Introducci�n

Los sistemas de control pueden ser de lazo abierto o de lazo cerrado, seg�n si la
variable controlada no tiene un efecto retroactivo sobre el sistema que la est�
controlando, o si por lo contrario s� lo tiene.

En este articulo en particular trataremos el proceso de la realimentaci�n en sus

distintas formas teniendo en cuenta su utilidad, su clasificaci�n, efectos
elementos, etc.

En un sistema de control de la velocidad de un motor, por ejemplo, la modificaci�n

de la variable controlada ( la velocidad) se realiza a trav�s de una acci�n de
alg�n tipo. Comprenderemos que esta acci�n ocurre gracias a un sistema de
correcci�n de velocidad que es un sistema en lazo cerrado.

Cronolog�a
El uso de la retroalimentaci�n con el objeto de controlar un sistema ha tenido una
historia fascinante:

Las primeras aplicaciones del control con retroalimentaci�n se basan en los

mecanismos regulados con flotador desarrollados en Grecia en el periodo 0 a 300
a.c. El reloj de agua de Ktesibios usaba un reloj con flotador. Una l�mpara de
aceite inventada por Pil�n en al a�o 250 a.c., usaba un regulador con flotador para
mantener un nivel constante de aceite.

El primer sistema con retroalimentaci�n inventado en la Europa moderna, fue el

regulador de temperatura de Cornelis Drebbel (1572-1633) de Holanda.

En 1681, Dennis Papin (1647-1712) invent� el primer regulador para calderas de

vapor . El regulador de presi�n fue una especie de regulador semejante a la v�lvula
de las ollas a presi�n.

El primer regulador con retroalimentaci�n autom�tica usado en un proceso industrial

fue el regulador centr�fugo de James Watt desarrollado en 1769 para controlar la
velocidad de una maquina de vapor.

El regulador de nivel de agua a base de flotador que se dice fue inventado por I.
Polzunov en 1765, es el primer sistema hist�rico dado a conocer por la uni�n
sovi�tica. El flotador detecta el nivel de agua y controla la v�lvula que tapa la
entrada de la caldera.

Realimentaci�n en amplificadores.
La realimentaci�n en amplificadores se emplea para modificar sus caracter�sticas de
funcionamiento.

Una parte de la se�al de salida se aplica a la entrada. En la mayor�a de los casos

se resta de la se�al de entrada. Esto se denomina realimentaci�n negativa o
degenerativa. Sin embargo se puede sumar a la se�al de entrada, en cuyo caso la
realimentaci�n se denomina positiva o regenerativa. La realimentaci�n negativa
estabiliza la ganancia del amplificador, aumenta el ancho de banda y reduce el
ruido de distorsi�n. Es caracter�stica importante de los amplificadores
operacionales. La realimentaci�n positiva tiene justamente el efecto contrario. Se
emplea raramente en amplificadores us�ndose principalmente en osciladores. La
realimentaci�n tambi�n afecta a las impedancias de entrada y salida de los
amplificadores. La forma en que cambian estos dependen del tipo de realimentaci�n.

Control por realimentaci�n.

Que es?
Por "control autom�tico" o "control por realimentaci�n" (o retroalimentaci�n)
entendemos que el dispositivo alcanza de forma autom�tica los valores establecidos
para sus variables de estado ("output") de forma muy precisa, a pesar de las
variaciones que puedan producirse en la entrada ("input") del dispositivo.

El control por realimentaci�n se llama tambi�n control de CICLO CERRADO, frente a

los sistemas de control de CICLO ABIERTO, donde no hay comparaci�n de las variables
de estado con los valores deseados para las mismas. El sistema se realimenta a s�
mismo, pues el control �ptimo se obtiene como funci�n del estado real del sistema.
La misma variable que se desea regular retroalimenta el regulador o dispositivo de
control. De esta forma, el control por feedback es autocorrectivo, por lo que si en
el sistema se produce una perturbaci�n imprevista, el sistema es capaz de
corregirla.

El "feedback" o control de realimentaci�n es el mecanismo b�sico por el cual los

sistemas, sean mec�nicos, el�ctricos, o biol�gicos, mantienen su equilibrio u
home�stasis. En las formas de vida superiores, las condiciones bajo las cuales la
vida puede mantenerse son muy estrictas. Un cambio en la temperatura corporal de
medio grado cent�grado es normalmente un signo de enfermedad. La home�stasis del
cuerpo se mantiene gracias al uso del control por retroalimentaci�n.

Ciclo del lazo

En un sistema de lazo cerrado, es de mucha importancia el tiempo que el sistema
tarda en hacer una correcci�n, evaluar su efectividad, y volver a corregir. Este
tiempo se conoce como Ciclo del Lazo.

Si el ciclo del lazo es lento, la variable controlada sufrir� fluctuaciones lentas.

Si el ciclo del lazo es r�pido las fluctuaciones ser�n r�pidas. Seg�n cual sea la
variable controlada se debe determinar el tiempo del lazo, pero en todos los casos
existir�n fluctuaciones, lentas o r�pidas, en un sistema de lazo cerrado.

En un sistema de lazo abierto no hay fluctuaciones, pero esto no significa que sea
mejor que el de lazo cerrado.

Efectos
Ahora veamos los efectos de la realimentaci�n en varios aspectos del desempe�o de
los sistemas:

* Efectos de la realimentaci�n en la ganancia global: esto quiere decir que la

realimentaci�n puede incrementar la ganancia del sistema en un intervalo de
frecuencias pero reducirlas en otro.

* Efectos de la realimentaci�n en la estabilidad: la estabilidad es la noci�n que

describe si un sistema es capaz de seguir los comandos de la entrada, o en general
si dicho sistema es �til. Por tanto debemos establecer que la realimentaci�n puede
ocasionar que un sistema que es originalmente estable, se convierta en inestable;
concluyendo podemos determinar que referente a la estabilidad, la realimentaci�n
puede ser un arma de doble filo, cuando no se usa adecuadamente, puede ser da�ina.

* Efectos de la realimentaci�n en la sensibilidad: para esto debemos saber que un

buen sistema de control debe ser insensible a las variaciones de los
par�metros(temperatura, ...) , pero sensible a los comandos de entrada. La
sensibilidad de la ganancia de un sistema realimentado a la variaci�n de los
par�metros depende de donde est�n localizados los par�metros.

* Efectos de la realimentaci�n sobre perturbaciones externas o ruido: Todos los

sistemas est�n sujetos a algunos tipos de se�ales ex�genas o ruido durante su
operaci�n, por tanto el dise�o para estos sistemas sean insensibles a estas
perturbaciones y sensibles a comandos de entrada; En general no podemos sacar
muchas conclusiones, pero en general la realimentaci�n puede reducir los efectos
del ruido y las perturbaciones en el desempe�o del sistema.
Elementos
Los elementos esenciales que aparecen en un sistema de control por realimentaci�n
son:
Primero, un elemento que mide las variables de estado ("output").
Segundo, un medio de comparar esa salida con el valor deseado para la misma.
Tercero, un m�todo de realimentar esta informaci�n a la entrada (variables de
control) de tal forma que se minimiza la desviaci�n de la salida respecto al nivel
deseado.
Los sistemas o procesos de control suelen ser representados de modo conveniente
mediante diagramas funcionales en los que se visualiza el papel de cada uno de los
�rganos del sistema. Un ejemplo podr�a ser el de la figura siguiente:

Se representa en la figura un proceso f�sico, mec�nico, biol�gico, etc., con una

entrada previsible dentro de ciertos l�mites, pero no exactamente, y una salida
deseable qD. El valor real de la salida q0 es detectado por una unidad de medida
que env�a una se�al a un elemento diferenciador. Este mide la diferencia o error
qD-q0 y transmite una se�al a la unidad controladora, la cual act�a sobre el
proceso de forma adecuada a fin de anular dicho error.

Obviamente, la estabilidad es una cualidad deseable de cualquier sistema de

control. Es necesario que la perturbaci�n que se efect�a en los controles a fin de
corregir el error de desviaci�n en la salida no cause una alteraci�n excesiva en
sentido contrario al de dicha desviaci�n. De ser as�, el error del proceso pasar�a
alternativamente de un sentido al otro, desvirtu�ndose el sistema de control en su
propia finalidad. Un sistema de control inestable puede ejemplificarse en la marcha
de un aprendiz de ciclista. Un peque�o error inicial de direcci�n y equilibrio es
corregido con intensidad creciente, acabando inexorablemente el recorrido con una
ca�da.
Utilidad
El control por realimentaci�n puede definirse como el uso de las propias variables
de estado como medio de controlar el comportamiento del sistema. Un ejemplo de la
vida diaria de un sistema de control por retroalimentaci�n es el control de la
velocidad de un autom�vil, que usa la diferencia entre la velocidad real y la
deseada para variar el flujo de combustible. Ya que la salida del sistema se usa
para regular su entrada, tal dispositivo se dice que es un sistema de control de
bucle cerrado.

Para los efectos de la realimentaci�n sobre un sistema de control, es esencial

examinar el fen�meno en el m�s amplio sentido. Cuando la realimentaci�n es
introducida en forma de liberada para prop�sitos de control, su existencia se
identifica f�cilmente. Sin embargo, existen numerosas situaciones en donde un
sistema f�sico, que normalmente se reconocer�a como un sistema inherentemente no
realimentado, se vuelve uno realimentado cuando se observa de cierta manera. En
general, se establecer que cuando una secuencia cerrada de relaciones causa-efecto
existe entre las variables de un sistema, se dice que existe realimentaci�n.