Universidad Politécnica de Victoria

Ingeniería Mecatrónica

Ecuaciones dinámicas para un péndulo doble

Asignatura:
Modelado y Simulación de sistemas

Equipo:
Arriaga Espinoza Karla Victoria
Ávila Alba Jonathan
García Chávez Sergio
Hernández Barrera Oscar
Herrera González José Roberto
Morales Navarro Ángel Guillermo
Nájera Arias Ramiro Josué
Ramírez Vázquez Guillermo Francisco
Rojo Martínez Luis Ángel
Trejo Ramos Christian Alejandro

Profesor:
Dr. Roger Miranda Colorado

Ciudad Victoria, Tamaulipas, Febrero de 2014

 Ecuaciones dinámicas para un péndulo doble

Índice
1. RESUMEN 3

2. OBJETIVO 4

3. DESARROLLO TEÓRICO 5

4. SIMULACIONES 11

5. CONCLUSIÓN 14

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 Ecuaciones dinámicas para un péndulo doble

Índice de figuras
1. Péndulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Diagrama de bloques del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3. Gráfica 1. Condiciones iniciales: q1=4o q2=3o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4. Gráfica 2. Condiciones iniciales: q1=10o q2=11o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5. Gráfica 3. Condiciones iniciales: q1=30o q2=30.5o . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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 Ecuaciones dinámicas para un péndulo doble

1. RESUMEN

En el presente reporte se detalla el problema resuelto en clase, el cual consistió

en encontrar las ecuaciones dinámicas de un péndulo doble. Además se agregan
las simulaciones realizadas en Simulink y Matlab en las cuales se logró observar
el movimiento que realizaban ambos péndulos y las respectivas gráficas que repre-
sentan la oscilación.

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 Ecuaciones dinámicas para un péndulo doble

2. OBJETIVO

Analizar el problema del péndulo doble resuelto en clase, así como realizar
la simulación de dicho sistema y observar el comportamiento del movimiento de
ambas masas.

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3. DESARROLLO TEÓRICO

El problema resuelto consistió en un péndulo doble (Figura 1) el cual cuenta

con dos masas ubicadas entre las coordenadas x y y.

Teniendo como concepto principal que las coordenadas generalizadas son el con-
junto mínimo de variables linealmente independientes que describen a un sistema,
se tomaron como coordenadas los ángulos θ de inclinación de cada masa, nom-
brándolos «q1» y «q2».

Figura 1: Péndulo doble.

Después, se definieron las ecuaciones para las coordenadas de X y Y en am-

bas masas del sistema, tomando en cuenta la ley de el seno y el coseno en un
triángulo rectángulo (ecuaciones 1 y 2). Esto con motivo de que en ambas razones
trigonométricas se cuenta con una ecuación para cada una que, si se despeja co-
rrectamente, se puede encontrar el valor deseado de alguna variable que va desde
el valor de la hipotenusa, los ángulos o la magnitud de los lados de dicho triángulo.

cateto opuesto a θ
senθ = (1)
hipotenusa

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 Ecuaciones dinámicas para un péndulo doble

cateto adyacente a θ
cosθ = (2)
hipotenusa
En el caso de encontrar el valor de la componente en x para cada masa, se utilizó
la ley del seno ya que dicha componente se ubica como cateto opuesto al ángulo
θ . En el caso de la componente en y para cada masa, se utilizó la ley del coseno
por encontrarse ésta adyacente al ángulo. Si se despejan las ecuaciones anteriores
quedan de la siguiente manera (ecuaciones 3 y 4).

cateto opuesto = hipotenusa ∗ senθ (3)

cateto adyacente = hipotenusa ∗ cosθ (4)

Al hacer el análisis con el sistema a resolver, las componentes x y y para cada
masa quedaron de la siguiente manera:

x1 = l1 senθ1 = l1 senq1

y1 = −l1 cosθ1 = −l1 cosq1

x2 = l1 senθ1 + l2 senθ2 = l1 senq1 + l2 senq2

y2 = −l1 cosθ1 − l2 cosθ2 = −l1 cosq1 − l2 cosq2

En seguida, se debe calcular la norma del vector 1 y del vector 2, la cual se

define como el vector transpuesto por el vector y que es necesario que las compo-
nentes x y y se encuentren derivadas (ẋ, ẏ). Por lo tanto al hacer la operación de la
norma se obtiene lo siguiente:

 
ẋ
(ẋ ẏ) = ẋ2 + ẏ2 (5)
ẏ

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Las componentes x1,y1,x2 y y2 al derivarlas quedan como se muestra a conti-

nuación:

ẋ1 = l1 q̇1 cosq1

ẏ1 = l1 q̇1 senq1

ẋ2 = l1 q̇1 cosq1 + l2 q̇2 cosq2

ẏ2 = l1 q̇1 senq1 + l2 q̇2 senq2

Al realizar la suma obtenida de la norma (ecuación 5) con cada una de las masas
y sus respectivas componentes, se obtienen las siguientes ecuaciones.

En m1:

ẋ12 + ẏ21 = (l1 q̇1 cosq1 )2 + (l1 q̇1 senq1 )2 = l21 q̇21 cos2 q1 + l21 q̇21 sen2 q1

Y al factorizar el resultado

ẋ12 + ẏ21 = l21 q̇21 (cos2 q1 + sen2 q1 )

donde se sabe que

cos2 q1 + sen2 q1 = 1
Por lo tanto:
ẋ12 + ẏ21 = l21 q̇21

En m2:

ẋ22 + ẏ22 = (l1 q̇1 cosq1 + l2 q̇2 cosq2 )2 + (l1 q̇1 senq1 + l2 q̇2 senq2 )2

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Al elevar los coeficientes al cuadrado

ẋ22 = l21 q̇21 cos2 q1 + 2l1 l2 q̇1 q̇2 cosq1 cosq2 + l22 q̇22 cos2 q2

ẏ22 = l21 q̇21 sen2 q1 + 2l1 l2 q̇1 q̇2 senq1 senq2 + l22 q̇22 sen2 q2

Sumando ambas componentes y factorizando

ẋ22 + ẏ22 = l21 q̇21 cos2 q1 + 2l1 l2 q̇1 q̇2 cosq1 cosq2 + l22 q̇22 cos2 q2 + l21 q̇21 sen2 q1 +

2l1 l2 q̇1 q̇2 senq1 senq2 + l22 q̇22 sen2 q2

ẋ22 + ẏ22 = l21 q̇21 (cos2 q1 + sen2 q1 ) + l22 q̇22 (cos2 q2 + sen2 q2 )+

2l1 l2 q̇1 q̇2 (cosq1 cosq2 + senq1 senq2 )

En donde la función trigonométrica

cosxcosy + senxseny = cos(x − y)

cosq1 cosq2 + senq1 senq2 = cos(q1 − q2 )

Por lo tanto

ẋ22 + ẏ22 = l21 q̇21 + l22 q̇22 + 2l1 l2 q̇1 q̇2 cos(q1 − q2 )

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 Ecuaciones dinámicas para un péndulo doble

En seguida se obtiene la ecuación de la energía cinética (ecuación 6) y la ener-

gía potencial (ecuación 7) de todo el sistema, eso significa que se tomará en cuenta
tanto la masa 1 como la masa 2.

1 1
T = m1 ||V1 ||2 + m2 ||V2 ||2 (6)
2 2
1 1
= m1 l1 q̇21 + m2 (l21 q̇21 + l22 q̇22 + 2l1 l2 q̇1 q̇2 cos(q1 − q2 ))
2 2
Factorización
1 1
= (m1 + m2 )l21 q̇21 + m2 l22 q̇22 + m2 l1 l2 q̇1 q̇2 cos(q1 − q2 ))
2 2

U = −m1 gl1 cosq1 − m2 g(l1 cosq1 + l2 cosq2 ) (7)

= −(m1 + m2 )gl1 cosq1 − m2 gl2 cosq2

Con la información anterior se obtuvo el lagrangiano, el cual se desarrolló de la

siguiente manera:
1 1
L = (m1 + m2 )l21 q̇21 + m2 l22 q̇22 + m2 l1 l2 q̇1 q̇2 cos(q1 − q2 )
2 2
+(m1 + m2 )gl1 cosq1 + m2 gl2 cosq2 (8)
En seguida se obtuvo el parcial del Lagrangiano con respecto a q̇1 y q̇2 .
∂L
∂ q̇1= (m1 + m2 )l21 q̇1 + m2 l1 l2 q̇2 cos(q1 − q2 )

∂L
= m2 l22 q̇2 + m2 l1 l2 q̇1 cos(q1 − q2 )
∂ q̇2

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 Ecuaciones dinámicas para un péndulo doble

Ahora se obtiene la derivada con respecto al tiempo de la parcial del lagran-

giano con respecto a q̇1 y q̇2 .

d ∂L
= m2 l22 q̈2 + m2 l1 l2 q̈1 cos(q1 − q2 )
dt ∂ q̇1

−m2 l1 l2 q̇1 (q̇1 − q̇2 )sen(q1 − q2 )

d ∂L
= m2 l1 l2 q̈1 cos(q1 − q2 ) + m2 l22 q̈2
dt ∂ q̇2

−m2 l1 l2 q̇1 (q̇1 − q̇2 )sen(q1 − q2 )

Ahora se calcula el parcial del Lagrangiano con respecto a q1 yq2 .

∂L
= −m2 l1 l2 q̇1 q̇2 sen(q1 − q2 ) − (m1 + m2 )gl1 senq1
∂ q1

∂L
= m2 l1 l2 q̇1 q̇2 sen(q1 − q2 ) − m2 gl2 senq2
∂ q2
A partir de las ecuaciones anteriormente desarrolladas, se obtiene:

(m1 +m2 )l21 q̈1 +m2 l1 l2 q̈2 cos(q1 −q2 )+m2 l1 l2 q̇22 sen(q1 −q2 )+(m1 +m2 )gl1 senq1 = 0

m2 l1 l2 q̈1 cos(q1 − q2 ) + m2 l22 q̈2 − m2 l1 l2 q̇21 sen(q1 − q2 ) + m2 gl2 senq2 = 0

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4. SIMULACIONES

En este apartado se muestra la simulación del sistema del péndulo doble. La

señal de salida Q(s) representará la posición que tiene el péndulo en base a una
señal de entrada F(s) de un impulso unitario. Se variarán parámetros como la masa
y la fricción para observar cómo reacciona el sistema.
En la siguiente figura (figura 2) se muestra un diagrama de bloques el cual repre-
senta el modelo matemático del sistema, en él se tiene una entrada F(s) y Q(s)
como se describió anteriormente.

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema.

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Para realizar las simulaciones se consideró una masa (m1)= 10kg, m2= 12kg,
L1 y L2 = 0.7m. A continuación se muestran tres gráficas obtenidas con diferentes
condiciones iniciales de q1 y q2.

Figura 3: Gráfica 1. Condiciones iniciales: q1=4o q2=3o

Figura 4: Gráfica 2. Condiciones iniciales: q1=10o q2=11o

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Figura 5: Gráfica 3. Condiciones iniciales: q1=30o q2=30.5o

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5. CONCLUSIÓN

A partir de este problema se puede concluír que mientras más sea la cantidad de
coordenadas generalizadas en un sistema, las ecuaciones y operaciones a realizar
para obtener las ecuaciones dinámicas del mismo, también aumentan. Sin embargo
se debe seguir tomando en cuenta identidades trigonométricas así como operacio-
nes básicas de álgebra para obtener éxito en la resolución del mismo. También se
puede destacar que la masa 1 del sistema no sufre reacción alguna si se tiene una
masa 2, y es la segunda la que sufre dichas reacciones que afectan finalmente las
gráficas obtenidas de su movimiento.

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