PWM y actuadores en DC

Eduardo Huerta Flores, José Abel Bañuelos Terés

Universidad Politécnica de Puebla, Tercer Carril del Ejido, Serrano S/N, San Mateo Cuanalá,
Municipio Juan C. Bonilla, Puebla, México, C.P. 72640. Teléfonos. (22) 7746640 al 46

1. INTRODUCCIÓN
1.2 ¿Qué es PWM?
El modo PWM (Pulse Width Modulation) o MODULACIÓN DE ANCHO DE PULSO, permite
obtener en los pines CCPx una señal periódica en la que se puede modificar su ciclo de trabajo
(Duty Cicle). Es decir, puede variarse el tiempo en el cual la señal está a nivel alto (TON) frente
al tiempo que está a nivel bajo (TOFF); ver la figura 2. De esta forma, la tensión media aplicada
a la carga es proporcional al TON, controlando, por ejemplo, la velocidad de motores, luminosidad
de lámparas, etc.
1.3 ¿Qué es un actuador
Un actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar fuerza para
mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres
fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico
o solenoide). Dependiendo de el origen de la fuerza el actuadorse denomina “neumático”,
“hidráulico” o “eléctrico”.
1.4 Modulo CCP
El módulo CCP (Captura/Comparación/PWM) es un periférico que le permite medir y controlar
diferentes eventos. El modo de captura proporciona el acceso al estado actual de un registro que
cambia su valor constantemente. En este caso, es el registro del temporizador Timer1. El modo
de comparación compara constantemente valores de dos registros.
1.5 Características
PWM (Pulse Width Modulation - modulación por ancho de pulsos) puede generar señales de
frecuencia y de ciclo de trabajo variados por uno o más pines de salida. El microcontrolador
PIC16F887 dispone de dos módulos CCP - CCP1 y CCP2. Ambos son idénticos en modo normal
de funcionamiento, mientras que las características del PWM mejorado están disponibles sólo en
el modo CCP1.

2. MUESTRO DE SEÑALES
2.1 Teorema de muestro
El muestreo, también denominado “Discretización de señal”, es el primer paso en el proceso de
conversión de una señal analógica (tiempo y amplitud continuos) en una señal digital (tiempo y
amplitud discretos). La conversión de la señal Análoga en Digital (Conversión A/D) se realiza,
entre otras razones porque las señales digitales presentan grandes ventajas a la hora de ser
transmitidas y/o procesadas: mayor inmunidad al ruido, mayor facilidad de procesamiento y
facilidad de multiplexaje.
Afirmaba que una señal analógica puede ser reconstruida, sin error, de muestras tomadas en
iguales intervalos de tiempo. La razón de muestreo debe ser igual, o mayor, al doble de su ancho
de banda de la señal analógica”. La teoría del muestreo define que, para una señal de ancho de
banda limitado, la frecuencia de muestreo, fm, debe ser mayor que dos veces su ancho de banda
[B] medida en Hertz [Hz]. fm > 2·B
 a) Mediante la configuración del módulo CCP lanzar una conversión AD automática. Con el valor
obtenido representar la tensión de entrada en un display gráfico
b) Mediante este teorema deducimos que la frecuencia de muestreo debe ser, por lo menos, dos veces
mayor que la frecuencia a muestrear; en este caso si la frecuencia de muestreo es de 5 kHz (200us),
la frecuencia de la señal a muestrear debe ser inferior a 2 KHz.
c) Por otro lado, hay que ajustar el rango de tensión de entrada a valores positivos. Se utiliza una
fuente de continua de 2.5 V para elevar una fuente senoidal de 5 V de pico a pico con una
frecuencia de 10 Hz (también se puede desplazar la tensión con el offset de la fuente VSINE).
Para representar esta tensión se ajusta el tamaño de la pantalla: en el eje de las X el tiempo (de 1
a 128 píxeles), en el eje de las Y la tensión (de 1 a 64 píxeles).
2.2 resultados
inicialmente con la programación que obtuvimos del libro “compilador C CCS y simulador
proteus para microcontroladores PIC, obtenemos la siguiente grafica (figura 1):

Figura 1. Muestreo de una señal con una frecuencia de 10 Hz

a) ahora se propone una modificación en el software para que se muestren señales con mayor
frecuencia.
b) La figura 2, nos muestra el cambio que se debe realizar en la programación.

Figura 2. Cambio en el software para distintas frecuencias.

c) Nosotros intuimos que al cambiar el ccp2, la frecuencia debería cambiar debido a que una frecuencia
de muestreo de 5000 Hz puede muestrear ondas de menos de 2000Hz, obteniendo un muestreo más
rápido o más lento, otra propuesta es tal vez cambiar la configuración del temporizador y obtener
valores de periodos pequeños; pero en nuestra simulación no sucede así.
d) Queriendo llegar a los siguientes resultados (figura 3):
 Figura 3. Resultados deseados a obtener

3. SENSOR Y ACTUADORES DC
3.2 modo PWM
El modo PWM (Pulse Width Modulation) o MODULACIÓN DE ANCHO DE PULSO, permite
obtener en los pines CCPx una señal periódica en la que se puede modificar su ciclo de trabajo
(Duty Cicle). Es decir, puede variarse el tiempo en el cual la señal está a nivel alto (TON) frente
al tiempo que está a nivel bajo (TOFF). De esta forma, la tensión media aplicada a la carga es
proporcional al TON, controlando, por ejemplo, la velocidad de motores, luminosidad de
lámparas, etc.
La resolución de salida es de hasta 10 bits. Para que este módulo funcione correctamente, el pin
debe estar configurado como salida, mediante la configuración del TRIS correspondiente.
El periodo de la señal PWM se obtiene de configurar el TIMER2 y el contenido del registro PR2
(dirección 0x92); ver la figura 3. Este registro de 8 bits contiene los 8 bits más significativos de
una cuenta de 10 bits. Para calcular el periodo de la señal PWM se utiliza la ecuación 1:

𝑃𝑊𝑀𝑇 = (𝑃𝑅2 + 1) ∗ 4 ∗ 𝑇𝑂𝑆𝐶 ∗ (𝑉𝐴𝐿𝑂𝑅 𝐷𝐸𝐿 𝑃𝑅𝐸𝐸𝑆𝐶𝐴𝐿𝐸𝑅 𝐷𝐸𝐿 𝑇𝑀𝑅2) (1)

El ciclo de trabajo (duty cycle) se define por el valor del registro CCPRxL y con los bits
CCPlCON<5:4> antes de comenzar un nuevo periodo. El registro CCPRxL contiene los 8 bit de
mayor peso y el CCPlCON<5:4> contiene los 2 bits de menor peso. Por lo tanto, se consigue una
resolución de 10 bits (DCxB9:DCxB0). El tem- porizador base con el que se compara el contenido
de estos registros es el TMR2. La ecuación 2 permite calcular el valor del Duty Cycle:

𝑃𝑊𝑀𝑇 𝑑𝑢𝑡𝑦 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑒 = (𝐶𝐶𝑃𝑅 𝑥𝐿: 𝐶𝐶𝑃𝑥𝐶𝑂𝑁 < 5: 4 >) ∗ 𝑇𝑂𝑆𝐶 ∗ 𝑇𝑀𝑅2𝑃𝑅𝐸𝐸𝑆𝐶𝐴𝐿𝐸𝑅 (2)

Los registros CCPR1L y los bits CCPlCON<5:4> pueden escribirse en cualquier momento, pero
no se cargan en CCPR1H hasta que finalice el periodo de la onda PWM actual (es decir que se
produce la igualdad entre PR2 y TMR2). En este modo el CCPR1H es de sólo lectura.
El CCPx se pone a 0, terminando el ciclo de trabajo, cuando el TMR2 más 2 bits se iguala a
CCPxH más 2 bits
Si el ciclo de trabajo de la onda PWM es mayor que el periodo, la señal que sale por la patilla
CCPx está siempre a 1.
 La resolución máxima de bits se da por la ecuación 3:

𝐹
log( 𝑂𝑆𝐶 )
𝐹𝑃𝑊𝑀
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 = (3)
𝑙𝑔2

3.3 cálculos
por medio de la ecuación 1 obtenemos un periodo de 10 a 20 ms para un servomotor. El PR2
puede ser de 0 a 255 y el preescaler de 1,4,16 en un timer2; ahora sustituyendo en la ecuación 1 y
despejando PR2, tenemos:

0.02
𝑃𝑅2 = = 331.5
1
(4 ∗ ∗ 16) + 1
1000000

pero un PRD2 no puede ser de 331.58, así que tomamos el máximo valor que es 255. Ahora
obtenemos el valor del PWM

1
𝑃𝑊𝑀𝑇 = (255 + 1) ∗ 4 ∗ ( ) ∗ 16 = 16.3𝑚𝑠
1000000

3.4 Resultados
Las figuras 4, 5 y 6 nos ilustran diferentes temperaturas y el giro de un motor DC y un
servomotor a diferentes ángulos.

Figura 4. Sensor de temperatura a 33.9°, rotación de motor DC a una velocidad pequeña y servomotor a un
ángulo de -57.2
Figura 5. Sensor de temperatura a 72.2°, rotación de motor DC a una velocidad más grande y servomotor a un
ángulo de +13.3

Figura 6. Sensor de temperatura a 115°, rotación de motor DC a su velocidad máxima y servomotor a un

ángulo de +90

4. CONCLUSIONES
La practica fue confusa, ya que desde la parte 1 tuvimos complicaciones, investigamos mas sobre el
modulo pwm, como generar una señal AD automática y comprender que es lo que realmente la practica
quería enseñar; en la parte 2 lo confuso fue como hacer que cuando el sensor valla subiendo o
disminuyendo su temperatura el motor DC y servomotor vallan cambiando su intensidad de rotación
y su ángulo respectivamente, para esto se estudió mas a fondo la parte del PWM, el ccp y el timer2,
además de generar una ecuación que valla de acuerdo con el voltaje inicial y final con el sensor y los
actuadores DC.

5. REFERENCIAS
[1] Valdés, F. E., Pallás, R., “Microcontroladores. Fundamentos y aplicaciones con PIC,”
Alfaomega-Marcombo, ISBN: 978-970-15-1149-7.

[2] Clavijo, J. R., “Diseño y simulación de sistemas microcontrolados en lenguaje C”, ISBN
978-958-44-8619-6, Primera edición mayo de 2011.

[3] García, E., “Compilador C CCS y simulador PROTEUS para microcontroladores PIC,”
Alfaomega-Marcombo, ISBN: 978-970-15-1397-2.

[4] Cuenca, E., Angulo, I., “MICROCONTROLADORES PIC,” Ediciones Paraninfo, S.A, 1ª
edición, ISBN: 8497321995 ISBN-13.