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Tema # 1

SIMULACIÓN

OBJETIVOS

Entender el concepto básico de la simulación digital de sistemas continuos

Conocer los conceptos de algoritmo de integración, paso de integración e intervalo de comunicación

Distinguir un algoritmo de integración explícito de uno implícito

Distinguir un algoritmo de integración de paso fijo de uno de paso variable

Saber cómo se resuelve en tiempo de simulación una ecuación algebraica y un sistema de DAE’s implícitas

Saber cómo se modelan los eventos y cómo se tratan en un programa de simulación continua.

Realizar el diagrama de flujo (pseudocódigo) de un algoritmo que resuelva un modelo dinámico continuo.

SIMULACIÓN

Es la Técnica para la obtención de valores o gráficas de respuestas de sistemas. Tanto en tiempo real como si no, a partir de modelos matemáticos, condiciones iniciales y funciones forzantes conocidas, mediante la solución numérica de ecuaciones diferenciales o de diferencias que describan la dinámica de los sistemas.

Obtenidos los modelos matemáticos que sirven para representar los sistemas físicos debemos simularlos (resolver dicho modelo matemático usando un ordenador). Aunque la naturaleza de los modelos matemáticos puede ser muy variada las ecuaciones que forman el modelo se pueden catalogar en:

ODEs

ordinarias)

(ordinarydifferentialequations)

o

EDOs

Ecuaciones explícitas y causales

De la forma:

o EDO ’ s Ecuaciones explícitas y causales De la forma: DAE ’ s (differentialalgebraicequations) Ecuaciones

DAEs (differentialalgebraicequations)

Ecuaciones implícitas y no causales

De la forma:

Ecuaciones implícitas y no causales De la forma: Ejemplo de ODE ’ s y DAE ’

Ejemplo de ODEs y DAEs:

(ecuaciones

diferenciales

(1)

(2)

El sistema mecánico de la figura 1, en el cual están presentes tres fuerzas en la dirección x de desplazamiento: la del muelle -kx y la fricción viscosa proporcional a la velocidad de desplazamiento del bloque -a dx/dt y una fuerza externa F, se puede obtener un modelo matemático sencillo a partir de la aplicación de la primera ley de Newton

a partir de la aplicación de la primera ley de Newton Figura 1 Representación de un

Figura 1 Representación de un sistema Masa-Resorte

La representación matemática del sistema viene dada por:

La representación matemática del sistema viene dada por: De las cuales se puede desenglozar las ODE

De las cuales se puede desenglozar las ODEs y DAEs según las ecuaciones 1 y 2 respectivamente. Quedando:

ODE:

DAE:

Donde:

ODE: DAE: Donde: Existen poderosos algoritmos para la resolución de ODEs, siendo la base del mecanismo
ODE: DAE: Donde: Existen poderosos algoritmos para la resolución de ODEs, siendo la base del mecanismo
ODE: DAE: Donde: Existen poderosos algoritmos para la resolución de ODEs, siendo la base del mecanismo

Existen poderosos algoritmos para la resolución de ODEs, siendo la base del mecanismo de simulación digital de sistemas continuos.

El concepto básico de la simulación digital es que:

variable

independiente (en general el tiempo) debe ser discretizada de modo que las ecuaciones diferenciales se transformen en ecuaciones en diferencias.

Para

simular

sistemas

continuos

en

un

ordenador

digital,

la

Como todas las variables son función de la variable independiente, sólo son calculadas en valores discretos de la variable independiente.

Si la simulación opera con incrementos constantes de tiempo

Si la simulación opera con incrementos constantes de tiempo ,siendo esos instantes pueden calcularse de la

,siendo

esos instantes
esos instantes

pueden calcularse de la forma

.
.

Así la simulación comenzará en t 0 y terminará en t max

de la forma . Así la simulación comenzará en t 0 y terminará en t m

Figura 2 Discretización del Tiempo

En los modelos dinámicos continuos existen dos tipos de variables:

Variables algebraicas, aquellas que no aparecen diferenciadas a lo largo del tiempo.

Variables de estado, aquellas que aparecen diferenciadas a lo largo del tiempo y deben calcularse por integración numérica.

En el ejemplo del sistema mecánico (Figura 1):

No existen variables algebraicas

Las variables de estado son x(t) y v(t)

algebraicas  Las variables de estado son x(t) y v(t) La ecuación básica de un modelo
algebraicas  Las variables de estado son x(t) y v(t) La ecuación básica de un modelo

La ecuación básica de un modelo matemático dinámico es de la forma:

básica de un modelo matemático dinámico es de la forma: De modo que si se quiere

De modo que si se quiere conocer el valor de siguiente ecuación:

que si se quiere conocer el valor de siguiente ecuación: debe recurrir a la Se supone

debe recurrir a la

conocer el valor de siguiente ecuación: debe recurrir a la Se supone que u(t) es conocida,

Se supone que u(t) es conocida, pero y(t) no es conocida en (t, t + Δt) por tanto f(y(t), u(t)) tampoco es conocida en ese intervalo.

Para resolver la ecuación anterior se necesita hacer alguna hipótesis sobre su valor o encontrar algún procedimiento de estimación. A cada una de estas aproximaciones corresponderá una fórmula o algoritmo de integración.

Figura 3 Estimación de f(y(t), u(t))

Figura 3 Estimación de f(y(t), u(t))