Universidad De El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Escuela de Ingeniería Eléctrica
Sistemas de Control Automático

Guía de laboratorio # 4.

“Obtención de Modelos matemáticos de sistemas utilizando 'System Identification Tool'

de MATLAB”

Docente: Ing. Ricardo E. Cortez

Coordinador: Br. Ernesto Cerón

Instructores: Br. David Martínez

Br José Herrera

Introducción:
La palabra modelo es un término genérico referente a una entidad conceptual o física que imita,
describe, predice o hace converger información sobre el comportamiento de un proceso o sistema.
El beneficio de tener un modelo matemático de un sistema físico es la capacidad de explorar el
comportamiento intrínseco de un sistema sin necesidad de tener el sistema físico sometido a
pruebas que pueden generar deterioro o daños en el mismo.
Además los modelos matemáticos son componentes esenciales de la simulación, por ejemplo antes
de que un nuevo sistema de frenado sea probado en el campo es común una prueba piloto de cada
elemento por separado y de todo el sistema en un ambiente simulado, basado en alguna forma de
modelo; también un meteorólogo predice la dirección de una tormenta usando un “modelo” de
clima que incorpora las variables necesarias y el efecto de las mismas en la dirección a predecir.

Objetivos:

 Aprender a exportar datos desde SIMULINK a EXCEL (pasando por el entorno de MATLAB)
para su posterior procesamiento.

 Obtener la función de transferencia del sistema físico compuesto por: el motor DC, el
tacómetro que forman parte del equipo feedback MS-150A y la etapa de acoplamiento de
señal, sin controlador y con controlador PID.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Desarrollo de la práctica.

Práctica 4.1
Determinación del modelo matemático

1. Realizar las conexiones de la figura 1, con la supervisión del instructor, y antes de energizar
pedirle al mismo que verifique todas las conexiones.

Figura 1

2. Ingrese a Simulink usando cualquiera de las dos formas estudiadas en la guía de laboratorio
2.
3. Vaya a abrir, y seleccione el archivo “prueba_lazo_abierto.mdl”, que mostrará el modelo de
la figura 2.

Figura 2

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 4. Al abrir el archivo espere a que el instructor le comente los detalles relacionados a la
conexión de SIMULINK – Arduino.
5. A continuación se deberá ajustar el bloque Scope para que se exporten datos a Matlab. Para
ello haga doble click y abra el Scope y seleccione el ícono , al hacerlo se desplegará la
ventana que contiene los parámetros del bloque Scope que se muestra en la figura 3, en
ella seleccione la pestaña “History”.

Figura 3

6. Una vez ubicado en la pestaña “History”, deshabilite la opción “Limit data points to last”
para evitar que Simulink limite los datos adquiridos y se obtengan todas la muestras
generadas durante la interacción de Simulink y el equipo Feedback, además verifique que
esté activa la opción “Save data to workspace”, con lo cual se logra enviar al entorno de
trabajo de Matlab una estructura con los tiempos correspondientes a cada muestra de
tensión. Para ello en la opción de formato de datos de sebe colocar “Structure with time”,
como se muestra en la figura 3, por último elija un nombre para su variable.
7. Al estar seguro de que la configuración es la correcta, vaya a ToolsRun on Target
HardwareRun.
8. Cuando observe en la esquina inferior derecha que aparece el mensaje “Downloading the
model to Arduino Mega 2560”, implica que el SIMULINK se encuentra realizando la conexión
con Arduino.
9. Cuando aparezca el mensaje “Model Sucefully downloaded”, y el tiempo de simulación
empiece a contar implica que efectivamente el modelo se está ejecutando.
10. Espere a que se complete el tiempo de simulación establecido.
11. En el entorno de trabajo de Matlab vaya a archivoAbrir y seleccione el archivo
“archivo_lab4_1.m”, el instructor le comentará la lógica del mismo para que usted sepa las
instrucciones necesarias para generar un archivo de Excel a partir de las muestras tomadas
por Simulink, además de generar el archivo de Excel el archivo “archivo_lab4_1.m” también

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Sistemas de Control Automático 2017
 genera la matriz llamada “data”, que se usará para estimar la función de transferencia con
una de las toolbox de Matlab.
12. Corra el archivo “archivo_lab4_1.m”, e ingrese el nombre que desea darle a su archivo de
Excel, el cual deberá copiar pues le será de utilidad para realizar las asignaciones, además
se crearán en el entorno de trabajo las variables “vref” y “vout” que se utilizarán
posteriormente.
13. En el entorno de trabajo de Matlab, vaya a la pestaña “Apps” y en ésta seleccione System
identification Tool, como se muestra en la figura 4.

Figura 4

14. Una vez abierta la herramienta se presentará una ventana como la observada en la figura
5, ésta es una GUI donde deberá hacer click sobre la pestaña del menú desplegable “Import
data”, para seleccionar el tipo de datos que se analizarán, para el caso los datos están en el
dominio del tiempo, por lo que deberá elegir la opción “Time domain data”.

Figura 5

15. Al elegir el tipo de datos ahora se abrirá una ventana como la mostrada en la figura 6, en
ésta deberá especificar el nombre de los vectores que contienen los datos necesarios, el
tiempo de muestreo y el nombre dado a la sesión de datos, esto se deberá configurar
como se ilustra en la figura 6.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Figura 6

16. Una vez ingresados los datos, ubíquese en el menú desplegable señalado en la figura 7 y
elija la opción “Transfer Function Models”, al hacer esto se abrirá una ventana como la
mostrada en la figura 8, donde deberá ingresar el número de polos y ceros, y hacer click en
“Estimate”. Para el presente caso el número de éstos parámetros es el indicado en la figura
8, cabe mencionar que dichos datos se estiman de estudios previos del sistema o bien por
prueba y error, agregando polos y ceros hasta que el porcentaje de “encaje” sea tan alto
como se requiera, como parámetro se toma que de 95%** en adelante el sistema será
representado fielmente por su modelo matemático.

** Porcentaje obtenido de experimentos realizados, durante la elaboración de ésta guía de

laboratorio. Representa el porcentaje de similitud entre la respuesta de escalón interna de MATLAB
y la respuesta de escalón real del sistema.

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 Figura 7

Figura 8

17. Una vez estimado el modelo, haga click en “Close” y vaya a la ventana de la figura 7, donde
en el lado derecho se observan los modelos creados. Al hacer doble click en el modelo (tf1),
observará una ventana como la de la figura 9, donde se observa en primer lugar la función
de transferencia del sistema y otros datos entre los cuales nos interesa el porcentaje de
encaje del modelo generado y los datos reales. Tome una captura de ésta ventana para su
reporte.

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 Figura 9

18. Vaya de nuevo a la GUI de system identification Tool y obtenga los modelos en el caso que
se dice que el sistema es:
 De primer orden y ningún cero
 De segundo orden y ningún cero
19. En la GUI habilite la opción “Model Output” y tome una captura de la ventana que surgirá,
la cual será similar a la mostrada en la figura 10.

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 Figura 10

20. Puede ver que aparecen las respuestas de cada función de transferencia, así como el
porcentaje de encaje para cada una. Cierrre el System identification Tool y guarde su sesión
de datos.
21. Determine la gráfica del lugar de las raíces de la función de transferencia obtenida (la de
mayor porcentaje de encaje), usando la función ‘rlocus()’, que tiene como argumento la
función de lazo abierto. De la siguiente forma:

>> s = tf('s');
>> tf1= (13*s + 27)/(s^2 + 16*s + 29); %la función que usted obtuvo
>> rlocus (tf1)

22. En SIMULINK desarrolle el modelo matemático para la función de transferencia obtenida, y

obtenga la respuesta a una entrada escalón con amplitud 10. Use en MATLAB la función
‘stepinfo()’ usando como argumento la función de transferencia y muestre los resultados.
23. Para el siguiente sistema, obtenga el gráfico del lugar de las raíces. Aplique dos valores de
ganancia al sistema y verifique los cambios en las raíces. Con la función ‘step()’ usando como
argumento la función de transferencia del sistema, obtenga la respuesta al escalón unitario.

(𝑠 + 2) (𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) = 𝐻(𝑠) = 1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4.5)(𝑠 + 5.5)

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PRÁCTICA 4.2
Sistema de Lazo cerrado sin Controlador
Una vez hemos obtenido el modelo, podemos hacer diferentes pruebas para el sistema, una de
ellas puede ser agregarle un controlador P, PI o PID (se investigará en una asignación el tipo de
funciones para dichos controladores y el efecto que tienen en los sistemas) para observar el
efecto que éste presenta sobre el canal de error del sistema, en un modelo de lazo cerrado. En
esta práctica, solamente se agrega realimentación al sistema para observar los cambios que
pudieran presentarse.

1. Desde Simulink abra el archivo “Lab_4_Sin_controlador.mdl”, que mostrará el modelo de

la figura 11.

Figura 11

2. Repetir los pasos del 4 al 12 de la practica 4.1.

3. Guarde los datos generados y cierre el programa.

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 Asignación

NOTA: Cada práctica y asignación deberá tener su conclusión. Y al igual que las observaciones
deberán ser respaldadas con datos obtenidos en el laboratorio o en la investigación, cualquier
conclusión u observación que no siga dicho principio básico no será tomada como válida y por
lo tanto reducirá su nota.

1- Investigar para que sirven las siguientes funciones, cuales son los argumentos que necesita
y de un ejemplo sobre el uso de cada una.
 roots()  rlocus ()
 impulse()  rlocfind()
 conv()  bode()
 stepinfo()

2- Del archivo generado en la práctica 4.2, ejecute los pasos 13 al 20 de la práctica 4.1 para
obtener la función de transferencia, teniendo especial atención el paso 16, donde debe
atender el siguiente detalle:

 ¿El número de polos y ceros es el mismo que para el sistema de lazo abierto?
 Muestre la función de transferencia obtenida y la respuesta de escalón con amplitud
10, para lo cual utilice SIMULINK y conteste la siguiente pregunta:
 ¿Los resultados obtenidos del modelo matemático son los mismos que los observados
en el laboratorio? (Sugerencia Utilice el teorema de valor final de la transformada de
Laplace sobre la función de transferencia de lazo cerrado para contestar ésta
interrogante).
 Si los resultados evaden a lo esperado explique el porqué de ello.

3- Para el siguiente sistema:

𝐾
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

Con un valor de K = 1, genere el diagrama del lugar geométrico de las raíces. En el diagrama
generado, con la función ‘sgrid (α, ω )’ trace las gráficas para α y ω, sabiendo que 𝜁 = 0.9 y
𝜔𝑛 = 1.
𝛼 = 𝜁 𝜔𝑛

𝜔 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

Con lo anterior utilice la función ‘rlocfind(sys)’ y en el gráfico seleccione un punto dentro de

la trayectoria marcada por α y ω. De dicho punto obtendrá una nueva ganancia K para el
sistema. Para dicho valor de ganancia obtenga los parámetros haciendo click sobre la gráfica
del lugar de las raíces para dicho valor de ganancia como se muestra en la figura 12, donde
se observa que para un valor de ganancia de 1.29 se tienen los parámetros descritos, en un
sistema específico.

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 Figura 12

4- Investigue sobre el uso de los controladores P, PD, PI e PID, para conocer la función de
transferencia que los representa y los efectos que tienen en un sistema de lazo abierto.
Indique el comportamiento de cada controlador respecto a los polos y ceros del sistema
original.

5- Mostrar al menos 1 ejemplo de aplicación para cada uno de los controladores P, PD, PI e PID,
y justificar el por qué es recomendado su uso en dicha aplicación.

6- Buscar que otros software existen para la elaboración de modelos matemáticos, y mostrar
cuales son las ventajas y desventajas de cada uno.

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 Anexo
Sobre el modelado matemático
Para la obtención de la función de transferencia en la práctica 4.1 mencionamos que el sistema
debería tener 2 polos y 1 cero, esto viene del hecho que cada elemento que conforma al sistema
analizado posee su propia función de transferencia, los razonamientos que se deben utilizar se
resumen a continuación:

1. para estimar el orden del sistema se deben tener las formas de la función de transferencia
de cada elemento, las utilizadas para éste caso son:

 Etapa de acoplamiento de señal (Filtro activo pasa bajas):

𝑘1
𝑇1(𝑠) =
𝑠+𝑎
 Motor:
𝑘2
𝑇2(𝑠) =
𝜏𝑚 ∗ 𝑠 + 1
 Tacómetro:
𝑇3(𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑘3

2. Se arma un diagrama de bloques para analizar la forma de la ecuación resultante y el

número de polos y ceros que sugiere la ecuación, para el caso del sistema en estudio el
diagrama de bloques es que se muestra en la figura A1.

Figura A1

3. Se analiza el diagrama de bloques, para la situación de la figura A1, la función de

transferencia es:

𝑌(𝑠) 𝑘1 ∗ 𝑘2 ∗ 𝑘3 ∗ 𝑠
𝑇(𝑠) = =
𝑟(𝑠) 𝑠 2 + 𝑎1 ∗ 𝑠 + 𝑎0

La cual tiene 2 polos y 1 cero como se dijo antes.

Quedará como asignación al estudiante investigar la función de transferencia del

controlador PI y PID, pues le será útil en el desarrollo de las asignaciones de laboratorio.

Con estas nociones básicas se espera que el estudiante, arme las funciones de transferencia
de lazo cerrado para los modelos analizados durante las prácticas 4.4 y 4.5.

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