Unidad 2 Automind C

Sumario │
2
UNIDAD
DIDÁCTICA
MODELADO DE
SISTEMAS FÍSICOS
OBJETIVOS DE LA UNIDAD
1. Introducción
2. Sistemas mecánicos
2.1. Sistemas mecánicos de traslación
2.2. Sistemas mecánicos de rotación
3. Sistemas eléctricos
4. Sistemas electromecánicos
4.1. Caso 1, motor controlado por inducido
4.2. Caso 2, motor controlado por campo de excitación
5. Sistemas térmicos
6. Sistemas hidráulicos
7. Linealización de las ecuaciones
CONCEPTOS BÁSICOS A RETENER

ACTIVIDADES DE AUTOCOMPROBACIÓN
ACTIVIDADES DE REPASO
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
www.udima.es 2 ‒ 1
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│ Sumario
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
 OBJETIVOS DE LA UNIDAD
El objetivo de la presente Unidad didáctica es presentar sistemas físicos habituales
y sencillos así como el modelado de los mismos mediante ecuaciones diferenciales. En
general, estos sistemas son la base de otros más complejos, los cuales se podrán mode-
lar a partir de los sencillos. Se estudiarán modelos de sistemas en el ámbito mecánico,
eléctrico, electromecánico, hidráulico y térmico.
Tal y como se indicó en la Unidad didáctica anterior, solo abordaremos sistemas

cuyo modelo obedezca a sistemas lineales y, en caso de no serlo, debemos proceder a
su linealización.
2 ‒ 2 www.udima.es
Sumario │
J. L. Rubio Sánchez Modelado de sistemas físicos
1. INTRODUCCIÓN
La elaboración del modelo de un sistema es la primera tarea que hay que realizar,
tanto si lo que se desea es diseñar físicamente el sistema como si lo que se pretende es
estudiar su comportamiento. Como hemos anticipado en la Unidad didáctica anterior, el
objetivo del presente manual se centra en el análisis de los sistemas y de su comporta-
miento. Es por ello que la obtención de un conjunto de ecuaciones que denominaremos
«modelo» debe ser el primer paso que dar para abordar dicho análisis.
Modelo. Conjunto de ecuaciones que explican el modo en que se comporta un sis-

tema. Dichas ecuaciones pueden ser o no ecuaciones diferenciales, lineales o no.
En general, para los sistemas que estudiemos, las ecuaciones ligarán un conjunto
de variables y un conjunto de parámetros o constantes. Estos parámetros y constantes se
obtendrán a partir de la experimentación, si bien en nuestro caso nos vendrán siempre
definidos en el enunciado del problema que se pretende estudiar.
Aunque generalmente los sistemas en la vida real son una composición de subsiste-
mas de distinto tipo, por razones didácticas entenderemos que los sistemas son de alguno
de los siguientes tipos:
• Sistemas mecánicos.
• Sistemas eléctricos.
• Sistemas electromecánicos.
• Sistemas térmicos.
• Sistemas hidráulicos.
• Sistemas electrónicos.
Como ejemplo podemos tomar el sistema de frenado de un vehículo, compuesto

por las pastillas y los pistones, el circuito hidráulico de frenado y el subsistema ABS.
Este complejo sistema consta de un subsistema mecánico (pinzas, pistones), de un
│ Sumario
subsistema electromecánico y electrónico (ABS) y de un subsistema hidráulico (cir-

cuito hidráulico). Sin embargo, en casos como este lo habitual será estudiar cada sub-
sistema por separado.
En esta Unidad vamos a revisar el modelado de sistemas según la clasificación ante-

rior. Debe tenerse en cuenta que los modelos que aquí se presenten pueden sufrir variacio-
nes dependiendo del problema concreto que tengamos que abordar, por lo que es necesario
ajustar el modelo en función de las características del problema que se debe resolver.
Ilustración 1. Modelado de un sistema físico real
ƒ1 (x1, x2, …, xi, x’1, x’2, …, x’i …, x(n1, x(n2, …, x(ni’) = 0

Sistema
ƒ2 (x1, x2, …, xi, x’1, x’2, …, x’i …, x(n1, x(n2, …, x(ni’) = 0
físico
…
ƒk (x1, x2, …, xi, x’1, x’2, …, x’i …, x(n1, x(n2, …, x(ni’) = 0
Sistema físico real Modelo del sistema
En la ilustración anterior podemos ver el proceso de modelado por el cual a par-

tir de un sistema real obtenemos un conjunto de ecuaciones diferenciales que ligan las
variables que definen el comportamiento de un sistema. La obtención de este conjunto
de ecuaciones es lo que vamos a estudiar a continuación.
2. SISTEMAS MECÁNICOS
Sistemas mecánicos. Los sistemas mecánicos son aquellos en los que se produ-
cen movimientos lineales o circulares de masas.
Sumario │
2.1. SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN
Los sistemas mecánicos de traslación son aquellos en los que existe un desplaza-
miento en sentido lineal que puede estar sometido a un muelle o presentar un rozamiento
viscoso. En cualquier caso se aplica la ley de Newton.
El caso más simple lo representa una masa a la que aplicamos una fuerza f (t). Por
aplicación de la ley de Newton obtendremos:
Ilustración 2. Fuerza aplicada a una masa
ƒ (t)
M
En este caso, la aplicación de una fuerza ƒ (t) sobre la masa M produce un movi-
miento en la misma que viene determinado por la siguiente ecuación diferencial:
d2 x (t)
ƒ (t) = M (2.1)
dt2
Un segundo caso lo tenemos en la compresión de un muelle. La fuerza necesaria

para la compresión del muelle es proporcional a la constante elástica del muelle (ilus-
tración 3):
ƒ (t) = K x (t) (2.2)
El tercer caso elemental se compone de una masa sometida a un rozamiento vis-

coso. Encontramos este tipo de sistemas en multitud de casos en la vida real, por ejem-
plo, en la amortiguación de un coche. Estos sistemas se caracterizan por que la fuerza
de rozamiento que ofrece el medio es proporcional a la velocidad con que se desplaza
(ilustración 4).
│ Sumario
En este caso, la ecuación que rige el movimiento viene dada por la expresión:
d x (t)
ƒ (t) = B (2.3)
dt
Ilustración 3. Muelle sometido a una fuerza
K
ƒ (t)
Ilustración 4. Movimiento con rozamiento viscoso
B
ƒ (t)
A partir de estos sencillos ejemplos es posible construir sistemas más complicados.

Por ejemplo, supongamos el caso de una masa M solidariamente unida a un muelle de
constante K, la cual presenta en su desplazamiento un rozamiento viscoso cuyo coefi-
ciente es B. La ilustración 5 representa el sistema en cuestión.
Sumario │
Ilustración 5. Masa con muelle y rozamiento viscoso
ƒ (t)
M
K
En esta ilustración es importante observar que hemos representado el elemento de

rozamiento viscoso y el muelle unidos a la pared, por lo que en ambos casos el despla-
zamiento viene medido por la misma variable x. En otros casos ambos elementos pue-
den aparecer unidos en serie, en cuyo caso será necesario modificar ligeramente las
ecuaciones.
Y la expresión que representa el comportamiento de dicho sistema es:
d2 x (t) d x (t)
ƒ (t) = M +B + k x (t) (2.4)
dt2 dt
A partir de estos sistemas simples podemos obtener el modelo de otros más

complejos.
Por ejemplo, el esquema de la ilustración 6 representa una prensa hidráulica en la

que el fluido está a presión p y el émbolo tiene una masa M y una área A y durante su
movimiento experimenta un rozamiento viscoso B. El objeto prensado tiene masa des-
preciable y podemos suponer que presenta una resistencia a ser prensado que modelamos
mediante un muelle de constante Kp. La mesa de prensado consta de cuatro patas que
modelaremos mediante cuatro muelles de constante K. A continuación, vamos a encon-
trar las ecuaciones que modelan el sistema.
│ Sumario
Ilustración 6. Ejemplo de prensa hidráulica
A
B
Masa M
x
Kp
y
K
K K
K
La fuerza que se va a realizar sobre el objeto prensado es:
ƒ (t) = p (t) A + Mg (2.5)
Dicha fuerza aplicada sobre la masa que se va a prensar se emplea en comprimir

dicha masa y en vencer la resistencia a la compresión en las patas de la mesa. Observe-
mos que las patas se comprimen y, mientras que el objeto se comprime x – y.
Así, la aplicación de la ley de Newton sobre el objeto comprimido da lugar a la ecuación:
d2 x (t) d x (t)
p (t) A + Mg = M +B + Kp (x (t) – y (t)) (2.6)
dt2 dt
Por otra parte, dado que la suma de fuerzas sobre la mesa ha de ser 0, nos queda:
Kp (x (t) – y (t)) = 4K y (t) (2.7)
Las ecuaciones (2.6) y (2.7) son las que rigen el comportamiento de nuestro sis-
tema «prensa hidráulica».
Sumario │
2.2. SISTEMAS MECÁNICOS DE ROTACIÓN
Existe una analogía clara entre los sis- Ilustración 7. Par aplicado a un eje con masa
temas mecánicos de traslación y los siste-
mas mecánicos de rotación. A lo largo de p (t)
este epígrafe se podrá comprobar como las
ecuaciones son formalmente las mismas.
J
Lo que en un sistema de traslación es M
viene representado en un sistema de rota-
ción por el momento de inercia J; lo que
para uno es f para otro es par, p. Así, el caso
más simple de hacer girar un eje solidario a
una masa M mediante la aplicación de un par p da lugar a la expresión (2.8).
El par p (t) aplicado al eje es empleado en hacer girar la masa solidaria cuyo momento
de inercia es J. La ecuación que rige el movimiento es:
d2 θ (t)
p (t) = J (2.8)
dt2
En este caso hemos supuesto que el eje es rígido, si bien en la realidad esto no es
así. Lo normal es que el eje presente un cierto grado de torsión sobre sí mismo. En este
caso, la forma de representar el sistema asume que el eje presenta una resistencia al giro,
de modo que parte del par aplicado p (t) se ha de emplear en vencer dicha resistencia.
El esquema de representación es el siguiente:
Ilustración 8. Eje con torsión
p (t)
p (t) = K θ (t) (2.9)
│ Sumario
Observemos la analogía de las Ilustración 9. Eje con rozamiento

expresiones (2.8) con (2.1) y de (2.9)
con (2.2).
p (t)
Por último, si tenemos un eje en
el que existe un rozamiento viscoso, la
forma de representarlo la encontramos en
la ilustración 9, cuya expresión es:
d θ (t) B
p (t) = B (2.10)
dt
Una vez más podemos comprobar

la analogía entre (2.10) y (2.3). Ilustración 10. E
je con torsión sometido a par y
rozamiento
Con estos simples elementos
podemos componer sistemas más
complejos.
Por ejemplo, para obtener las ecua- θ

ciones del sistema formado por un eje p (t)
con constante de torsión K, en el que
tenemos una masa solidariamente unida J
con momento de inercia J y al que apli-
camos un par p (t) (ilustración 10).
B
En este caso, aplicando nuevamente
la ley de Newton, tendremos una expre-
sión semejante a la obtenida en (2.6):
d2 θ (t) d θ (t)
p (t) = J +B + K θ (t) (2.11)
dt2 dt
Un caso particular de los sistemas mecánicos de rotación lo conforman los trenes de

engranajes. Los trenes de engranajes son un modo de transmitir pares entre ejes cuya velo-
cidad de rotación es distinta.
La ilustración 11 representa un tren de engranajes.
Sumario │
Ilustración 11. Tren de engranajes
p1 (t) N1
θ1 p2 (t)
θ2
N2
En esta, N1 y N2 representan la relación de transmisión entre la rueda dentada 1 y la

rueda dentada 2. La expresión que se satisface en un tren de engranajes es la siguiente:
N1 r1
= (2.12)
N2 r2
donde r1 y r2 son los radios de dichos engranajes.
Asimismo, se satisface que la distancia lineal recorrida por ambas ruedas ha de ser
la misma:
r1 θ1 (t) = r2 θ2 (t) (2.13)
al igual que la potencia entrante por el eje 1 debe ser coincidente con la potencia
saliente por el eje 2 (asumimos que no hay pérdidas por rozamiento en los dientes de
los engranajes):
p1 (t) θ1 (t) = p2 (t) θ2 (t) (2.14)
De las expresiones (2.12), (2.13) y (2.14) obtenemos la relación que se cumple en

cualquier engranaje:
N1 r1 θ2 (t) p1 (t)
= = = (2.15)
N2 r2 θ1 (t) p2 (t)
│ Sumario
El último caso que veremos es el de un tren de engranajes en el que existe un roza-

miento en el eje secundario:
Ilustración 12. Tren de engranajes con rozamiento
p1 (t) N1
θ1 p2 (t)
θ2
J2
N2 B2
Para el caso de un tren de engranajes con rozamiento en el secundario, el par de

entrada p1 se emplea en generar un par de salida p2 y en vencer el rozamiento B2. Ello
hace que el par de salida p2 sea menor que en el caso anterior. En el caso de la ilustra-
ción 12 , el par de salida p2 se emplea en hacer girar una masa cuyo momento de inercia
es J2. Así, tendremos que:
d2 θ2 (t) d θ2 (t)
p2 (t) = J2 + B2 (2.16)
dt2 dt
y empleando las relaciones (2.15) queda:
d2 θ1 (t) d θ1 (t)
( ) N1
( )N1
2 2
p1 (t) = J2 + B2 (2.17)
N2 dt2 N2 dt
es decir, el rozamiento que se ve desde el primario es:
( ) N1 2
Beq = B2 (2.18)
N2
Sumario │
3. SISTEMAS ELÉCTRICOS
Sistemas eléctricos. Los sistemas eléctricos son aquellos en los que la fuente
de tensión o intensidad genera corrientes o tensiones en los distintos elementos
de un circuito.
Para el estudio de los sistemas eléctricos comenzaremos por los elementos más sim-
ples, a saber: la resistencia, el condensador y la bobina.
Una resistencia es un elemento Ilustración 13. Resistencia

disipador de energía caracterizado por
(idealmente) tener una relación propor-
i (t)
cional entre intensidad y tensión en sus
R
extremos.
La expresión que liga las variables

u (t)
de una resistencia es:
u (t) = R i (t) (2.19)

Ilustración 14. Condensador
Un condensador es un elemento
almacenador de energía. Se caracteriza C
i (t)
por que la intensidad que por él circula
es proporcional a la variación de tensión
en bornes.
u (t)
La expresión que describe su com-
portamiento es:
Ilustración 15. Bobina
d u (t)
i (t) = C (2.20)
dt
L
i (t)
donde C es la capacidad del conden-
sador.
Por último, una bobina es un ele- u (t)

mento en el que se almacena energía en
│ Sumario
forma de campo magnético, verificándose que la tensión en bornes es proporcional a la

variación de intensidad que por ella circula:
d i (t)
u (t) = L (2.21)
dt
donde L es la inductancia de la bobina.
Además de las ecuaciones de estos elementos simples, tenemos las ecuaciones de

Kirchoff, que básicamente se resumen en:
• La suma de las intensidades entrantes en un nodo es igual a la suma de las inten-

sidades salientes, es decir, la suma neta de intensidades en un nodo es 0:
∑ ik = 0 (2.22)
• La suma de tensiones a lo largo de una malla cerrada es 0:

∑ uk = 0 (2.23)
Con estos elementos y las leyes de Kirchoff podemos obtener modelos de sistemas
más complejos.
Por ejemplo, vamos a obtener las ecuaciones del sistema representado en la ilus-
tración 16 y la relación existente entre la tensión de salida (en el condensador) y la
tensión de entrada.
Ilustración 16. Circuito RLC
ic (t) L
R
u (t) uc (t)
C
Sumario │
En el circuito de la ilustración anterior, partimos de las expresiones de los elemen-

tos individuales obtenidas de (2.19), (2.20) y (2.21).
ur (t) = R ic (t) (2.24)

d ic (t)
uI (t) = L
dt
d uc (t)
ic (t) = C
dt
que junto con la expresión de suma de tensiones en la malla nos dan las ecuaciones del
sistema:
ur (t) + uI (t) + uc (t) – u (t) = 0 (2.25)
Eliminando ic en (2.24):
ur (t) = R C d uc (t) (2.26)

d2 uc (t)
uI (t) = L C
dt2
y entrando en (2.25) con (2.26):
d uc (t) d2 uc (t)
RC +LC + uc (t) = u (t) (2.27)
dt dt2
que reordenada queda:
d2 uc (t) d uc (t)
LC +RC + uc (t) = u (t) (2.28)
dt2 dt
expresión que ya relaciona la tensión entrante u (t) con la saliente uc (t).
Otro ejemplo es la ilustración 17, que representa un potenciómetro lineal en el que la

tensión de entrada se representa por una fuente de tensión y la tensión de salida depende
de la posición x (t) del borne A de salida. Vamos a encontrar el modelo que relaciona la
tensión de entrada con la tensión de salida.
│ Sumario
Ilustración 17. Potenciómetro lineal
+
ue R
A
H
x(t) u (t)
u (t) = uA (t) = ue –
H–x
H
ue = ue ( ) x
H
(2.29)
Observemos que para x = 0 la tensión de salida u (t) = 0 y para x = H la tensión de

salida coincide con la fuente de tensión.
4. SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS
Sistemas electromecánicos. Los sistemas electromecánicos son aquellos en los

que se combinan elementos mecánicos y eléctricos entre los cuales hay transfe-
rencia de energía mediante fenómenos de inducción electromagnética.
4.1. CASO 1, MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Una vez vistos los sistemas eléctricos y mecánicos, podemos pasar a estudiar los
sistemas electromecánicos. Dichos sistemas incorporan una parte eléctrica y una parte
móvil en la que aplicaremos las ecuaciones de la mecánica vistas anteriormente.
El primer caso que estudiaremos es el de un motor controlado por inducido.
Sumario │
Ilustración 18. Esquema de un motor controlado por inducido
ii (t) Li
Ri
pm (t)
ui (t) um (t) J
B
Ie
En un motor de este tipo el par motor pm (t) es proporcional al producto de la

corriente ii (t) que circula por el circuito inducido y el flujo creado por la corriente ie (t)
del circuito inductor. En nuestro caso, la corriente del inductor será constante, por lo
que en vez de ie (t) identificaremos la intensidad como Ie.
Así, la expresión del par queda:
pm (t) = K1 ii (t) Ψ (t) (2.30)
Dado que el flujo creado por la corriente de excitación es proporcional a la intensi-

dad que por el circuito inductor circula, la expresión resultante es:
Ψ (t) = Ke Ie (2.31)
Con (2.30) y (2.31) obtenemos:
pm (t) = K1 ii (t) Ke Ie = Kp ii (t) (2.32)
es decir:
pm (t) = Kp ii (t) (2.33)
donde a Kp se le conoce como constante de par motor.
│ Sumario
Por otra parte, al girar el inducido se genera un tensión um (t) de sentido contrario a
ui (t), proporcional a la velocidad de giro del eje ωm (t) y a ψ (t). Así:
d θ (t)
pm (t) = Kb ωm (t) = Kb (2.34)
dt
donde Kb representa la constante de fuerza electromotriz.
Aplicando las leyes de Kirchoff obtenemos:
d ii (t)
ui (t) = Ri ii (t) + Li + um (t) (2.35)
dt
El par aplicado es empleado en vencer la fuerza de rozamiento y en hacer girar la

carga:
d2 θ (t) d θ (t)
pm (t) = J +B (2.36)
dt2 dt
Fijémonos que en este caso la intensidad del circuito inductor es constante y lo

variable es la tensión de entrada ui (t).
4.2. CASO 2, MOTOR CONTROLADO POR CAMPO DE EXCITACIÓN
Ilustración 19. Motor cc controlado por excitación
ie (t) ii
Re
pm (t)
Le
J
ue (t) um (t) B
Sumario │
En este caso lo que varía es la intensidad que circula por el campo de excitación, ie (t).
El par motor es proporcional al flujo y a la corriente que circula por el inducido, la cual es
constante de valor ii:
pm (t) = K1 Ψ (t) ii (t) = K1 Ke ie (t) ii (t) = Kp ie (t) (2.37)
Por otra parte, el par motor se emplea en vencer la fuerza de rozamiento y en hacer
girar la masa de momento J:
d2 θ (t) d θ (t)
pm (t) = J +B (2.38)
dt2 dt
Unificando (2.37) y (2.38):
d2 θ (t) d θ (t)
Kp ie (t) = J +B (2.39)
dt2 dt
que junto con la ecuación obtenida por aplicación de Kirchoff nos da las ecuaciones que
rigen el comportamiento del motor:
d ie (t)
ue (t) = Re ie (t) + Le (2.40)
dt
No obstante, las constantes que se suelen obtener en un sistema de este tipo son:
Kp
Km = (2.41)
Re B
donde Km es la ganancia del motor;
J
Tm = (2.42)
B
donde Tm es la constante de tiempo del motor;
Le
Te = (2.43)
Re
donde Te es la constante de tiempo del circuito de excitación.
│ Sumario
5. SISTEMAS TÉRMICOS
Sistemas térmicos. Los sistemas térmicos son aquellos en los que existen trans-
ferencias energéticas en forma de calor por incrementos o decrementos de tem-
peratura en los sólidos, líquidos o gases tratados.
Para el estudio de los sistemas térmicos, supongamos un estanque que tiene un cau-
dal de entrada q (t) a temperatura Te (t). Dispone de un calentador que aporta una energía
Q (t) y sufre unas pérdidas calóricas a través de sus paredes con el exterior a temperatura
Ta (t). La resistencia térmica de las paredes es R.
El modelo que rige el comportamiento es:
dT T (t) – Ta (t)
ρ V Cp – ρ Cp q (t) [Te (t) – T (t)] – Q (t) + =0 (2.44)
dt R
Ilustración 20. Esquema de un sistema térmico
q (t) Te (t)
Cp T (t)
Ta (t) Q (t)
ρ V
q (t) Tt
Sumario │
6. SISTEMAS HIDRÁULICOS
Sistemas hidráulicos. Los sistemas hidráulicos son aquellos en los que hay movi-
mientos mecánicos originados por fluidos (líquidos o gases) a alta presión.
En un sistema hidráulico tendremos un caudal de entrada y un caudal de salida. Es

posible establecer las siguientes relaciones entre ambos caudales, sabiendo que A es el
área del recipiente, h es la altura del líquido dentro del recipiente y a (t) es el porcentaje
de apertura de la válvula de salida:
dV
= qe (t) – qs (t) (2.45)
dt
V (t) = A h (t) (2.46)
qs (t) = C a (t) √ 2 g h (t) (2.47)
7. LINEALIZACIÓN DE LAS ECUACIONES
En general, el conjunto de ecuaciones que obtendremos para un determinado sis-

tema será válido de forma universal. Dado que habitualmente dichas ecuaciones no serán
lineales, deberemos proceder a linealizarlas en el entorno del punto de funcionamiento
según el procedimiento visto en la Unidad didáctica anterior. Como resultado de ello
nos quedará un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes,
cuya validez se circunscribe al entorno de un punto.
│ Sumario
 CONCEPTOS BÁSICOS A RETENER

En esta Unidad se han identificado los principales sistemas físicos y las ecuaciones
que los modelan. Es de gran importancia saber modelar correctamente los distintos siste-
mas pues con base en ellos se modelan otros más complejos. Hemos revisado los sistemas:
• Mecánicos. Los sistemas mecánicos son aquellos en los que se producen

movimientos lineales o circulares de masas.
• Eléctricos. Los sistemas eléctricos son aquellos en los que la fuente de ten-
sión o intensidad genera corrientes o tensiones en los distintos elementos
de un circuito.
• Electromecánicos. Los sistemas electromecánicos son aquellos en los que
se combinan elementos mecánicos y eléctricos entre los cuales hay trans-
ferencia de energía mediante fenómenos de inducción electromagnética.
• Térmicos. Los sistemas térmicos son aquellos en los que existen transfe-
rencias energéticas en forma de calor por incrementos o decrementos de
temperatura en los sólidos, líquidos o gases tratados.
• Hidráulicos. Los sistemas hidráulicos son aquellos en los que hay movi-
mientos mecánicos originados por fluidos (líquidos o gases) a alta presión.
En general, estos sistemas estarán compuestos por ecuaciones que no son linea-
les luego, para poder trabajar con cualquier sistema, lo primero será linealizarlas en el
entorno de un punto de funcionamiento.
A partir de estos modelos, veremos en las siguientes Unidades cómo se trabaja con
dichos modelos lineales.
Sumario │
 ACTIVIDADES DE AUTOCOMPROBACIÓN
A partir del contenido de la presente Unidad didáctica, se propone la realización
de la siguiente actividad de autocomprobación por parte del alumno, como ejercicio
general de repaso y asimilación de la información básica proporcionada por el texto.
Enunciado
El siguiente sistema representa lo que se denomina una red de adelanto de fase. Se

pide obtener las ecuaciones linealizadas para R1 = R2 = 1; C = 1.
C i1
i (t)
R1
i2
u1 (t) R2 u2 (t)
│ Sumario
Solución
Por Kirchoff tendremos que:
i (t) = i1 (t) + i2 (t)

u1 (t) = R1 i1 (t) + R2 i (t)
uc (t) = R1 i2 (t)
Por las ecuaciones de los componentes elementales tenemos:
u2 = R2 i (t)
d uc
i1 (t) = C
dt
Sustituyendo los valores dados:
i (t) = i1 (t) + i2 (t)

u1 (t) = i1 (t) + i (t)
uc (t) = i2 (t)
u2 = i (t)
d uc
i1 (t) = = uc (t)
dt
Como podemos apreciar, todos los coeficientes de las ecuaciones son constantes,
luego las ecuaciones ya están linealizadas, siendo por tanto este el conjunto de ecuacio-
nes que representa el modelo del sistema.
Sumario │
 ACTIVIDADES DE REPASO
Enunciado 1
Calcular las ecuaciones linealizadas del siguiente sistema:
R1
R2
ue us
Enunciado 2
Hallar las ecuaciones linealizadas del siguiente sistema, donde A es el área de salida
del tanque y V el volumen de agua contenido:
Qe
V (t)
h
A
Qs
│ Sumario
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Básica
BARRIENTOS, A.; SANZ, R.; MATÍA, F. y GAMABO, E.: Control de sistemas continuos. Problemas
resueltos, McGraw-Hill, 1996.
BOYCE, W. y DIPRIMA, R.: Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera, Limusa,
1989.
MATÍA, F.; JIMÉNEZ, A.; ARACIL, R. y PINTO, E.: Teoría de sistemas, 4.ª ed., UPM ETSII, 2003.
PLATERO, C.: Apuntes de regulación automática, GNU Licence, 2008.

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Sumario │

CONCEPTOS BÁSICOS A RETENER

Tal y como se indicó en la Unidad didáctica anterior, solo abordaremos sistemas

J. L. Rubio Sánchez Modelado de sistemas físicos

Modelo. Conjunto de ecuaciones que explican el modo en que se comporta un sis-

Como ejemplo podemos tomar el sistema de frenado de un vehículo, compuesto

subsistema electromecánico y electrónico (ABS) y de un subsistema hidráulico (cir-

En esta Unidad vamos a revisar el modelado de sistemas según la clasificación ante-

Ilustración 1. Modelado de un sistema físico real

ƒ1 (x1, x2, …, xi, x’1, x’2, …, x’i …, x(n1, x(n2, …, x(ni’) = 0

Sistema físico real Modelo del sistema

En la ilustración anterior podemos ver el proceso de modelado por el cual a par-

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2.1. SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN

Ilustración 2. Fuerza aplicada a una masa

Un segundo caso lo tenemos en la compresión de un muelle. La fuerza necesaria

ƒ (t) = K x (t) (2.2)

El tercer caso elemental se compone de una masa sometida a un rozamiento vis-

Ilustración 3. Muelle sometido a una fuerza

Ilustración 4. Movimiento con rozamiento viscoso

A partir de estos sencillos ejemplos es posible construir sistemas más complicados.

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Ilustración 5. Masa con muelle y rozamiento viscoso

En esta ilustración es importante observar que hemos representado el elemento de

Y la expresión que representa el comportamiento de dicho sistema es:

A partir de estos sistemas simples podemos obtener el modelo de otros más

Por ejemplo, el esquema de la ilustración 6 representa una prensa hidráulica en la

Ilustración 6. Ejemplo de prensa hidráulica

La fuerza que se va a realizar sobre el objeto prensado es:

ƒ (t) = p (t) A + Mg (2.5)

Dicha fuerza aplicada sobre la masa que se va a prensar se emplea en comprimir

Así, la aplicación de la ley de Newton sobre el objeto comprimido da lugar a la ecuación:

Kp (x (t) – y (t)) = 4K y (t) (2.7)

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2.2. SISTEMAS MECÁNICOS DE ROTACIÓN

Ilustración 8. Eje con torsión

p (t) = K θ (t) (2.9)

Observemos la analogía de las Ilustración 9. Eje con rozamiento

Una vez más podemos comprobar

Por ejemplo, para obtener las ecua- θ

Un caso particular de los sistemas mecánicos de rotación lo conforman los trenes de

La ilustración 11 representa un tren de engranajes.

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Ilustración 11. Tren de engranajes

En esta, N1 y N2 representan la relación de transmisión entre la rueda dentada 1 y la

donde r1 y r2 son los radios de dichos engranajes.

r1 θ1 (t) = r2 θ2 (t) (2.13)

p1 (t) θ1 (t) = p2 (t) θ2 (t) (2.14)

De las expresiones (2.12), (2.13) y (2.14) obtenemos la relación que se cumple en

El último caso que veremos es el de un tren de engranajes en el que existe un roza-

Ilustración 12. Tren de engranajes con rozamiento

Para el caso de un tren de engranajes con rozamiento en el secundario, el par de

y empleando las relaciones (2.15) queda:

es decir, el rozamiento que se ve desde el primario es:

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Una resistencia es un elemento Ilustración 13. Resistencia

La expresión que liga las variables

u (t) = R i (t) (2.19)

Por último, una bobina es un ele- u (t)

forma de campo magnético, verificándose que la tensión en bornes es proporcional a la

donde L es la inductancia de la bobina.

Además de las ecuaciones de estos elementos simples, tenemos las ecuaciones de

• La suma de las intensidades entrantes en un nodo es igual a la suma de las inten-