SOLUCIONARIO DE LA PRIMERA PRÁCTICA DE

DINÁMICA
Fecha: 9 de Febrero del 2008

1.- Un juego en un parque de diversiones

consta de un brazo giratorio AB con
velocidad angular constante ωAB = 2 rad/s
con respecto al punto A, y de un carro
montado en el extremo del brazo que tiene
velocidad angular constante ω´= 0.5 rad/s,
medida con relación al brazo. En el instante
mostrado, usando coordenadas Natural en el
carro, determine la velocidad y aceleración
del pasajero instalado en C.

Solución
El marco móvil es AB y el punto base o conveniente es B
1).- Orientación de vectores unitarios que definen la coordenada natural en el carro.

2).- Cálculo del movimiento del marco móvil, la velocidad y aceleración del punto base o
conveniente B.

AB / 2eb (rad / seg )  AB / 0

vB AB / x rAB 2eb x10( cos 30 et sin 30 en ) 10et 17.32en ( pies / seg )
2
aB AB / rAB 4( 8.66et 5en ) 34.64et 20en ( pies / seg 2 )

3).- Cálculo del movimiento de C respecto al marco móvil

rBC 2e n ( pies / seg )

'
VC / BC rBC et 0.5 x 2et et ( pies / seg )
'2 2
aC / AB rBC en 0.5 x 2en 0.5 e n ( pies / seg 2 )
4).- Calculo de la velocidad y aceleración del pasajero en C

VC VB AB x rBC VC / AB ( pies / seg )

AB x rBC 2eb x ( 2eb ) 4et
VC (10 4 1)et 17.32en 7 et 17.32 en ( pies / seg )
VC 18.681 ( pies / seg )

2
aC aB AB / rBC 2 AB / x VC / AB aC / AB
2
AB / rBC 4( 2en ) 8en
2 AB / x VC / AB 4 eb xet 4en

aC 34 .64 et ( 20 8 4 0.5)en ( pies / seg 2 )

aC 34 .64 et 15 .5en ( pies / seg 2 ) aC 37 .95 ( pies / seg 2 )

2.- Un manipulador robótico especial (ver

figura) tiene cinco ejes rotatorios, con sus
respectivas velocidades angulares. Para ω1=
10, ω2= 15, ω3= 10, ω4= 5 y ω5= 20 rad/s,
determine la aceleración angular del sensor
óptico.

Solución
1).- Determinación de la velocidad y angular del sensor óptico 5, por el teorema de la adición.

5/ 5/ 4 4/3 3/ 2 2 /1 1/

5/ 5 4 3 2 1 (1)

2).- Calculo de la aceleración angular del sensor óptico 5, derivando (1) respecto al tiempo.
 5 / 5 ( 4 3 2 1 )x 5
4 ( 3 2 1 )x 4
3 ( 2 1)x 3
2 1x 2
1

Si:  5 4 3 2 1 0

5 20 i ( rad / seg )
4 5( sen20  j cos 20  k ) ( rad / seg )
3 10 i ( rad / seg )
2 15i ( rad / seg )
1 10 ik ( rad / seg )

( 4 3 2 1 )x 5 (10 15) i 1.71 j ( 4.698 10) k ) x( 20 i )

( 4 3 2 1 )x 5 106.04 j 34.2k ( rad / seg )

( 3 2 1 )x 4 (25 i 10k ) x(1.71 j 4.618k )

( 3 2 1 )x 4 17.1i 117.45 j 42.75k ( rad / seg )

( 2 1 )x 3 (15 i 10k ) x10 i 100 j (rad / seg )

x 2
1 10k x 15 i 150 j (rad / seg )
Luego:

5 / 17 .1i ( 106 .04 117 .45 100 150 ) j (34 .2 42 .75 )k

5 / 17 .1i 261 .41 j 76 .95 k (rad / seg 2 )

3.- La barra doblada que se

muestra gira a la
velocidad constante ω1= 5
rad/s y el collarín C se
mueve hacia el punto B a
una velocidad relativa
constante u = 39 in/seg. Si
se sabe que el collarín C se
encuentra a la mitad entre
los puntos B y D en el
instante indicado,
determine la velocidad y
aceleración de C.

Solución
Sea el marco móvil la barra doblada ABDE al que llamaremos y el punto base o
conveniente es D

1).- Calculo de movimiento del marco móvil, y de la velocidad y aceleración del punto base

/ 1 5k (rad / seg) 1 0
VD 1 xrED 5k x6i 30 j (plg/seg)
150i (plg/seg2)
2
aD 1 rED 25(6i )

2).- Calculo del movimiento de C respecto al marco móvil

r DC 3i 7.2 j 10.4k
3i 7.2 j 10 .4k
VC/ 39 ( ) 9i 21 .6 j 31 .2k (plg/seg)
13
aC / 0
3) Calculo de la velocidad de C respecto al marco inercial tierra

VC VD 1 xrDC VC/

xV DC
1 5k x( 3i 7.2 j 10 .4k ) 36 i 15 j
VC ( 9 36 )i (30 21 .6 15 ) j 31 .2 k
VC 45i 36.6 j 31.2k (plg/seg)
VC 65.863 plg/seg
aC aD 1 x( 1 r DC ) 2 1 xV C / aC /
1 x( 1 r DC ) 5k x ( 36i 15 j ) 75i 180 j
2 1 xV C / 10k x ( 9i 21.6 j 31.2k ) 216i 90 j
aC ( 150 75 216)i ( 180 90) j 291i 270 j (plg/seg2)
aC 396.96 plg/seg2