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ARTURO MACEDO SILVA VIBRACIONES MECÁNICAS

SISTEMA DE AISLAMIENTO DE LA FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE.


Cuando una máquina se atornilla directamente a un cimiento o piso rígido,
el cimiento se verá sometido a una carga armónica debido al desbalance
en la máquina, además de la carga estática originada por el peso de la
máquina. De ahí que se coloque un miembro elástico entre la máquina y el
cimiento rígido para reducir la fuerza al cimiento, este miembro elástico se
modela como amortiguamiento c y como un resorte con k. se supone que
la fuerza de excitación es armónica y variable 𝐹(𝑡) = 𝑓𝑜 sin 𝜔𝑡

𝑥 (𝑡)

𝐹(𝑡) = 𝑓𝑜 sin 𝜔𝑡 Máquina m

Miembro elástico

cimentación

En el párrafo anterior aprendimos a reducir la fuerza transmitida a la


cimentación, nos queda distinguir el hecho de reducir el movimiento de la
masa o máquina (la amplitud) originada por la fuerza de excitación, es
decir, introducimos el concepto de transmisibilidad de desplazamiento:
𝑋 𝑘𝑋 1
𝑇𝑑 = = =
𝛿𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑜 √(1 − 𝑟2 )2 + (2𝜉𝑟)2
𝑋
indica la relación de amplitud de la masa 𝑋, a la deflexión estática bajo
𝛿𝑒𝑠𝑡
𝑓𝑜
la fuerza constante 𝑓𝑜 , donde 𝛿𝑒𝑠𝑡 = , esta relación ya la conocemos:
𝑘

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De esta gráfica podemos adicionar que la amplitud de la masa 𝑋, tiende a


cero a medida que se incrementa la relación de frecuencias 𝑟. La razón es
que con valores grandes de 𝑟 la fuerza aplicada 𝐹(𝑡) varía muy rápido
porque necesariamente se incrementa la frecuencia de excitación 𝜔, por
otro lado, la inercia de la masa evita que siga a la fuerza fluctuante. Las
altas frecuencias con bajas amplitudes son muy destructivas en la
cimentación.
También conocemos la transmisibilidad de las fuerzas TR

En conclusión, tenemos dos conceptos importantes, la transmisibilidad


por desplazamiento y la transmisibilidad de fuerzas.
En el aislamiento de las vibraciones necesitamos introducir conceptos
como definir la calidad del aislamiento y la relación que existe entre el
rpm, es decir, la frecuencia de excitación y la deflexión estática que se
produce por la influencia del peso de la máquina y el aislamiento.

En la región 𝑟 > √2, se desean valores muy bajos de amortiguamiento


para un aislamiento más efectivo. Con valores grandes de 𝑟 y bajos de 𝜉 el
término (2𝜉𝑟)2 se vuelve muy pequeño y se puede omitir de la ecuación:

√1 + (2𝜉𝑟)2
𝑇𝑅 =
√(1 − (𝑟)2 )2 + (2𝜉𝑟)2
Entonces:
1 1 + 𝑇𝑅
𝑇𝑅 = ó 𝑟2 ≈ ; 𝑟 > √2 ; 𝜉 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜
𝑟2 − 1 𝑇𝑅

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𝑘 𝑔 2𝜋𝑛
Tenemos que 𝜔𝑛 = √ = √ y la frecuencia de excitación 𝜔 =
𝑚 𝛿𝑒𝑠𝑡 60

𝑛 -rpm o ciclos por minuto, 𝛿𝑒𝑠𝑡 - deflexión estática del resorte.

𝜔 2𝜋𝑛 𝛿𝑒𝑠𝑡 2−𝑅


𝑟= = √ =√
𝜔𝑛 60 𝑔 1−𝑅

𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 es el porcentaje de reducción de la fuerza transmitida e


indica la calidad del aislador.
La ecuación que nos permite relacionar la 𝑅, 𝛿𝑒𝑠𝑡 𝑦 𝑛 se obtiene de las
ecuaciones anteriores:

30 𝑔 2−𝑅 2−𝑅
𝑛= =√ ( ) = 29.9092√
𝜋 𝛿𝑒𝑠𝑡 1 − 𝑅 𝛿𝑒𝑠𝑡 (1 − 𝑅)

Podemos despejar 𝛿𝑒𝑠𝑡


(2 − 𝑅)(29.9092)2
𝛿𝑒𝑠𝑡 =
(1 − 𝑅)(𝑛)2
Si conocemos las revoluciones por minuto o ciclos por minuto, esta
ecuación nos permite conocer 𝛿𝑒𝑠𝑡 y por lo tanto conocer la rigidez del
resorte para satisfacer una calidad de amortiguamiento 𝑅, esta calidad es
el porcentaje de reducción de la fuerza transmitida, por ejemplo si
tenemos un 𝑇𝑅 = 0.05 la calidad es 𝑅 = 1 − 0.05 = 0.95 que es mejor
que, por ejemplo, 0.70. a mayor calidad mayores costos.
En otras palabras, por ejemplo si tenemos 𝑟 = 5, es decir, cuando la
frecuencia de perturbación es cinco veces la frecuencia natural del
sistema, 𝑇𝑅 = 0.042, o sólo pasa 4.2% de la perturbación.
La reducción en la transmisibilidad, que se denota por R, es una medida de
la cantidad de fuerza o desplazamiento que no pasa y, por consiguiente
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅
Entonces conociendo 𝛿𝑒𝑠𝑡 definimos la rigidez del sistema.
Como ejemplo, si tenemos una pequeña máquina con 1 kg. de masa, que
genera una frecuencia de excitación de 300 rpm, está apoyada en una

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base mediante un soporte de montaje de hule, determinar la rigidez del


soporte de montaje para reducir 80 % la vibración transmitida a la base.
Entonces tenemos que 𝑛 = 300 𝑟𝑝𝑚 ; 𝑅 = 0.8

2−𝑅
𝑛 = 29.9092√
𝛿𝑒𝑠𝑡 (1 − 𝑅)

2 − (0.8)
300 = 29.9092√
𝛿𝑒𝑠𝑡 (1 − (0.8))

(2 − 𝑅)(29.9092)2
𝛿𝑒𝑠𝑡 = = 0.0596 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠
(1 − 𝑅)(𝑛)2
𝑚𝑔 1 ∗ 9.81 𝑁
𝛿𝑒𝑠𝑡 = → 0.0596 = → 𝑘 = 154.5973
𝑘 𝑘 𝑚
La siguiente gráfica nos relaciona la deflexión y rpm, en escala logarítmica
ambos ejes.

La gráfica nos permite determinar rápidamente la deflexión estática


conociendo las revoluciones por minuto, primero ubicamos los 300 rpm y
por la horizontal ubicamos la calidad para luego bajar por la vertical y
ubicar la deflexión y calcular la rigidez.

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En nuestro ejemplo separamos la calidad 0.80 y ubicamos la deflexión:

(2−𝑅)(29.9092)2
𝛿𝑒𝑠𝑡 = (1−𝑅)(𝑛)2
= 0.0596 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠 que corresponde a nuestra
solución.
La deflexión puede estar fuera de rango de la gráfica, y se tiene que
construir la gráfica para mayores rangos de deflexión o de contrario
calcular manualmente como lo hicimos.
𝑁
Si necesitamos un amortiguamiento con 𝑘 = 154.5973 , nos
𝑚
preguntamos para que tantos decimales, además, el caucho utilizado tiene
en sí c y k, a pesar que c es despreciable, pero existe, es muy posible que
se tenga que ajustar los cálculos teniendo como guía nuestros datos.

AISLAMIENTO DE SISTEMAS CON DESBALANCE ROTATIVO.


Sistemas con desbalance rotatorio estudiamos en capítulos anteriores y la
ecuación que gobierna estos sistemas es:
𝑀𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡
Donde 𝑓𝑜 = 𝑚𝑒𝜔2
Por otra parte, la fuerza transmitida a la base

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𝜔 2
𝑓𝑜√1 + (2𝜉
𝜔𝑛 )
𝑓𝑇𝑜 =
2 2 2
√(1 − ( 𝜔 ) ) + (2𝜉 𝜔 )
𝜔 𝑛 𝜔 𝑛

Sin embargo, la presencia de 𝜔2 en 𝑓𝑜 = 𝑚𝑒𝜔2 nos da la transmisibilidad


de fuerzas
𝜔
𝑟=
𝜔𝑛
𝑓𝑇𝑜 𝑓𝑇𝑜 𝑓𝑇𝑜
𝑇𝑅 = = 2
=
𝑓𝑜 𝑚𝑒𝜔 𝑚𝑒𝑟 2 𝜔𝑛2

𝑓𝑇𝑜 𝑟 2 √1 + (2𝜉𝑟)2
=
𝑚𝑒𝜔𝑛2 √(1 − (𝑟)2 )2 + (2𝜉𝑟)2

Ejemplo:
Una maquina industrial, con una masa de 453.4kg está soportada en
resortes con una deflexión estática de 0.508 cm. Si la maquina tiene un
desbalance rotativo de 0.2303 kg-m. suponga un amortiguamiento
despreciable.
Determine.
a) La fuerza transmitida al piso a 1200 rpm y
b) La amplitud dinámica a esta velocidad (supóngase amortiguamiento
despreciable)

𝑚 = 453.4 ; 𝑛 = 1200𝑟𝑝𝑚
𝑛
𝛿𝑠𝑡𝑎 = 0.00508 𝑚 ; 𝜔 = ( ) 2 ∙ 𝜋 = 125.6637 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
60
𝑚 𝑒 = 0.2303 𝑘𝑔 − 𝑚
𝑓𝑜 = 𝑚𝑒𝑤 2 = 3.6368 ∙ 103 𝑁
𝑔 = 9.81

𝑚𝑔 𝑘
𝑘= ⁄𝛿 = 8.7556 ∙ 105 ; 𝜔𝑛 = √𝑚 = 43.9443 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑠𝑡𝑎

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1
𝑟 = 𝜔⁄𝜔𝑛 = 2.8596 ; 𝑇𝑅 = = 0.1393 ; 𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 = 0.8607
𝑟2 − 1

2−𝑅
𝑟=√ = 2.8596
1−𝑅

30 𝑔(2−𝑅)
𝑛= √𝛿 = 1200 𝑟𝑝𝑚
𝜋 𝑠𝑡𝑎 (1−𝑅)

Como: 𝜉 = 0
𝑓0
𝑋= = 5.7872 ∙ 10−4
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + 𝜔2 ∙ 𝑐2

𝐹𝑇 = 𝑋√𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 = 506.6960 𝑁


𝐹𝑇 = 𝑘𝑋 = 506.6960 N
También:
𝑓0⁄
𝑋= 𝑘 = 5.7872 ∙ 10−4
2 2
√((1 − 𝑟 ) + (2𝜉𝑟) 2

2𝜉𝑟
𝜙 = sin−1 ( )
1 − 𝑟2
√1 + (2𝜉𝑟)2
𝑇𝑅 = = 0.1393
√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2
𝐹𝑇 = 𝑓𝑜 ∙ 𝑇𝑅 = 506.70 𝑁 ; 𝐹𝑇 = 3.6368 ∗ 103 ∗ 0.1393 = 506.70 𝑁

Ejemplo:
Un motor eléctrico de 68kg de masa está montado en un bloque aislante
de 1200 kg y, la frecuencia natural de todo el sistema es de 160 cpm, con
un factor de amortiguamiento de 0.10. Si hay desbalance rotativo en el
motor que origina 𝐹 = 100 sin 31.4𝑡, determine la amplitud de vibración
del bloque y la fuerza transmitida al piso.

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La masa total es 1200 kg + 68kg=1268 kg.


160
𝜔 = 31.4 ; 𝑓𝑛 = 160𝑐𝑝𝑚 ; 𝜔𝑛 = ∗ 2 ∗ 𝜋 = 16.7552 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
60
𝑟 = 1.8740
𝑘 = 𝜔𝑛2 ∙ 𝑚 = 3.5597 ∗ 105 𝑐 = 0.10 ∙ 2𝑚𝜔𝑛 = 4.2491 ∗ 103
𝑓0
𝑋= = 1.1060 ∗ 10−4 𝑚
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + 𝜔 2 ∙ 𝑐 2

√1 + (2𝜉𝑟)2
𝑇𝑅 = = 0.4205
√(1 − (𝑟)2 )2 + (2𝜉𝑟)2
𝐹𝑇 = 𝑓0 ∙ 𝑇𝑅 = 100 ∙ 0.4205 = 42.0468 𝑁

𝐹𝑇 = 𝑘𝑋√1 + (2𝜉𝑟)2 = 42.0468 𝑁

𝐹𝑇 = 𝑋√𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 = 42.0468 𝑁


𝑋 = 1.1060 𝑥 10−4
Podemos incrementar la masa del bloque a 2200 kg.

Tenemos M = 2200 + 68kg = 2268 kg.


Y obtendremos 𝑋 = 6.1837 𝑥 10−5 𝑚 , y la fuerza transmitida por
supuesto que no cambia 𝐹𝑇 = 42.0468 𝑁
En conclusión, el incremento de la masa del bloque en 1000 kg. ha
disminuido el desplazamiento de 1.1060 x 10−4 𝑎 6.1837 𝑥 10−5 𝑚

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RESPUESTA DE UN SISTEMA AMORTIGUADO SOMETIDO AL MOVIMIENTO


ARMÓNICO DE LA BASE.

En muchos casos el sistema dinámico es excitado por el movimiento de la


base; el modelo con excitación en la base es útil para estudiar
edificaciones sometidas a sismos, empaques para transportar mercancías,
diseñar el amortiguamiento para los tableros de instrumentos, por
ejemplo, aquellos instrumentos instalados en la cabina de un cargador
frontal o un tractor etc.

𝑥(𝑡)
Equilibrio
𝑚 𝑚 𝑥(𝑡)
estático

𝑐 𝑘 𝑐 = (𝑥̇ − 𝑦̇ ) 𝑘(𝑥 − 𝑦)
𝑦(𝑡) = 𝑦0 sin 𝜔𝑡

Fuerza neta=−𝑘(𝑥 − 𝑦) − 𝑐(𝑥̇ − 𝑦̇ )


−𝑘(𝑥 − 𝑦) − 𝑐(𝑥̇ − 𝑦̇ ) = 𝑚𝑥̈
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑦
Como
𝑦(𝑡) = 𝑦0 sin 𝜔𝑡
𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 𝑐𝜔𝑦𝑜 cos 𝜔𝑡 + 𝑘𝑦𝑜 sin 𝜔𝑡 esta ecuación la podemos
representar como:
𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 𝑓0 sin(𝜔𝑡 + 𝜃)
𝑐𝜔𝑦𝑜 cos 𝜔𝑡 + 𝑘𝑦𝑜 sin 𝜔𝑡 = 𝑓0 sin(𝜔𝑡 + 𝜃) =
= 𝑓0 cos 𝜃 sin 𝜔𝑡 + 𝑓𝑜 sin 𝜃 cos 𝜔𝑡
Considerando los coeficientes cos 𝜔𝑡 y sin 𝜔𝑡
𝑓𝑜 sin 𝜃 = 𝑐𝜔𝑦𝑜
𝑓0 cos 𝜃 = 𝑘𝑦𝑜

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𝑐𝜔
Entonces 𝑓𝑜 = 𝑦𝑜 √𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 𝑦 tan 𝜃 = = 2𝜉𝑟 dividimos
𝑘
entre k

𝑓𝑜 𝑐𝜔 2

= 𝑦𝑜 1 + ( ) = 𝑦𝑜 √1 + (2𝜉𝑟)2
𝑘 𝑘

Entonces:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑓𝑜 sin(𝜔𝑡 + 𝜃) esto demuestra que excitar la base
equivale a aplicar una fuerza armónica de magnitud 𝑓𝑜 a la masa. De esta
ecuación nos interesa la solución particular o en fase estacionaria,
𝑋 1
=
𝑓0 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2
𝑘
𝑓0
𝑋= 𝑘
√(1 − 𝑟 )2 + (2𝜉𝑟)2
2

𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋 sin(𝜔𝑡 − 𝜙)
sin embargo, como
𝑓𝑜 2𝜉𝑟
= 𝑦𝑜 √1 + (2𝜉𝑟)2 ; tan 𝜙 =
𝑘 1 − 𝑟2
𝑦𝑜 √1 + (2𝜉𝑟)2
𝑥𝑝 (𝑡) = sin(𝜔𝑡 + 𝜃 − 𝜙)
√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2
Tenemos dos amplitudes, la amplitud en la fase estacionaria 𝑋 y la
amplitud de la excitación de la base 𝑦𝑜 , cuya relación se denomina
transmisibilidad del desplazamiento

𝑋 √1 + (2𝜉𝑟)2
=
𝑦𝑜 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2

𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋 sin(𝜔𝑡 − 𝜓)

−1
2𝜉𝑟 −1 (2𝜉𝑟) −1
2𝜉𝑟 3
𝜓 = 𝜙 − 𝜃 = tan ( ) − tan = tan ( )
1 − 𝑟2 1 + (4𝜉 2 − 1)𝑟 2

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La interpretación del ángulo de fase es la siguiente: para 𝑟 < 0.3, la masa


y la base se mueven en fase y casi como si fueran un cuerpo rígido.
Cuando la relación de frecuencia 𝑟 > 2 , la masa se mueve muy poco, es
decir, es relativamente estacionaria, y se mueve solo la base. Cuando 𝑟 ≈
1, la masa amplifica el movimiento de la base y hay un movimiento
relativo grande de la masa con respecto a la base.

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Con objeto de reducir el desplazamiento de la masa de un sistema de un


solo grado de libertad cuando la base está sometida a la excitación
armónica, la frecuencia natural del sistema debe ser cinco veces más alta
que la frecuencia de excitación, o bien, la frecuencia natural debe ser por
lo menos 30% menor que la frecuencia de excitación.

FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE EN SISTEMAS CON EXCITACIÓN EN LA


BASE
𝐹 = 𝑘(𝑥 − 𝑦) + 𝑐(𝑥̇ − 𝑦̇ ) = −𝑚𝑥̈
𝐹 = 𝑚𝜔2 𝑋 sin(𝜔𝑡 − 𝜓) = 𝐹𝑇 sin(𝜔𝑡 − 𝜓)

𝐹𝑇 2
√1 + (2𝜉𝑟)2
=𝑟
𝑘𝑦𝑜 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2
𝐹𝑇
La relación se conoce como como transmisibilidad de fuerza. Observe
𝑘𝑦𝑜
que la fuerza transmitida está en fase con el movimiento de la masa 𝑥(𝑡)
La gráfica representa la variación de la fuerza transmitida a la base con la
relación de frecuencias para diferentes valores del factor de
amortiguamiento.

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𝐹𝑇
esta transmisibilidad de fuerzas entrega una medida adimensional de
𝑘𝑦𝑜
como el desplazamiento en la base de amplitud 𝑦𝑜 resulta en una fuerza
aplicada sobre la masa.
En esta figura se ilustra la transmisibilidad de fuerzas en función de la
relación de frecuencias. Se debe notar a diferencia de la transmisibilidad
de desplazamientos, la transmisibilidad de fuerzas no necesariamente
disminuye para 𝑟 > √2 . De hecho, mientras el amortiguamiento
aumenta, la transmisibilidad de fuerzas aumenta drásticamente para 𝑟 >
√2.
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA MASA CON RESPECTO A LA BASE.
La excitación en la base es 𝑦(𝑡) = 𝑦𝑜 sin 𝜔𝑡 y 𝑦̈ = −𝜔2 𝑦𝑜 sin 𝜔𝑡
Por lo que el movimiento relativo 𝑧 = 𝑥 − 𝑦
𝑘(𝑥 − 𝑦) + 𝑐(𝑥̇ − 𝑦̇ ) = −𝑚𝑥̈
𝑥̈ = 𝑧̈ + 𝑦̈ = 𝑧̈ − 𝜔2 𝑦𝑜 sin 𝜔𝑡
−𝑘(𝑧) − 𝑐(𝑧̇ ) = 𝑚(𝑧̈ − 𝜔2 𝑦𝑜 sin 𝜔𝑡) = 𝑚𝑧̈ − 𝜔2 𝑦𝑜 sin 𝜔𝑡
𝑚𝑧̈ + 𝑐𝑧̇ + 𝑘𝑧 = 𝑚𝜔2 𝑦𝑜 sin 𝜔𝑡 = 𝑓𝑜 sin 𝜔𝑡 ; 𝑓𝑜 = 𝑚𝜔2 𝑦𝑜
𝑓𝑜 𝑚𝜔2 𝑦𝑜 𝑦𝑜 𝜔2
= = 2
= 𝑦𝑜 𝑟 2
𝑘 𝑘 𝜔𝑛
La respuesta en la fase estacionaria:
𝑧𝑠𝑠 (𝑡) = 𝑍 sin(𝜔𝑡 − 𝜙)
𝑓𝑜⁄
𝑘 𝑦𝑜 𝑟 2
𝑍= =
√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2
𝑍 𝑟2
=
𝑦𝑜 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2

2𝜉𝑟
𝜙 = tan−1 ( )
1 − 𝑟2
𝑍
La relación se muestra gráficamente en la siguiente figura
𝑦𝑜

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