FACULTAD DE INGENIERÍA Y GESTIÓN

INGENIERÍA DE SISTEMAS

SEGUIDOR DE LÍNEA

Curso:
Sistemas Digitales
Docente:
Páez Espinal Fernando
Integrantes:
Caballero Moreno Isabella Susana
Navarro Espinoza Pilar Milagros
Huaycho Mamani José Enrique
Huamán Berrú Giampierre

2019
Contenido

1. Introducción .......................................................................................................................... 3
2. Materiales .............................................................................................................................. 4
3. Funcionamiento ................................................................................................................... 11
4. Proceso de armado .............................................................................................................. 12
5. Aplicaciones Industriales .................................................................................................... 13
6. Conclusiones ....................................................................................................................... 16
7. Bibliografía ......................................................................................................................... 16
1. Introducción

La realización de robots seguidores de línea son una puerta de entrada a la

robótica, y además permiten a la persona que los realiza tener la libertad de poderlo
diseñar utilizando una variada gama de tecnología.

En este proyecto se usará el sistema de seguidor de línea básico en función a la

implementación de sensores infrarrojos reflexivos cuya fundamentación se basa en la
teoría de cuerpos oscuros que se explicará más adelante. Para ello, y en primer lugar
se analizarán los componentes usados para la realización de este proyecto,
posteriormente se detallará la fundamentación teórica y por último se analizará el
funcionamiento del robot, como este afronta los retos y toma las decisiones a partir
de los estímulos de entrada que percibe el sensor.
2. Materiales

2.1. Estructura del carro (chasis)

Está compuesta por; tres llantas, dos laterales que brindan la dirección del carro y
una trasera conocida como “rueda loca”, un portapilas que acobija las baterías, y la
carrocería del carro además de dos motores y servomotores de corriente continua.

 Motores: Se tiene dos motores (uno para cada rueda) de corriente continua, cada
uno de ellos se compone de dos partes, el estator y el rotor. El rotor constituye la
parte móvil del motor con el devanado y un núcleo, proporciona el esfuerzo de
torsión para mover a la carga. El estator constituye la parte fija de la máquina. Su
función es suministrar el flujo magnético que será usado por el bobinado del rotor
para realizar su movimiento giratorio. El movimiento giratorio de los motores de
corriente continua se basa en el empuje derivado de la repulsión y atracción entre
polos magnéticos. Creando campos constantes convenientemente orientados entre
el estator y el rotor, se origina un par de fuerzas que obliga a que el rotor gire
buscando la posición de equilibrio. En la imagen puede verse como aplicando
una tensión en el rotor, se genera un movimiento:

Figura 1:”Aplicación de una tensión en el rotor para generar movimiento”.

 Servomotores: Son dispositivos capaces de llevar el motor a posiciones angulares
específicas al enviar una señal codificada. Mientras esta señal exista en la entrada,
el motor mantendrá la posición angular del engranaje. Si esta señal cambia, la
posición cambia, y si desaparece, el motor deja de mantener la posición. Dentro
de un servomotor hay un motor de corriente continua, una caja reductora, un
potenciómetro y una electrónica de control.

Figura 2: “Partes de un servomotor”.

Para controlar estos dispositivos se utiliza un PWM (Pulse Width Modulation), y

dependiendo de su anchura de pulso, es capaz de controlar el ángulo de giro.

Figura 3: “Codificación de ángulo”

Como se puede ver, si el pulso es de 1 ms de duración, el servomotor estará

la posición de 0 grados. Si el pulso va aumentando y llega hasta los 2ms, el motor
se quedará en la posición de 180 grados. Estos valores son indicativos, cada
fabricante tiene su rango de valores.
El componente encargado de controlar el ángulo es el potenciómetro, es el
sistema que realimenta el circuito de control para saber en qué posición está el
servo. Si se quita este tope mecánico, se consigue que el motor gire como un motor
de corriente continua. El control funcionará de la misma manera aunque, cuando
se pongan el valor mínimo (por ejemplo, 1ms), el motor girará sin parar hacia la
izquierda sin detenerse. Si por el contrario se pone el valor máximo, por ejemplo,
2ms, el motor girará sin parar hacia la derecha. Esta modificación hace que el
servo pase a llamarse servo de rotación continua.

En los motores, cuando circula corriente por una o más bobinas del estator
se crea un campo magnético creando los polos Norte-Sur. Luego el rotor se
equilibrará magnéticamente orientando sus polos Norte-Sur hacia los polos Sur-
Norte del estator. Cuando el estator vuelva a cambiar la orientación de sus polos
a través de un nuevo impulso recibido hacia sus bobinas, el rotor volverá a
moverse para equilibrarse magnéticamente. Si se mantiene esta situación,
obtendremos un movimiento giratorio permanente del eje. El ángulo de paso
depende de la relación entre el nombre de polos magnéticos del estator y el nombre
de polos magnéticos del rotor.
 Figura 4: “Chasis de un seguidor de línea”
2.2.Modulo sensor de línea

Un TCRT5000L es un tipo de sensor óptico reflectivo que detecta

la diferencia de color en un objeto mediante la reflexión de la luz en el
mismo. Un sensor de infrarrojos se compone de dos partes, un diodo
emisor infrarrojo y un fototransistor que opera en la misma longitud de
onda. Estos sensores suelen ser de corto alcance, y cuando hay una
superficie suficientemente plana y sólida lo bastante cerca, la señal emitida
por el diodo es recibida por el fototransistor.

Figura 5: “Detalle del funcionamiento de un sensor”.

El nivel de la señal recuperada por el fototransistor dependerá de cuan cerca se

encuentre el sensor de la superficie de referencia. De la misma manera, una superficie
blanca refleja mejor la señal que una superficie negra. Esta es la característica que
proporciona la capacidad de implementar la detección de línea con estos sensores. Dicho
de otro modo, gracias a este tipo de sensor y una buena colocación se puede discriminar
el color blanco del negro. El problema que tienen estas señales es que son analógicas, y
por tanto, se deberá añadir una electrónica capaz de transformar esta señal analógica en
una señal digital que la unidad de control sea capaz de procesar.
 Figura 6: “Modulo de sensor de línea TCRT5000”
2.3.Transistores TIP 122
. El funcionamiento y utilización de los transistores de potencia es idéntico al de
los transistores normales, teniendo como características especiales las altas tensiones e
intensidades que tienen que soportar y, por tanto, las altas potencias a disipar.

El TIP122 es un transistor con diodo darlington TH (through hole) NPN de propósito

general con encapsulado TO-220. Este transistor se utiliza para la conmutación de baja
velocidad y amplificación.

Figura 7: “Transistores TIP 122”

2.4.Diodos N4004

Un diodo es un componente electrónico de dos terminales que permite la

circulación de la corriente eléctrica a través de él en un solo sentido. El N4004 es un
rectificador de uso general con baja caída de tensión directa y alta capacidad de corriente
de sobretensión.
 Figura 8: “Diodos N4004”

2.5.LM358N

Circuito Integrado LM358N con dos amplificadores operacionales de alta

ganancia, alta frecuencia y diseñado específicamente para operar desde una sola fuente
de alimentación a través de una amplia gama de tensiones. Operación de fuentes de
alimentación de división es también posible, y el consumo de corriente bajo la fuente de
alimentación es independiente de la magnitud de la tensión de alimentación.

Figura 9: “Detalle del funcionamiento del integrado LM358N”

Está diseñado para funcionar con una sola fuente de alimentación de CC que varía
desde un mínimo de 3 V hasta un máximo de 32 V, incluso si normalmente se instala en
niveles entre 5 V y 15 V, el LM358 solo se puede conectar a la fuente de alimentación
positiva mientras la fuente de alimentación negativa se reemplaza por tierra. Sin embargo,
dependiendo de los requisitos, la fuente de alimentación negativa también se puede
introducir conectando el pin llamado tierra de una fuente de alimentación. En el régimen
de doble alimentación, el rango de voltaje es ± 1.5 ÷ 16 V.
 Figura 10: “LM358N”

2.6.Resistencia potenciómetro 10Kohm

Un potenciómetro es una resistencia variable. Se puede controlar la intensidad de

corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo y la diferencia de potencial al
conectarlo en serie.

Los potenciómetros limitan el paso de la corriente eléctrica (Intensidad)

provocando una caída de tensión en ellos al igual que en una resistencia, pero en este
caso el valor de la corriente y la tensión en el potenciómetro las podemos variar solo con
cambiar el valor de su resistencia. En una resistencia fija estos valores serían siempre los
mismos.
El valor de los potenciómetros viene expresado en ohmios (símbolo Ω) como las
resistencias, y el valor que viene expresado siempre es la resistencia máxima que puede
llegar a tener. El mínimo lógicamente es cero. Por ejemplo los potenciómetros de 10KΩ
pueden tener una resistencia con valores entre 0Ω y 10.000Ω.

Figura 11: “Resistencia potenciómetro 10 Kohm”

2.7.Resistencia de 2k
 Las resistencias están diseñadas para causar una caída de tensión mediante la
resistencia al flujo de electricidad en un punto dado.

Especificaciones
Resistencia de 2K Ohm con 5% de tolerancia - 1/4 de Watt.

Figura 12: “Resistencia de 2Kohm”

3. Funcionamiento
Utilizando los materiales anteriormente mencionados podemos realizar un seguidor de
línea. Este utiliza dos sensores, ajustados a la anchura de la pista, y cuando uno de los dos
se active, significará que el robot está saliendo de la línea o que se aproxima un giro, y
por tanto, se tiene que ajustar el movimiento.

Como hay dos sensores, los resultados se pueden resumir en esta tabla de estados
 Figura 12: Tabla de estados de sensores

Este funcionamiento se puede ver en el siguiente dibujo:

Figura 13 : Esquema de detección de línea

Como se puede apreciar en la figura, cuando uno de los dos sensores detecta que esta
fuera de la línea, se gira en el sentido contrario, para volver a colocarse en la línea. El giro
se suele efectuar parando la rueda contraría al giro, y dejando en marcha la otra, tal y
como funciona un tanque. Si los dos sensores están activos, el robot está dentro de la línea
y así se pueden activar los dos motores a la vez avanzando. Esta configuración funcionará
muy bien en el seguidor de línea en una línea continua y con giros muy suaves, ya que no
será capaz de detectar bifurcaciones o giros muy abruptos.

4. Proceso de armado

El proceso de armado fue dividido en tres subprocesos; el primero compuesto por

los sensores que se adaptan a un módulo genérico respectivamente, este presenta
 tres pines, dos de alimentación y uno de salida, cada vez que el sensor detecte el
color negro no mandará ninguna señal de salida, por lo contrario cuando detecte
color blanco mandará una señal. Es fundamental recalcar que las señales emitidas
por los sensores se dan de forma analógica por lo que estos son conectados al
LM358N, integrado compuestos por dos amplificadores operacionales que las
convertirán en digitales, estos representan el segundo subproceso. Posteriormente
el ultimo subproceso está compuesto por los motores, las señales digitales son
dirigidas hacia ellos, finalmente estos brindarán el movimiento y dirección del
seguidor de línea.

Figura 14: “Circuito esquemático de un seguidor de línea”

5. Aplicaciones Industriales
En los entornos industriales se utilizan robots seguidores de línea, pero unas versiones
mucho más optimizadas y preparadas, ya que en la implementación que se ha descrito
hasta ahora hay muchas variables del entorno que no se controlan. Este tipo de robot se
le llama Vehículo guiado automatizado. Además de seguir una línea, suele añadir
sensores de distancia para evitar chocar con gente u otros vehículos, radares, visión
artificial, etc. Las aplicaciones de estos robots suelen estar relacionadas con el trasporte
de mercancías dentro de la misma empresa o almacenaje. Como ejemplos podríamos
encontrar:

 Modelo Weasel® de la marca SCHAEFER

Este modelo está pensado para transportar pequeñas cargas (hasta 35 Kg) por una
empresa, automatizando los desplazamientos internos. Para funcionar se debe crear unos
caminos utilizando unas bandas de seguimiento óptico, que no son más que líneas negras,
aunque también dispone de otros medios de seguridad para evitar posibles accidentes.

Figura 14 : Robot Weasel (Fuente Schaefer)

Utilizando todos los accesorios de la compañía, se pueden instalar puestos donde el

Weasel recoge o deposita la mercancía, como se puede apreciar en la figura que sigue.

Figura 15 : Carga y descarga de mercancías (Fuente Schaefer)

La misma empresa suministra un software para crear una red de caminos y puntos de
control y poder gestionar así una red de robots (ver Figura 15).
 Figura 16 : Ejemplo de instalación (Fuente Schaefer)

 Modelo CEITruck® de la marca CEIT Technical Innovation

La marca CEIT dispone de un modelo parecido al Weasel, pero en vez de cargar el

material encima, lo lleva con remolque.

Figura 17 : Robot CEITruk (Fuente CEIT TI)

La gran diferencia respecto al anterior modelo es que es capaz de desplazar mucha más
carga (existe modelos para desplazar desde los 500 kg hasta los 3000kg), y está más
pensado para desplazar pallets de un lugar de la fábrica a otro lugar. De la misma manera
que el otro modelo, este robot se integra en un sistema global de control (Figura 18).

Figura 18 : Sistema Integrado (Fuente CEIT TI)

Con estos dos ejemplos se quiere ilustrar que los robots seguidores de línea son un buen
punto de partida para sistemas más complejos.

6. Conclusiones
Como hemos visto, la realización de un seguidor de línea es bastante sencillo a nivel del
uso de integrados, cumple las funciones principales de movimiento y dirección y a través
de él pudimos comprender el funcionamiento de nuevos componentes como lo son los
sensores, motores y el uso de amplificadores operacionales. Sentando las bases de su
funcionamiento principal el nivel de complejidad respecto a los circuitos que pueda seguir
dependerá del uso de más sensores y tecnologías como arduino, entre otros.

7. Bibliografía

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm2904-n.pdf

https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf

http://electgpl.blogspot.com/2014/03/robot-seguidor-de-linea-simple.html

https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/97322/PFC%20David%20Ortiz%2
0Mart%C3%ADnez.pdf?sequence=1&isAllowed=y