Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Sistema Estatico y Dinamico Mamalon PDF
Sistema Estatico y Dinamico Mamalon PDF
1.1 INTRODUCCIÓN
Un sistema estático es aquél en el que los efectos actuales (salidas) dependen solo
de las causas actuales (entradas). En virtud de esta definición un sistema cuya salida cambia
con el tiempo puede describirse como estático, siempre y cuando las entradas cambien en
forma semejante. Observe que la escala de tiempo en la que se perciben los sistemas puede
provocar una gran diferencia. Dado cualquier sistema es posible elegir una medición de
tiempo lo bastante pequeña como para que el retardo inherente entre la entrada y la salida
se convierta en algo apreciable, haciendo por tanto que el sistema aparente sea dinámico.
Ρ= pg (h+H0 ) (1.1)
(1.2)
Qsálida=C{P}1/2
Figura 1.1
Dinámica de un sistema de
Abastecimiento de agua.
Ya que son constantes todas las cantidades del lado derecho de la ecuación (1.3), excepto
h, Qsalida y h guardan una relación algebraica. En otras palabras cualquier cambio en h se
reflejará de inmediato con un cambio correspondiente en Qsalida. Así,se centra la atención en
la válvula y la consideramos como el sistema, las ecuaciones (1.2) y (1.3) supondrán que la
entrada es h o la presión P, la salida es el flujo Qsálida (observe que , en este caso, la caída
de presión provoca un flujo), y la válvula un sistema estático. Aún cuando la caída de presión
cambie, como sería el caso si se encendiera la bomba que eleva el agua desde el pozo
hasta el tanque y aumentara el nivel h del tanque, el sistema según la definición seguirá
siendo estático debido a que el flujo de salida actual Qsalida (t) continuaría dependiendo de la
caída en la presión P(t), de acuerdo con las ecuaciones (1.2) o (1.3).
Considere ahora el tanque como el sistema. Si se considera como entrada la razón
neta de flujo de entrada
(Qentrada - Qsalida), entonces la salida es el resultado en el cambio de nivel, o el propio nivel del
cambio h. El nivel de agua en el tanque en cualquier momento es el resultado de todas las
entradas y salidas anteriores de agua. Incluso si todas las operaciones se cerraran hoy, de
manera que el nivel actual del tanque permaneciera constante, la cantidad de agua presente
seguiría siendo el producto de todas las entradas y salidas ocurridas antes. Por lo tanto, el
sistema es dinámico. Matemáticamente, la entrada y salida se relacionan a través del
volumen del agua en el tanque:
(1.4)
t
Volumen(t ) = ∫ {Qentrada (t ) − Qsalida (t )}dt + Volumen(0)
0
⎛1⎞
t
h(t ) = ⎜ ⎟ ∫ {Qentrada (t ) − Qsalida (t )}dt + h(0)
⎝ A ⎠0
(1.5c)
Figura 1.2
El tanque de agua
Como un integrador.
El agua fría se descarga de la tubería hasta que el agua caliente llega del calentador
hasta el grifo. El tiempo que esto requiere es el período de retardo o retraso de transporte o
tiempo muerto T, y es evidente que se trata de un sistema dinámico. En términos
matemáticos, si el flujo de agua caliente desde el calentador se representa como Q (t),
entonces el flujo de agua caliente del grifo esta dado por Q( t - T) es la misma que Q( t ),
pero trasladada T unidades de tiempo a la derecha. Ambos operadores dinámicos básicos se
ilustran en la figura 1.3.
Figura 1.3
Operadores dinámicos básicos.
Figura 1.1.1
Figura 1.2.1
Maneja información pura, tiene control manual así como un control de tiempo.
Figura1.4
Control de lazo abierto de un sistema
De abastecimiento de agua.
¿Cómo asegurar que el nivel del tanque de agua permanezca suficientemente alto y
con regularidad adecuada para estas aplicaciones?
Una manera sencilla, suponiendo que durante lapsos significativos el volumen de agua
empleado en los diversos lugares es más o menos uniforme y predecible, y que es posible
tolerar en las aplicaciones cierta variación en la presión, y por tanto en el desempeño, sería
operar la bomba y llenar el tanque con el agua del pozo con base en cierto tipo de programa
de tiempos. En la figura 1.4a muestra la forma en que el nivel real del tanque depende de la
operación programada de la bomba o del nivel deseado del tanque. Si bien el programa de
operación de la bomba puede deducirse de, por ejemplo, el análisis estadístico de los datos
pasados del uso del agua en la granja, no hay nada en el esquema de control de la figura
1.4a que prescriba relación alguna entre una variable del tanque y la otra (en este caso, las
variables son Qentrada y h. El término Qsalida se relaciona con h mediante el parámetro de
apertura de la válvula, C, que en este caso se toma como una perturbación del sistema o
entrada de perturbación). Ciertamente, si en algún momento la forma de usar el agua (la
apertura equivalente de la válvula) debiera desviarse de manera significativa de aquél en el
que se basa el programa de la bomba, el sistema de control fallaría u operaría muy
deficientemente. Este tipo de esquema de control se conoce como control de lazo abierto.
Otra manera de tratar el control de nivel del tanque de agua es tener un operador que
encienda la bomba cada vez que el nivel del tanque baje del nivel de referencia y la apague
de nuevo cuando el tanque sobrepase dicho nivel. Para facilitar el trabajo del operador, es
posible conectar al tanque un sistema de medición y transmisión, y un indicador de nivel (TN
e IN), y emplearlos para mostrar el nivel del tanque al operador (véase la figura 1.5a). El
resultado es un sistema de control de lazo cerrado, ya que existe una relación prescrita
(aunque de interruptor) entre el nivel del tanque y el flujo de entrada.
Figura1.5
Control manual y automático
Del nivel del agua en el tanque.
El operador que observa el nivel del tanque proporciona la vía para cerrar el lazo. Sin
embargo un sistema de control con un ser humano como un elemento del controlador es
manual, es decir, no es automático. En una granja ocupada, en la que un empleado no se
puede dedicar exclusivamente a la operación de la bomba, es obvio que tal control sería
inadecuado o insatisfactorio. La figura 1.5b muestra un ejemplo de sistema de control
automático (de lazo cerrado) para el nivel del tanque. En este caso, la comparación de la
señal del nivel del tanque con el valor deseado ( que se proporciona al sistema como el
punto de calibración y el encendido y apagado de la bomba lo realiza el equipo apropiado en
el controlador.
Sin embargo observe que los sistemas manuales y automáticos descritos arriba suponen:
2. Transmitir alguna señal o información desde una etapa posterior (salida) del sistema
a otra previa (entrada); es decir, cerrar el lazo mediante una retroalimentación.
Existen muchos sistemas tanto de los que ocurren de manera natural como artificial,
cuya operación apropiada depende del control por retroalimentación. Por lo general en todos
los casos existe un instrumento de medición (sensor) o elemento de retroalimentación que
mide la variable de salida o del sistema que interesa y transmite la medida a un controlador.
Este compara la señal con el valor deseado o punto de calibración, y envía las instrucciones
pertinentes al mecanismo actuador ( o elemento final de control) que a su vez actúa sobre el
sistema u objeto de control (o planta), para adecuar las salidas subsecuentes (relación
prescrita) con el punto de calibración.
Por otra parte la figura 1.7b indica que el nivel de sudoración es relativamente fijo
cuando la temperatura interna (otro candidato para la señal de retroalimentación) medida
cerca del controlador esta por debajo de los 36.9 ºC (98.4 ºF). Por encima de esta
temperatura, la tasa de sudoración aumenta en forma considerable cuando lo hace la
temperatura interna. Estos resultados definieron con precisión el punto de calibración de esta
persona como 36.9 ºC (98.4 ºF) en el momento del experimento.
Además, los resultados indican que ciertamente existe un sensor que se ubica cerca
o dentro del controlador y que el sistema de protección contra el calor excesivo es un
sistema de control por retroalimentación. Un ejemplo de retroalimentación creado por el
hombre en el que el controlador y el sensor están combinados es el reloj de agua, inventado
por Ctesibios de Alejandría ,Egipto, quien se supone vivió durante el reinado de Ptolomeo II
(Filadelfo), 285-247 a. de C. (véase [4]). Se cree que este reloj es el instrumento por
retroalimentación más antiguo.
Figura 1.7
Disipación de calor como una función
De las temperaturas interna y de la piel.
De “The Human Thermostat” por T.H.
Bezinger.Copyringht 1960 por Scientific
American, Inc. Todos los derechos
Reservados.
La función del reloj de agua se logra al recolectar el agua que gotea en el vaso
regulador en otro vaso (que no se muestra), cuyos niveles están calibrados para medir el
tiempo. La figura 1.8b ilustra la estructura de control por retroalimentación del reloj egipcio
del agua. Observe que si el nivel deseado de agua en el vaso regulador es aquél en el que la
válvula (cono invertido y flotador), esta casi cerrada (por el flotador) entonces la presión p en
la línea de abastecimiento de agua representa esencialmente una perturbación en el
sistema.
Figura 1.8
Componentes y estructura
De reloj de agua.
Entonces el desempeño del sistema de control de lazo abierto puede ser tan bueno o
aún mejor que el sistema correspondiente a lazo cerrado. Un sistema de control de
prealimentación (véase figura 1.9b) es un sistema de control de lazo abierto que determina la
entrada de control a la planta con base en la mediciones de la entrada alterada a la planta.
La trayectoria entre las entradas alteradas y las de control es un lazo de prealimentación
porque ambas variables están en el mismo “lado” de la planta [véase la ecuación (1.5c)].
Figura 1.9
Sistema de control
De prealimentación.
Con base en la variable controlada, los sistemas de control de nivel del tanque de
agua de las figuras 1.4a, 1.5, 1.9a y 1.10 pueden llamarse sistemas de control de nivel de
líquido. Otros ejemplos de variables controlables incluyen altura (como el sistema de control
de altura de una nave espacial), cabeceo (como el sistema de control de cabeceo de un
avión) , velocidad (como por ejemplo un motor de corriente directa), posición fuerza, par de
torsión, presión, flujo, corriente, voltaje, flujo magnético, frecuencia, temperatura, humedad,
densidad, concentración y composición química.
Figura 1.10
Control continuo
En la figura 1.10, si el flujo que entra al tanque es la variable controlada que interesa,
y si el tanque se considera como parte del sistema de medición de flujo, entonces puede
describirse el sistema de control que se ilustra en la figura como un sistema de control de
flujo. Los controles de flujo de líquido, nivel del líquido, presión y temperatura son comunes
en reactores, columnas de destilación, intercambiadores de calor y sistemas de
almacenamiento de líquidos. Estos son componentes típicos en lo que con frecuencia se
denominan industrias de proceso.
Es posible hacer clasificaciones más generales de los sistemas de control con base
en el tipo de variable controlada por ejemplo, sistemas de control de proceso y
servomecanismo.
Los impulsores son necesarios para convertir señales digitales de baja energía
(salida de control) de paquete electrónico a niveles de voltaje y corriente que permitan operar
los actuadores: motores y solenoides. La unidad lógica principal incluye a uno o más
microprocesadores que toman las decisiones de control. Para la posición del carro, la salida
del controlador (paquete de control electrónico) -es decir, los datos del motor del carro- se
envía al actuador (motor de pasos) mediante el impulsor del motor del carro. Un codificador
óptico (por lo general integrado con la flecha del motor a pasos) envía información de
distancia y dirección (e incluso velocidad) de regreso al paquete de control electrónico.
1.4.2 ALCANCE:
Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida
del instrumento.
1.4.3 ERROR:
1.4.4 PRECISIÓN:
1.4.6 SENSIBILIDAD:
1.4.7 REPETIBILIDAD:
1.4.8 HISTÉRESIS:
Es la cantidad con que el valor de cero de la variable supera el valor inferior del
campo. Puede expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance.
Es la cantidad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable.
1.4.13 DERIVA:
1.4.14 FIABILIDAD:
1.4.15 RESOLUCIÓN:
1.4.16 RUIDO:
1.4.17 LINEALIDAD:
1.4.18 ESTABILIDAD:
La norma de la SIA que rige esta información es conocida como S5.1 y su traducción
al español fue aceptada por su filial en Estados Unidos. Para mayor referencia a
continuación de cada término se da su equivalencia en ingles. La traducción de las
siguientes definiciones esta tomada literalmente de la Sociedad de Instrumentistas de
América, Sección México.
¾ Alarma (‘Alarm’) . Dispositivo que indica la existencia de una condición normal por
medio de un cambio discreto en una señal audible, visible, o ambas, emitida para
atraer la atención.
¾ Atras del tablero (‘behind the board ‘) . Término aplicado a un lugar que:
¾ Estación de carga manual (‘manual loading station’). Instrumento con una salida
ajustable manualmente que se utiliza para actuar uno o más dispositivos remotos.
Aunque estos últimos pueden ser elementos controladores para un circuito de control,
la estación no se emplea como unidad selectora automática / manual. La estación
puede tener indicadores, luces y otros aditamentos integrales. También se conoce
como estación manual o cargador manual remoto.
¾ Estación de control (‘control station’). Es una estación de carga manual que tiene
un conmutador selector automático /manual para un circuito de control. También se
conoce como estación automática/manual o estación selectora automática.
¾ Luz piloto (‘pilot light’). Luz que indica la existencia de algunas de las condiciones
normales posibles del sistema o dispositivo. Es diferente a la luz de alarma, ya que
ésta indica una condición anormal. La luz piloto también se conoce como luz
monitora.
¾ Tablero local (‘local board’). Estos tableros, entre los que se encuentran el principal
o central, comúnmente se localiza cerca de subsistemas o sub-áreas de la planta.
Para identificar un instrumento se usan de dos a cuatro letras mayúsculas, con las cuales
se puede identificar la variable del instrumento, la función del instrumento y su acción. En la
tabla se listan los significados de cada una de las letras de las cinco columnas, usando las
columnas de izquierda a derecha y solamente una vez., por ejemplo TCR-12ª tiene el
siguiente significado.
1.- Elección del usuario significa que la letra debe usarse para cubrir significados no
enlistados y que vayan a emplearse repetitivamente en un proyecto en particular. Los
significados se definen una sola vez en la leyenda del proyecto.
Por ejemplo, la letra N puede definirse como módulo de elasticidad como primera
letra, y osciloscopio como siguiente letra.
2.- No clasificada X significa que se usa para cubrir ciertos significados que se utilicen una
sola vez o muy limitadamente, por ejemplo XR-2 puede ser registrador de esfuerzos, XR-3
uno de vibración, XX-4 un osciloscopio de esfuerzos.
3.- La forma gramatical de las siguientes letras puede modificarse según se requiera. Por
ejemplo, “indicador” o “indicación”, “transmitir” o “transmisor”, etc.
4.- Cualquier primera letra si se utiliza en combinación con las letras modificantes (segunda
columna) deberá considerarse que representa una nueva variable, de este modo T significa
temperatura, y TD temperatura diferencial.
5.- La primer letra A para análisis, cubre todos los análisis que no están en la tabla1.1., y que
no estén cubiertos por una letra de elección del usuario. En los diagramas, el tipo de análisis
se debe definir en cada caso fuera del círculo.
6.- El uso de la primera letra U para multivariable en lugar de una combinación de las
primeras letras, es opcional.
7.- Se prefiere el uso de los términos modificantes Alto, Bajo, Medio y Escrutar, pero es
opcional.
9.- La función de la pasiva MIRILLA, se aplica a todos los instrumentos que proporcionan
una vista directa y no calibrada del proceso.
11.- Una luz piloto que forme parte del circuito de instrumentos deberá designarse mediante
la primera letra seguida por la letra L; por ejemplo, KL indica la terminación de un período de
tiempo.
L significa motor eléctrico operando. O como XL suponiendo que la luz sea activada
por contactos eléctricos auxiliares del arrancador de motor.
Sin embargo, sise desea identificar una luz piloto que no sea parte del circuito formal
de instrumentos, esta se podrá representar en la misma manera o alternativamente,
mediante una sola letra L. La acción de una luz piloto puede ir acompañada de una señal
audible.
12.- El uso de la siguiente letra U para multifunción, en lugar de una combinación de otras
letras funcionales es opcional.
13.- Un dispositivo que conecta, desconecta o transfiere uno o más circuitos puede ser un
conmutador, un interruptor, un revelador, un controlador de dos posiciones o
excepcionalmente una válvula de control, dependiendo de la aplicación.
Ese término se usa generalmente si el dispositivo emplea para alarma, luz piloto,
selección e interconexión o seguridad. Se usa “revelador” si es automático y no es el primer
dispositivo en el circuito, es decir, si es accionado por un interruptor o controlador de dos
posiciones.
14.- Se espera que las funciones asociadas con el uso de la letra siguiente. Y se definan
fuera del círculo el diagrama cuando resulte conveniente. Esto no necesita hacerse cuando
la función sea evidente, como en el caso de las válvulas de selenoide.
15.- El uso de los términos modificantes Alto, Bajo y Medio deberá corresponder a los
valores de la variable medida, no de la señal. Por ejemplo, un alambre de alto nivel derivada
de la señal se vaya a un valor extremo.
16.- Los términos Alto y Bajo cuando se aplique a posiciones de válvulas y otros dispositivos
de apertura y cierre se define como sigue: “Alto” denota que la válvula está en, o cerca de ,
la posición de apertura y “Bajo” denota que está en , o cerca de , La posición del cierre total.
Estas líneas serán siempre más finas que las líneas de tubería de proceso.
Se sugiere las siguientes abreviaturas para indicar los tipos de suministro de energía.
Estas abreviaturas también pueden aplicarse a suministros de fluidos de purga.
SA Suministro de aire.
SE Suministro eléctrico.
SG Suministro de gas.
SH Suministro hidráulico.
SN Suministro de Nitrógeno.
SD Suministro de vapor.
SH2O Suministro de agua.
Símbolos de instrumentos.