Brazo Robotico

UNIVERSIDAD CATOLICA BOLIVIANA “SAN PABLO”
Laboratorio Procesos Automatizados Semestre 1 - 2019
LABORATORIO Nª3
Materia: Procesos Automatizados IND-235

Semestre: 1-2019
Estudiantes: -Jorge Plaza Guzmán
-Alejandra Barriga
- Gabriel Jimenez Peñaranda
- Rodrigo Alcazar Jimenez
- Laura la Torre
- Adrian Juarez Gutierrez
Fecha de presentación: 6 de mayo de 2019
1.- Objetivo General

- Práctica en paneles dicap, programando un HMI y realizando un programa de brazo robótico

2.- Objetivo Especifico
- Programar en CPX para un PLC Omron un brazo robótico
- Programar PLC a HMI
- Realizar pruebas de funcionamiento
3.-FUNDAMENTO TEÓRICO Y ANTECEDENTES
3.1. Historia
El brazo mecánico es un conjunto de piezas las cuales pueden varias según las funciones que desempeñe
el brazo mecánico. La automatización del brazo mecánico se realizará mediante una programación, para
que los movimientos que realice según los requerimientos. Para la programación se utiliza generalmente
un PLC. Un PLC (Programmable Logic Controller, por sus siglas en inglés) es un dispositivo
electrónico que se programa para realizar acciones de control automáticamente. Es un cerebro que activa
componentes de maquinarias para ejecuten tareas que pudieran ser peligrosas para el ser humano o muy
lentas o imperfectas.
3.2. Interfaz Hombre-Máquina (HMI)
El Interfaz Hombre-Máquina (HMI) es el interfaz entre el proceso y los operario; se trata básicamente
de un panel de instrumentos del operario. Es la principal herramienta utilizada por operarios y
supervisores de línea para coordinar y controlar procesos industriales y de fabricación. El HMI traduce
variables de procesos complejos en información útil y procesable.
La función de los HMI consiste en mostrar información operativa en tiempo real y casi en tiempo real.
Proporcionan gráficos de procesos visuales que aportan significado y contexto al estado del motor y de
la válvula, niveles de depósitos y otros parámetros del proceso. Suministran información operativa al
proceso, y permiten el controlar y la optimización al regular los objetivos de producción y de proceso.
3.3. Descripción de partes

Tabla 1. Descripción de partes del brazo robótico
Tabla 2. Descripción de partes del brazo robótico
4.- RECURSOS: MATERIALES PARA SER UTILIZADOS

PANEL 2 DE DICAP
- Compresor de aire, motor de cinta transportadora, relés, contactores.

- Software de programación CX-ONE
- PLC y CP1L
- Sensores capacitivos, pistones y sensores reflectivos.
5.- DESCRIPCIÓN DEL PROCESO.
Imagen 1. Layout del sistema

Layout: Imagen se muestra el brazo robot y sus partes.
El brazo es conectado por medio del PLC al monitor donde se encuentra el programa y por medio de
Interfaz se puede controlar el proceso
Imagen 2 .- Brazo Robot conectado al monitor

Conexión
El HMI se conecta al PLC por un puerto llamado PC-232, se mueve la pieza del punto A al b con la
condición de paso.
Grafcet Brazo robótico primera parte:
Grafcet Brazo robótico segunda parte:

6.- REGISTRO DE RESULTADOS

Brazo robótico (primera parte)
Símbolo Descripción Dirección
P1 Pistón 1 salida 101.02
V1 Ventosa salida 101.00
B1 Interruptor entrada 1.00
Etapa 0 Inicio 10.00
Etapa 1 Trabajo 1 10.01
Tabla 3: tabla de asignaciones primera parte brazo robótico

Brazo robótico (segunda parte)
Símbolo Descripción Dirección

V1 Ventosa salida 101.00
SS1 Sensor entrada 0.00
BHMI Trabajo 10.04
Etapa 0 Inicio 10.00
Tabla 3: tabla de asignaciones segunda parte brazo robótico
Primera parte
El funcionamiento del Brazo Robot consistió en que: Al presionar un botón el brazo debía alzar un
objeto de un determinado peso, y lo moverá a otro lado. En este laboratorio, se procedió primero a
programar en Cx- One un programa para que al llegar al sensor 1 el motor funcione y agarre un objeto
en ella, entonces pase por el sensor 2 que determinará el peso del objeto, entonces lo suelte en el punto
2.
Entonces se procedió a correr el programa que funcionó sin problema.

A continuación se presentará una serie de imágenes de capturas que se le hizo al programa tanto para la
sección de salidas como para la de entradas. Para la sección de entradas se tiene lo siguiente:
Para la sección de salidas se tiene lo siguiente:

Segunda parte
A continuación se presentará una serie de imágenes de capturas que se le hizo al programa tanto para la
sección de salidas como para la de entradas y las entradas analógicas. Para la sección de entradas se
tiene lo siguiente:
Para la sección de salidas, se tiene lo siguiente:

Para la sección de entradas analógicas se tiene lo siguiente:

7.- CONCLUSIONES
Ya que el trabajo se completó concluimos que los objetivos propuestos se cumplieron a cabalidad, se
estudió y se controló el HMI- Brazo Robot. Se programó en Cx-One un programa, para el
funcionamiento de un brazo robot aplicable en cualquier industria. Al aprender a programar también
podemos modificar el programa para cambiar su forma de funcionar.
El programa corrió como se debía y el sistema lo propio. Las partes del panel fueron identificadas con
sus asignaciones correspondientes para una debida programación.
Por lo que se concluye que se aprendió el funcionamiento de un HMI y su aplicación para controlar un
brazo robot.
Aplicaciones
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un elemento indispensable
en una gran parte de los procesos de manufactura. Impulsados principalmente por el sector del automóvil,
los robots han dejado de ser máquinas misteriosas propias de la ciencia-ficción para ser un elemento más
de muchos de los talleres y líneas de producción.
Por su propia definición el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un número,
en principio ilimitado, de funciones. No obstante, la práctica ha demostrado que su adaptación es óptima
en determinados procesos (soldadura, paletización, etc.) en los que hoy día el robot es sin duda alguna,
la solución más rentable.
Junto con estas aplicaciones, ya arraigadas, hay otras novedosas en las que, si bien la utilización del
robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicación por las condiciones intrínsecas del medio
de trabajo (ambientes contaminados, salas asépticas, construcción, etc.) o la elevada exigencia en cuanto
a calidad de los resultados (medicina, etc.). Estos robots se han venido llamando robots de servicio.
La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del
proceso en cuestión, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introducción del robot.
Será preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo
(modificaciones en el diseño de piezas, sustitución de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan
viable la aplicación del robot. Algunos ejemplos son:
Los sistemas HMI se utilizan en cualquier industria en cuyo proceso productivo intervengan diferentes
equipos e instalaciones que requieran una monitorización y control en tiempo real como por ejemplo:
- Control de almacenes: paletizado, lotes, etiquetado, stocks, etc.
- Control de líneas de montaje y producción.
- Industria farmacéutica: procesos BATCH, CIP-SIP, etc.
- Industria alimentación: cadena de frío, embotellado, pasteurización, bebidas,
dosificaciones, etc.
- Gestión de Infraestructuras: alumbrado, climatización, redes eléctricas, ferrocarriles,etc.
- Industria química: control de reactores, dosificaciones, etc.
- Aguas: control de instalaciones de abastecimiento, etc.
- Industria electrónica
- Industria equipamiento médico
Recomendaciones
Se recomienda que durante el proceso de prueba del brazo robótico se debe asegurar que no hayan
personas al rededor de este ya que podría ser peligroso.
8. - Anexo 1: Bibliografía
-M. A. Laughton, D. J. Warne (ed), Electrical Engineer's Reference book, 16th edition,Newnes, 2003
Chapter 16 Programmable Controller
Los datos de la parte de Fundamento teórico se obtuvieron de las siguientes páginas:
- http://www.wonderware.es/hmi-scada/que-es-hmi/
- http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/aplicaciones.htm

Brazo Robotico

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Laboratorio Procesos Automatizados Semestre 1 - 2019

Materia: Procesos Automatizados IND-235

Fecha de presentación: 6 de mayo de 2019

1.- Objetivo General

- Práctica en paneles dicap, programando un HMI y realizando un programa de brazo robótico

3.2. Interfaz Hombre-Máquina (HMI)

3.3. Descripción de partes

Tabla 1. Descripción de partes del brazo robótico

Tabla 2. Descripción de partes del brazo robótico

4.- RECURSOS: MATERIALES PARA SER UTILIZADOS

- Compresor de aire, motor de cinta transportadora, relés, contactores.

Imagen 1. Layout del sistema

Imagen 2 .- Brazo Robot conectado al monitor

Grafcet Brazo robótico primera parte:

Grafcet Brazo robótico segunda parte:

6.- REGISTRO DE RESULTADOS

Símbolo Descripción Dirección

P1 Pistón 1 salida 101.02

P2 Pistón 2 salida 100.04

V1 Ventosa salida 101.00

B1 Interruptor entrada 1.00

Etapa 0 Inicio 10.00

Etapa 1 Trabajo 1 10.01

Etapa 2 Trabajo 2 10.02

Etapa 3 Trabajo 3 10.03

Etapa 4 Trabajo 4 10.04

Etapa 5 Trabajo 5 10.05

Etapa 6 Trabajo 6 10.06

Etapa 7 Trabajo 7 10.07

Tabla 3: tabla de asignaciones primera parte brazo robótico

Símbolo Descripción Dirección

P1 Pistón 1 salida 101.02

P2 Pistón 2 salida 100.07

V1 Ventosa salida 101.00

SS1 Sensor entrada 0.00

BHMI Trabajo 10.04

Etapa 0 Inicio 10.00

Etapa 1 Trabajo 1 10.01

Etapa 2 Trabajo 2 10.02

Etapa 3 Trabajo 3 10.03

Etapa 4 Trabajo 4 10.04

Etapa 5 Trabajo 5 10.05

Etapa 6 Trabajo 6 10.06

Tabla 3: tabla de asignaciones segunda parte brazo robótico

Entonces se procedió a correr el programa que funcionó sin problema.

Para la sección de salidas se tiene lo siguiente:

Para la sección de salidas, se tiene lo siguiente:

Para la sección de entradas analógicas se tiene lo siguiente:

- Control de almacenes: paletizado, lotes, etiquetado, stocks, etc.

- Control de líneas de montaje y producción.

- Industria farmacéutica: procesos BATCH, CIP-SIP, etc.

- Industria alimentación: cadena de frío, embotellado, pasteurización, bebidas,

- Gestión de Infraestructuras: alumbrado, climatización, redes eléctricas, ferrocarriles,etc.

- Industria química: control de reactores, dosificaciones, etc.

- Aguas: control de instalaciones de abastecimiento, etc.

- Industria equipamiento médico

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