𝟐 − 𝒃𝟐 𝒕 − ∅

Donde

𝐶 = √𝐶 2 + 𝐷2
Y ∅ es determinado por las ecuaciones
𝐶
𝐶𝑜𝑠 ∅ =
√𝐶 2 + 𝐷2
𝐷
𝑆𝑖𝑛 ∅ =
√𝐶 2 + 𝐷2
El factor 𝑪𝒆−𝒃𝒕 es llamdo factor de amortiguamiento, el movimiento no ya no es
periodico, pero el intervalo entre dos desplazamientos se seguira llamando
periodo.
2𝜋
𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜:
√𝝀𝟐 − 𝒃𝟐
(G. Zill & R. Cullen, Movimiento amortiguado)

1.8 MOVIMIENTO FORZADO

El movimiento forzado se realiza, cuando un sistema de amortiguamiento se le

introduce fuerzas exteriores sobre un sistema vibratorio, esta fuerza exterior puede
ser un simple impulso instantáneo, oscilación mantenida o puede ser causada por
fuerzas de inercia. uno de los ejemplos mas comunes para explicar este movimiento
es sentarse en un columpio y hacerlo oscilar, esta energía se realiza por medio del
movimiento del cuerpo y las piernas hacia delante y atrás, de esta forma se convierte
en movimiento forzado. (Perea cavarrubias)

Además, después de cierto tiempo, la oscilación natural del sistema desaparece por
medio de la presencia de fenómenos de resistencia, mientras que la oscilación
estacionaria, por la fuerza exterior tiene la misma frecuencia y perdura en el tiempo.
(Perea cavarrubias)

Una forma de suministrar energía en el sistema masa-resorte, es mover el punto de

soporte de arriba hacia abajo, al principio este movimiento puede ser complicado,
pero finalmente alcanzara un estado estacionario y así el sistema oscilara con la
misma frecuencia de la fuerza externa impulsadora y con amplitud constante.
(Raquel, s.f.)

Por otra parte un caso especial de este movimiento, la fuerza externa F (t )= F 1co s
(ωt ) para todo t debe ser mayor a 0, F1 y w son constantes.

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 + 𝑎 + 𝑘𝑥 = 𝐹 (𝑡 ) = 𝐹1 𝑐𝑜 𝑠 (𝜔𝑡 ) (1)
𝑑𝑡2 𝑑𝑡
Para resolver los ejercicios propuestos del documento, inicialmente debemos de
conocer como se compone la formula anterior.
𝑑2 𝑦
 𝑚 𝑑𝑡2 = Es la masa está en Kg/Slug
𝑑𝑦
 𝑎 𝑑𝑥 = Constante de amortiguamiento
 𝑘𝑥 = Constante de resorte
 𝐹 (𝑡 ) = 𝐹1𝑐𝑜 𝑠 (𝜔𝑡 ) =Fuerza exterior
1.8.1 Teorema: Dada la ecuación diferencial (1), tenemos lo siguiente

1. La ecuación característica de la ecuación diferencial homogénea

correspondiente es 𝑚𝑟 2 + 𝑎𝑟 + 𝑘 = 0 , la cual tiene solución

𝑎 𝑎 𝟐 𝒌
𝒓=− ±√ −[ ]
𝟐𝒎 𝟐𝒎 𝒎
𝑎 𝑘
2. 𝑏 = , 𝜆2 = y b < λ, entonces la solución de
2𝑚 𝑚
2
𝑑 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
+𝑎 + 𝑘𝑥 = 0 es
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑋(𝑡) = 𝑒 −𝑏𝑡 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠(√𝜆2 − 𝑏 2 𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑖𝑛(√𝜆2 − 𝑏 2 𝑡))

𝑋(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝑏𝑡 𝑐𝑜𝑠(√𝜆2 − 𝑏 2 𝑡 − ∅)

Donde 𝑐 = √(𝐶1 )2 + (𝐶2 )2

Y ∅ es:

𝐶1 𝐶1
𝐶𝑜𝑠 ∅ = =
√(𝐶1 )2 + (𝐶2 )2 𝐶

𝐶2 𝐶2
𝑆𝑖𝑛 ∅ = =
√(𝐶1 )2 + (𝐶2 )2 𝐶

3. si b < λ, entonces la solución partcular de la formula (1) es

𝐹1
𝑋𝑝 = 𝑚 𝑐𝑜𝑠⌊𝑤𝑡 − 𝜃⌋
√⌊𝜆 − 𝑤 ⌋2 + 4𝑏 2 𝑤 2
2 2

Ademas 𝜃 es determinado por

𝜆2 − 𝑤 2
𝐶𝑜𝑠 𝜃 =
√⌊𝜆2 − 𝑤 2 ⌋2 + 4𝑏 2 𝑤 2
2𝑏 𝑤
𝑆𝑖𝑛 𝜃 =
√⌊𝜆2 − 𝑤 2 ⌋2 + 4𝑏 2 𝑤 2
 𝑋(𝑡) = "𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎¨ + ¨𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟¨
𝐹1
4. si b < λ , entonces
2 la
2 solución partcular
2 2 de
𝑋(𝑡) = 𝑒−𝑏𝑡 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠(√𝜆 − 𝑏 𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑖𝑛(√𝜆 − 𝑏 𝑡) + la formula
𝑚 (1) es 𝑐𝑜𝑠⌊𝑤𝑡 − 𝜃⌋
2
√⌊𝜆2 − 𝑤2 ⌋ + 4𝑏2 𝑤2

𝐹1
𝑋(𝑡) = 𝐶𝑒−𝑏𝑡 𝑐𝑜𝑠(√𝜆2 2
− 𝑏 𝑡 − ∅) + 𝑚 𝑐𝑜𝑠⌊𝑤𝑡 − 𝜃⌋
2 2 2
√⌊𝜆 − 𝑤2 ⌋ + 4𝑏 𝑤2

Terminos transitorios y permanente:

Cuando F es una función periódica, como 𝐹(𝑡) = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝑦𝑡 ó 𝐹(𝑡) = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝑦𝑡, la
solución general de la formula (3) para 𝜆 > 0 es la suma de una función no periodica
XC(t) y una función periodica Xp(t),adicionalmente XC(t) desaparece a medida que
el tiempo aumenta, por lo tanto para un periodo largo, los desplazamientos de la
masa están muy aproximados por la solución particular Xp(t). (G. Zill & R. Cullen,
Movimiento forzado)

 XC(t) es llamada termino transitorio, esta desaparece en cierto tiempo y

depende de las condiciones iniciales.

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎 = 𝒄𝒆−𝒃𝒕 cos(√𝜆2 − 𝑏 2 𝑡 − 𝜑)

 Xp(t) es llamada término permanente, ya que esta permanece después de

un intervalo de tiempo.
𝐹1
𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 = 𝑚
√(𝜆2 − 𝑤 2 )2 + 4𝑏 2 𝑤 2

El movimiento forzado se puede realizar por medio de dos métodos, uno de ellos es
coeficientes indeterminados y otro realizando esta fórmula.

𝑎 𝑎
𝑟=− ± √( )
2𝑚 2𝑚
(G. Zill & R. Cullen, Movimiento forzado)
Movimiento forzado con amortiguamiento

Es una fuerza externa f(t) que actua sobre una masa vibratoria en un resorte, un
ejemplo claro de este movimiento es una fuerza conducida que ocasiona en el
soporte del resorte una oscilación vertical. En este movimiento se incluyo f(t) fue por
medio de la segunda ley de Newton.
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 = −𝑘𝑥 − 𝛽 + 𝑓(𝑡) (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Posteriormente debemos de convertir esta ecuacion de la forma estandar dividiento
todos los terminos por m:
𝑚𝑑 2𝑥 𝑘 𝛽 𝑑𝑥 𝑓(𝑡)
2 =− 𝑥− + (2)
𝑚 𝑑𝑡 𝑚 𝑚 𝑑𝑡 𝑚
Luego de dividir cada termino por m, obtenemos la siquiente ecuación:
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
2 + 2𝜆 + 𝑤 2𝑥 = 𝐹(𝑡) (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(G. Zill & R. Cullen, Movimiento forzado)

Movimiento forzado no amortiguado

Cuando se ejerce una fuerza periodica y no existe fuerza de amortiguamiento, no

hay solución transitoria en la solución de un problema, ademas cuando se ejerce
una fuerza periódica cuya frecuencia es igual o casi igual de las vibraciones sin
amortiguamiento libre, se puede generar un problema grave en cualquier sistema
mecánico oscilatorio.
La formula general de este movimiento forzado no amortiguado
𝐹0
𝑋(𝑡) = (−𝑦𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 + 𝑤 𝑠𝑒𝑛 𝑦𝑡)
𝑤(𝑤 2− 𝑦2)

(G. Zill & R. Cullen, Movimiento forzado)

Ejemplo1.8.1 Una masa está unida al extremo inferior de un resorte que está
suspendido en el techo y tiene un peso de 16 libras y la constante del resorte es 10
lb/pie.Al empezar en t = 0 se aplica al sistema una fuerza externa dada por
F(t)=5cos(2t).Determine el movimiento resultante si la fuerza de amortiguamiento
𝑑x
en libras es numéricamente igual a 2 𝑑t .
Solución
Inicialmente realizaremos las siguientes operaciones:

𝑚𝑔 = 16
𝑚(32) = 16

Despejamos la siguiente formula y obtenemos

16 1
𝑚= =
32 2
Luego sacamos los datos que nos suministra el problema
1
 𝑚=2
 𝑘 = 10
 𝐹(𝑡) = 5𝑐𝑜𝑠(2𝑡)
𝑑𝑥 𝑑𝑥
 𝑎 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑋(0) = 0 𝑦 𝑋´(0) = 0

Con los anteriores datos podemos formar la ecuación general para resolver el
movimiento masa resorte

1 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
+ 2 + 10𝑥 = 5𝑐𝑜𝑠(2𝑡)
2 𝑑𝑡2 𝑑𝑡
𝑋(0) = 0 𝑋´(0) =0

Para empezar, debemos de hallar la solución de la ecuación homogénea

1 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
+ 2 + 10𝑥 = 0
2 𝑑𝑡2 𝑑𝑡
Paso 1:
Como lo mencionamos anteriormente utilizamos la ecuación correspondiente
1 2
𝑟 + 2𝑟 + 10 = 0
2
Donde 𝑚 = 1⁄2, 𝑎 = 2, 𝑘 = 10, 𝑤 = 2

𝑎 𝑎 2 𝑘
𝑟=− ± √[ ] −
2𝑚 2𝑚 𝑚
 2
2 2 10
𝑟=− ± √[ ] −
1 1 1
22 22 2

2
2 2
𝑟=− ± √[ ] − 20
2⁄ 2⁄
2 2

𝑟 = −2 ± √[2]2 − 20

𝑟 = −2 ± √4 − 20

𝑟 = −2 ± √−16

Por lo tanto, la ecuación diferencial homogénea es

𝑋(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠(4𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(4𝑡))

Paso 2:
Posteriormente hallamos la solución particular con la siguiente formula
𝐹1⁄
𝑚
𝑋𝑝 = 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡 − 𝜃)
2
√⌊ 𝑘 − 𝑤 2 ⌋ + 4 ⌊ 𝑎 ⌋ 𝑤 2
2

𝑚 2𝑚
5
⁄1
𝑋𝑝 = 2 𝑐𝑜𝑠(2𝑡 − 𝜃)
2 2

√⌊ 10 − 22 ⌋ + 4 ⌊ 2 ⌋ 22
1⁄ 2 1⁄2
2

10
𝑋𝑝 = 𝑐𝑜𝑠(2𝑡 − 𝜃)
√⌊20 − 4⌋2 + 4⌊2⌋2 22
10
𝑋𝑝 = 𝑐𝑜𝑠(2𝑡 − 𝜃)
√⌊16⌋2 + 4⌊4⌋⌊4⌋
10
𝑋𝑝 = 𝑐𝑜𝑠(2𝑡 − 𝜃)
√256 + 64
 10
𝑋𝑝 = 𝑐𝑜𝑠(2𝑡 − 𝜃)
√320
10
𝑋𝑝 = 𝑐𝑜𝑠(2𝑡 − 𝜃)
8√5

√5
𝑋𝑝 = 𝑐𝑜𝑠(2𝑡 − 𝜃)
4

Luego buscamos el valor de 𝜃 con las siguientes formulas

2
𝜆 − 𝑤2
𝐶𝑜𝑠 𝜃 =
2
√⌊𝜆2 − 𝑤2 ⌋ + 4𝑏2 𝑤2

10 2
⌊ ⌋−2
1⁄
𝐶𝑜𝑠 𝜃 =
2
2 2

√⌊⌊ 10 ⌋ − 22 ⌋ + 4 ⌊ 2 ⌋ 22
1⁄ 2 1⁄
2 2

20 − 4
𝐶𝑜𝑠 𝜃 =
√⌊20 − 4⌋2 + 4⌊4⌋⌊4⌋
16
𝐶𝑜𝑠 𝜃 =
8√5

8
𝐶𝑜𝑠 𝜃 = 8
𝐶𝑜𝑠 𝜃 = √5
√5

2𝑏 𝑤
𝑆𝑖𝑛 𝜃 =
2
√⌊𝜆2 − 𝑤2 ⌋ + 4𝑏2 𝑤2
 2
2⌊ ⌋ ⌊2 ⌋
2 1⁄2
𝑆𝑖𝑛 𝜃 =
2 2

√⌊ 10 − 22 ⌋ + 4 ⌊ 2 ⌋ 22
1⁄ 2 1⁄
2 2

4 ⌊2 ⌋
𝑆𝑖𝑛 𝜃 =
√⌊20 − 4⌋2 + 4⌊4⌋⌊4⌋
8
𝑆𝑖𝑛 𝜃 =
8√5

1
𝑆𝑖𝑛 𝜃 =
√5

Con los resultados anteriores obtenemos que 𝜃= 0.46

√5
𝑋𝑝 = 𝑐𝑜𝑠 (2𝑡 − 0.46)
4

Paso 3
Resolver la solución general de la ecuación diferencial

√5
𝑋(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠(4𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑖𝑛(4𝑡) + 𝑐𝑜𝑠 (2𝑡 − 0.46)
4

Finalmente solucionar el P.V.I para encontrar las constantes 𝐶1 𝑦 𝐶2

√5
𝑋(0) = 𝐶1 + 𝑐𝑜𝑠 (2(0) − 0.46)
4
√5 2
𝑋(0) = 𝐶1 + ∗
4 √5
 1
𝑋(0) = 𝐶1 +
2

1
𝐶1 = −
2

−2√5
𝑋´(0) = −2𝐶1 + 4𝐶2 𝑠𝑖𝑛 (0.46)
4
√5 1
𝑋´(0) = −2𝐶1 + 4𝐶2 ∗
2 √5
1
𝑋´(0) = −2𝐶1 + 4𝐶2 + =0
2
1 1
−2 ⌊− ⌋ + 4𝐶2 + = 0
2 2
1
1 + 4𝐶2 + =0
2
1
1+ = −4𝐶2
2
3
= −4𝐶2
2

3
𝐶2 = −
8

1 3 √5
𝑋(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 ⌊− cos(4𝑡) − sin(4𝑡)⌋ + cos(2𝑡 − 0.46)
2 8 4