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¿Punto accesible o Sí ¿THETA2, THETA3, No

Calcular las se llega a la máxima THETA4 dentro de los límites
coordenadas elevación articulares?
absolutas Pabs= pr-or

No Sí

No accesible=1 Cálculo de THETA5

¿error_fix=true?

Sí
Desacoplo cinemático.
Cáluclo del punto w (centro Guardado de las
Correción de la posición.
de la muñeca) variables en un vector
Cálculo de errores x,y,z,
auxiliar
p=p-err

Cálculo de THETA2
Cálculo de THETA3
No ¿Punto dentro Cálculo de THETA4
de los límites
articulares?

Sí

¿THETA2, THETA3, Sí
Cálculo de THETA1 THETA4 dentro de los límites
articulares?

No
¿THETA1 dentro de los
límites articulares?
accesible=0 elev=elev+n

Sí

elev=elev_min accesible=1

Fin