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INTRODUCCION AL GPS

• BREVE HISTORIA DEL GEOPOSICIONAMIENTO

• LOS COMPONENTES DEL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

- EL SEGMENTO ESPACIAL
- EL SEGMENTO DE CONTROL
- EL SEGMENTO USUARIO

• CLASIFICACION DE LOS RECEPTORES

- NAVEGADORES
- RECEPTORES DE C/A AVANZADOS
- POSICIONADORES DE MONOFRECUENCIA
- POSICIONADORES DE BIFRECUENCIA

• DETERMINACION DE UNA POSICION

- ERRORES DEL SATELITE


- ERRORES DE LA PROPAGACION DE LA SEÑAL
- ERRORES DEL RECEPTOR

• METODOS DE POSICIONAMIENTO Y MEDICION

• SISTEMAS PARA EL AUMENTO DE LA PRECISION GPS

• EL SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACION SATELITAL GNSS

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INTRODUCCIÓN AL GPS

Breve historia del geoposicionamiento

Desde la antigüedad el hombre procuró orientarse correctamente durante sus viajes por tierra o
mar, a fin de llegar a su destino sin extraviarse y, fundamentalmente, regresar al punto de
partida. Es probable que el método inicialmente utilizado para asegurar el regreso en travesías
terrestres haya sido a través de marcas o hitos, realizados con piedras o marcas en troncos de
árboles, de manera de poder regresar sobre el camino andado, e inclusive registrarlo en forma
gráfica o escrita. En muchas zonas poco transitadas de Argentina se pueden ver este tipo de
mojones orientativos.

En los comienzos de la navegación, los marinos lo hacían con la costa a la vista, a fin de evitar
extraviarse en el mar. Los primeros navegantes que se alejaron de las costas adentrándose en el
mar abierto con sus embarcaciones fueron los fenicios. En sus viajes comerciales a través del
Mar Mediterráneo entre Egipto y Creta se guiaban de día por el Sol y de noche por la Estrella
Polar.

A partir de la difusión del uso de la brújula, introducida por Marco Polo en occidente luego de su
fantástico viaje por la China en el siglo XII, las travesías por mar y tierra se simplificaron,
combinándose con la incipiente cartografía. El uso de este instrumento permite medir rumbos
magnéticos, los que junto con la determinación de las distancias recorridas permitía el cálculo de
posiciones sucesivas de una travesía, posibilitando cálculos y registros. En su histórico viaje en
1492, Cristóbal Colón empleó un instrumento recientemente inventado para ayuda a la
navegación: el astrolabio.

El mismo estaba compuesto por un limbo semicircular metálico y un brazo móvil, y le sirvió de
ayuda para orientarse durante la travesía, al poder medir, aunque sea rudimentariamente, el
ángulo de altura sobre el horizonte de determinadas estrellas, lo que permitía determinar la
latitud. Como su plan de viaje consistía en ir y volver por el mismo paralelo hacia la China y
Japón, éste instrumento le auxilió en mantener ese trayecto, ya que partiendo de las Islas
Canarias mantuvo la misma latitud hasta encontrarse con el inesperado Caribe.

El sextante marino, instrumento de navegación más preciso que el astrolabio, se desarrolló pocos
años después. El problema que subsistía era la limitación de ambos instrumentos a determinar
solamente la latitud, una de las dos coordenadas necesarias para establecer unívocamente un
punto sobre la Tierra o en el mar. Es destacable que la era de los grandes viajes de
descubrimientos geográficos se haya desarrollado con el uso de estos sencillos instrumentos. En
1761 John Harrison desarrolló un cronómetro náutico, y así se pudo, combinando la medición
precisa de la hora GMT (del meridiano de Greenwich) con la observación del rumbo del sol y de
algunas estrellas, determinar la coordenada de longitud.

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Figura 1: Brújula, sextante y cronómetro náutico

En los siguientes dos siglos, el sextante y el cronómetro fueron los únicos instrumentos de
navegación con los que se podían determinar esas dos coordenadas sobre un punto cualquiera de
la tierra o el mar, tomando como única referencia la hora y la posición del Sol durante el día y de
la posición de las estrellas de noche. Incluso después del desarrollo de los relojes modernos, los
instrumentos más precisos podían obtener una posición con una exactitud de varios kilómetros
solamente.

En el siglo XX, durante la Segunda Guerra Mundial, se desarrollaron algunos sistemas


electrónicos de navegación para conocer las coordenadas y situar la posición de los barcos y
aviones que participaban en la contienda. Esos sistemas funcionaban utilizando un tipo de
receptores de radio instalados a bordo de las naves para captar las señales de radiofrecuencia que
emitían determinadas estaciones terrestres o radiofaros. En esa época éstos sistemas
constituyeron un gran avance tecnológico para la navegación, hasta el punto que algunos de ellos
se siguen utilizando. El inconveniente de este método era que los sistemas de navegación más
exactos basaban su funcionamiento en la recepción de señales de radio UHF (Ultra High
Frecuency – Frecuencia Ultra Alta), las que no podían cubrir un área muy extensa. Por el
contrario, los que cubrían un área mayor basaban su funcionamiento en la recepción de señales
de radio A.M. (Amplitud Modulada), que es mucho más baja que la de UHF a lo que hay que
añadir el inconveniente de que introducen mucha interferencia en la recepción de las señales.

Los receptores de A.M. tampoco eran muy exactos a la hora de determinar las coordenadas
donde se encontraban navegando los barcos. Posteriormente con los adelantos de la técnica y la
ciencia, y el uso extensivo de los satélites en las últimas décadas del siglo XX, se llegó a la
conclusión que la única forma posible de cubrir la mayor parte de la superficie terrestre con
señales de radio que sirvieran de orientación para la navegación o para situar un punto en
cualquier lugar que nos encontrásemos, era situando transmisores en el espacio que sustituyeran
o a las estaciones terrestres.

El geoposicionamiento satelital

El 4 de octubre de 1957 comenzó una nueva etapa del geoposicionamiento, cuando la Unión
Soviética lanzó al espacio el satélite Sputnik I. La noche siguiente, los investigadores del
laboratorio Lincoln del Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT) pudieron determinar con
precisión la órbita del satélite, al observar cómo la frecuencia aparente de la señal de radio
aumentaba al acercarse y disminuía al alejarse, efecto que se conoce como efecto Doppler.
Probando que es posible determinar con precisión la órbita de un satélite artificial desde la tierra,
se estableció la posibilidad de determinar las posiciones en la tierra mediante la localización de
señales emitidas por satélites cuyas órbitas estuvieran precisamente determinadas. La Marina
Estadounidense aplicó inmediatamente esta tecnología para proveer a los sistemas de navegación

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de sus flotas de observaciones de posición actualizadas y precisas. Se diseñó el sistema
TRANSIT, que quedó operativo en 1964. Su misión inicial consistió en satisfacer las
necesidades de navegación de los submarinos que transportaban misiles nucleares Polaris. Estos
submarinos debían permanecer ocultos y sumergidos durante varios meses, pero el sistema de
navegación basada en giroscopio, conocido como navegación inercial, no podría mantener la
precisión durante períodos tan largos. El sistema Transit estaba formado por media docena de
satélites que giraban alrededor de la tierra continuamente en órbitas polares. Al analizar las
señales de radio transmitidas por los satélites; es decir, al medir el efecto Doppler de las señales,
un submarino podía determinar su ubicación con precisión del orden de los 250 metros en un
período de 10 ó 15 minutos. Las actualizaciones de posición se encontraban disponibles cada 40
minutos y el observador debía permanecer casi estático para poder obtener información
adecuada. Si se continuaba la toma de datos por dos días, se podía obtener una precisión entre 10
y 15 metros. Hacia 1967 quedó disponible para el uso comercial.

La era del GPS

En 1973, el Departamento de Defensa de USA intentaba perfeccionar la navegación por satélite


y basado en la experiencia los satélites anteriores, tales como Transit, Timation y el proyecto
B612 de la Fuerza Aérea, desarrolló el proyecto del Sistema de Posicionamiento Global (GPS),
cuyo nombre fue sugerido por el General de la Fuerza Aérea Hank Stehling, advirtiendo que el
sistema admitía un concepto más amplio que el de navegación. El acrónimo NAVSTAR
(NAVigation System Timing and Ranging) surgió por causas políticas, ya que un influyente
congresista, clave en la obtención del presupuesto para su financiación, opinó que “sonaba más
agradable" que GPS. El proyecto pasó a denominarse “NAVSTAR, the Global Positioning
System”. El programa de desarrollo y validación a gran escala del concepto NAVSTAR GPS,
aprobado en diciembre de 1973, tuvo objetivos absolutamente militares:

• Disparar cinco bombas en el mismo hoyo.


• Posicionar un comando en todo momento y en cualquier lugar de la Tierra a un costo menor
a diez mil dólares.

La iniciativa, financiación y explotación corrieron a cargo del Departamento de Defensa de los


EE.UU. (DoD), y se concibió como un sistema militar estratégico, dentro de la carrera
armamentista desarrollada en esa época entre USA y la URSS denominada “Guerra de las
Galaxias”. Paralelamente la URSS desarrolló un programa muy similar denominado GLONASS,
sobre el cual se comentará más adelante.
El primer satélite GPS en funcionamiento se lanzó en 1978, y se planificó tener la constelación
completa ocho años después. El proyecto sufrió distintos avatares, como el desastre del
lanzamiento del Challenger, que paró el proyecto durante tres años. Finalmente, en diciembre de
1983 de declaró la fase operativa inicial del sistema GPS.
En 1984 un vuelo civil de Korean Airlines fue derribado por la Unión Soviética al invadir por
error su espacio aéreo, debido a que el piloto perdió contacto radial con los radares de
aeronavegación terrestre. Presionado por las empresas aéreas, la administración Reagan debió
ofrecer a los usuarios civiles cierto nivel de uso de GPS, para que en forma autónoma cada
aeronave pudiera determinar su posición sin necesidad de contacto radial, llegando finalmente a
ceder el uso global y sin restricciones temporales. Desde el inicio se había previsto la emisión de
dos códigos, uno protegido (P) o encriptado de uso exclusivamente militar, y otro disponible al
uso civil (CA), y de esta forma se conseguía un retorno económico de la inversión, cercana a los
12.000 millones de dólares. Desde 1984, con muy pocos satélites en órbita, aparecieron algunos
fabricantes de receptores GPS destinados al mundo civil (Texas Instruments y Trimble

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Navigation). El mercado de aplicaciones de ese entonces era muy limitado por los escasos
satélites existentes, lo que imponía muy baja disponibilidad espacial y temporal, pero al ir
aumentando éstos comenzó a expandirse rápidamente. Además, científicos de distintas partes del
mundo desarrollaron receptores capaces de obtener del código civil precisiones del orden de ± 10
m, lo que comprometía la seguridad militar americana. Esto llevó al DoD a degradar
intencionalmente su precisión, lo que se conoció como disponibilidad selectiva (SA), que
consistía en perturbaciones pseudoaleatórias en el código y las efemérides transmitidas en marzo
de 1990.
El sistema fue probado realmente en ocasión de la Guerra del Golfo (1991), donde se comprobó
su potencialidad militar. Paradójicamente, en ese momento de guerra y debido a su continuación
en operaciones terrestres de dimensiones no calculadas, se agotaron las existencias de
posicionadores militares que desencriptaran el código P. Entonces debieron proveer a sus
soldados con posicionadores de uso civil, que captaban el código CA degradado
intencionalmente, obteniendo precisiones entre 100 y 300 m, inaceptables para las operaciones
militares. Por esto debieron suspender la SA mientras duró el conflicto, es decir cuando
supuestamente era más necesaria. Simultáneamente, la comunidad científica desarrolló métodos
de medición que utilizaban la fase portadora del código para medir la distancia de manera entre
100 y 1000 veces más precisa que con los códigos y eliminando el efecto de la SA. Estos hechos
fueron considerados para que el 1º de mayo de 2000, Clinton firmara el decreto de suspensión de
la SA. En septiembre de 2007 Bush decidió que los satélites del bloque III no puedan ser
afectados por la SA, de manera de garantizar la libre disponibilidad civil permanente del GPS.
La política de la administración de EE.UU. es mantener costo cero para el usuario el sistema
GPS, que ya ha sido pagado por los contribuyentes, y potenciar sus aplicaciones civiles a la vez
que se mantiene el carácter militar.
Las aplicaciones civiles se orientan a principalmente a sistemas de navegación, seguimiento
vehicular y aplicaciones cartográficas: topografía, cartografía, geodesia, sistema de información
geográfica (GIS), mercado de recreación (deportes de montaña, náutica, ciclismo, expediciones
de todo tipo, etc.), patrones de tiempo y sistemas de sincronización, aplicaciones diferenciales
que requieran mayor precisión además de las aplicaciones militares y espaciales.
En cuanto al reparto del mercado los más importantes son la navegación marítima, la aérea y la
terrestre. En el mundo existe una flota de casi 50 millones de embarcaciones, de los que el 98%
son de recreo, y cada uno requiere posicionamiento autónomo. El volumen de venta de equipos
GPS para este fin en está en torno a los 300 millones de dólares anuales.
En cuanto a la navegación aérea hay unos 300.000 aviones en el mundo y el equipamiento de
GPS para navegación intercontinental o entre aeropuertos tiene una penetración anual del 5%
(aproximadamente unas 15.000 unidades).
Pero el mayor mercado del GPS en el mundo es la navegación terrestre. Con casi 500 millones
de automóviles y 150 millones de camiones es el más amplio mercado potencial de las
aplicaciones comerciales del GPS. De hecho el crecimiento de equipamiento de GPS mundial es
en torno a los 30.000 millones de dólares anuales (2008). Entre las aplicaciones con más
desarrollo están los sistemas de navegación independiente, sistemas de seguimiento automático,
control de flotas, administración de servicios, agricultura de precisión, etc.

Los componentes del sistema de posicionamiento global

Para la comprensión del funcionamiento del sistema GPS es conveniente dividir su descripción
en tres sectores fundamentales y dependientes entre sí, el segmento espacial, el segmento de
control y el segmento de usuarios.

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Figura 2: Esquema de los componentes del sistema GPS

Segmento espacial

Segmento de control

Segmento
usuarios

Estaciones de monitoreo Estación de


control
central

• El segmento espacial

Este sector lo forman los satélites de la constelación NAVSTAR (Navegación por satélite en
tiempo y distancia). La constelación está formada por seis planos orbitales, y en cada uno de
ellos existe una órbita elíptica casi circular donde se alojan los satélites regularmente
distribuidos. Los planos tienen una inclinación de 55º respecto al plano del ecuador, y se
nombran como A, B, C, D, E y F y dentro de cada órbita cada satélite se identifica con los
números 1, 2, 3, 4, 5. Así cada satélite está perfectamente identificado.
Cada órbita contiene al menos cuatro satélites, aunque pueden contener más. La constelación
actual consta de entre 27 y 32 satélites, con por lo menos 3 de repuesto.
Los satélites se sitúan a una distancia de 20.180 km respecto del geocentro, a esta gran altura la
fricción atmosférica es casi inexistente, las órbitas son muy predecibles y los satélites son muy
difíciles de atacar. Completan una órbita en 12 horas sidéreas, por lo que un satélite estará sobre
el horizonte unas cinco horas (Ferguson, 1998). Para ello viajan a 14.500 km/h.
El objetivo es que al menos 4 sean visibles al mismo tiempo, a cualquier hora del día y desde
cualquier punto de la superficie terrestre. La configuración actual provee a los usuarios entre 6 y
11 visibles desde cualquier punto sobre la tierra.
Estos satélites son puestos en funcionamiento por el Comando de las Fuerzas Aéreas Espaciales
de U.S.A (AFSPC) y son propiedad del Departamento de Defensa de ese país. Un satélite pueda
quedar fuera de servicio civil por avería o envejecimiento de los paneles solares, falta de
capacidad de los acumuladores, averías no conmutables de los sistemas electrónicos,
agotamiento del combustible de maniobra o por intereses militares. La vida útil de los satélites
está calculada en el orden de los 8 años, sin embargo el satélite SVN/PRN24 fue lanzado en
1991 y sigue en funcionamiento.

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Los lanzamientos se llevaron a cabo en dos generaciones. De la primera de ellas, Bloque I,
fueron 11 satélites lanzados entre 1978 y 1984, ya no quedan satélites operativos pues la vida
media de los satélites era de 8,3 años y el último salió de servicio en 1995, ya que pertenecían a
la etapa de desarrollo del sistema. La etapa de producción se inició con el lanzamiento del
Bloque II (Fig. 3), entre 1989 y 1990 (9 satélites); Bloque II-A (Advanced), lanzados entre 1990
y 1997 (18 satélites) completando la constelación de 24 satélites el 9 de marzo de 1994. Estos
fueron parcialmente reemplazados por el Bloque II-R (Replacement), lanzados sus 20 satélites
entre 1997 y 2004 (Fig. 4); Bloque II-RM, lanzados desde 2005 y II-F (Follow-on), lanzados
desde 2006, estimándose el completo reemplazo por estos últimos en 2010 (Fig. 5). El Bloque III
comenzará a lanzarse en 2012 y dispondrá de un cuarto código de uso civil L1c, habrá mayor
seguridad de navegación y exactitud, la disponibilidad será absoluta y se asegurará la
supervivencia del sistema.

Fig. 3: Satélite del Bloque II Fig. 4: Satélite del Bloque II-R

Fig. 5: Satélites del Bloque II-F (Imágenes cortesia de Los Angeles Air Force Base, http://www.losangeles.af.mil/art/)

Equipamiento de los satélites

Cada satélite, de unos 800 kg de peso, va provisto de cuatro relojes-osciladores que proveen una
frecuencia fundamental sobre la que se estructura todo el conjunto de la señal radiodifundida por
el satélite. Los osciladores de rubidio, con los que se equipaba a los satélites más antiguos
(Bloque I), tienen una precisión de 10-12 s; los de cesio (Bloque II) de 10-13 s y en los últimos

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satélites (Bloque IIR y siguientes) hay osciladores de hidrógeno, con una precisión de hasta 10-14
s. Para ejemplificar su significado, considérese que en 10-14 s, la onda recorre una distancia de 3
milésimas de milímetro y su error es de un segundo en 3 millones de años.
La energía eléctrica es provista por paneles solares de más de 7 m2 cada uno. Los satélites
poseen una serie de antenas emisoras que funcionan en la banda L del espectro electromagnético,
que son las que se reciben en los receptores. Cada uno de los satélites emiten información sobre
dos movimientos ondulatorios que actúan como portadoras de códigos, L1 con una frecuencia de
1.575,43 MHz y L2 1.227,6 MHz. Ambas señales son generadas sincrónicamente para permitir a
los receptores habilitados a recibir las dos, calibrar el retardo ionosférica a través de la diferencia
de fase con que son recibidas. La señal L1 se modula con dos códigos de ruido pseudoaleatorios
(Pseudo Random Noise, PRN), denominados Servicio Estándar de Posicionamiento (SPS) o
código de adquisición grueso (C/A Coarse/Adquisition); y el Servicio de Posicionamiento
Preciso (PPS) o código P o protegido, el cual puede ser encriptado para uso militar.
La señal L2 se modula solamente con el código P. (Fig. 6). La mayoría de los receptores de uso
civil usan el código C/A para obtener la información del sistema G.P.S.
La potencia de transmisión es de 700 watts, y por estar a más de 20 mil kilómetros de altura llega
a la tierra con baja intensidad, lo que dificulta su recepción bajo cobertura de techos e incluso
follaje.

Figura 6: Transmisión de códigos

A partir de 2005, con el lanzamiento del Bloque II-RM los nuevos satélites tienen una segunda
señal de código de uso civil, portada por la L2, y a partir de 2007, los satélites del Bloque II-F
proveen una tercera señal de uso civil, en L5 (1176.45 MHz). El poder utilizar dos o tres
frecuencias permite determinar por comparación de la diferencia de retardos, el retardo
ionosférico, difícilmente predecible por otros sistemas. Por otra parte minimizará el efecto de las
interferencias y aumentará la disponibilidad de altas precisiones en los navegadores. Por
supuesto que éstos deberán poder captar las nuevas frecuencias, ya que los receptores existentes
actualmente en el mercado están preparados sólo para captar L1.
El código C/A (clear/access) se repite cada milisegundo, dando como resultado un código de
1023 chips, siendo la longitud aproximada de cada chip de unos 300 m. Este código está
declarado de uso civil para todos los usuarios y es el único que brinda información GPS a los
navegadores de bajo costo. Ofrece precisiones que en la actualidad oscilan entre los 3m y los 10
m.
El código P (precise), de uso restringido al Departamento de Defensa de USA, es un código
pseudo aleatorio muy largo, con una frecuencia diez veces mayor que la del código C/A, lo que
permite obtener una precisión diez veces mayor que ésta. El código P está encriptado para evitar
su acceso a usuarios no calificados, generando un nuevo código Y, de manera que no existen
receptores solo de código P. No obstante, los receptores de doble frecuencia más modernos
tienen estrategias para reconstruir el código P, lo que facilita la medición de fase en L2 y permite

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mejorar la performance de los equipos. Estos códigos son usados para posicionamientos
absolutos (con un solo receptor).
Además de los códigos, los satélites transmiten a los receptores, cada 6 segundos, información en
un paquete repetitivo de cinco diferentes celdas de diez palabras cada uno, que consta de 1500
bits emitidos. Se lo conoce como mensaje de navegación.
CELDA 1 Parámetros de desfase del reloj y modelo del retardo ionosférico y troposférico.
CELDAS 2 y 3: Contienen información orbital y precisa para el cálculo de efemérides
CELDAS 4 y 5: Con información orbital aproximada de todos los satélites del sistema en
operación, tiempo universal coordinado, información ionosférica e información especial. Este
conjunto, conocido como almanaque, se completa en 12 minutos de observación y tiene una
validez de predicción de 3 días.

Aunque la velocidad de los satélites es elevada, la posición instantánea de los mismos puede
estimarse con un error inferior a varios metros en base a una predicción sobre las posiciones
anteriores en un período de 24 a 48 horas.

También poseen antenas emisoras-receptoras de ondas de radio (banda S) que sirven para
actualizar su situación a través del monitoreo ejercido por el sector de control. Unos reflectores
láser permiten su seguimiento desde tierra para el ajuste de su órbita.

Figura 7: Lanzamiento del Delta II transportando el satélite IIR —SVN19RM el 13/3/08

• El segmento de control

La misión de este sector consiste en el seguimiento continuo de los satélites, calculando su


posición, transmitiendo datos y controlando diariamente todos los satélites de la constelación
NAVSTAR (Fig. 8). En los inicios del programa había 5 centros, instalados en dependencias
militares norteamericanas alrededor del mundo y cercanos al plano ecuatorial: Colorado, Hawaii,
Kwajalein, Isla de Ascensión e Isla de Diego García (Fig. 9).

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Figura 8: Antena receptora de una Estación de Monitoreo.

Figura 9: Estación de control maestro y estaciones de monitoreo al inicio del sistema GPS

Posteriormente se agregaron 11 estaciones monitoras automáticas más, una de ellas en


Migueletes (San Martín, Prov. Bs. As.), lo que otorgó un mejoramiento al sistema por la
incorporación de ajustes locales (Fig. 10).

Figura 10: Red actual de estaciones de monitoreo

Las estaciones de monitoreo reciben continuamente las señales GPS con receptores bifrecuencia
provistos de relojes de H. También se registra una extensa información entre la que cabe
destacar:

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• Influencia del campo magnético terrestre sobre el satélite.
• Parámetros sobre la presión de la radiación solar.
• Posibles fallas de los relojes atómicos.
• Operatividad de cada uno de los satélites.
• Posición estimada para cada uno de los satélites dentro de la constelación global, mediante la
medición de la distancia a los mismos por procedimientos láser, radar y ópticos.
• Datos meteorológicos sobre el estado de la ionosfera y troposfera.
Todos estos datos se trasmiten a la estación de control situada en la base de la Fuerza Aérea de
EEUU en Colorado Springs, donde se procesa la información, obteniendo de esta manera todas
las posiciones de los satélites en sus órbitas (sus efemérides) y los estados de los relojes que
llevan cada uno de ellos.
Las funciones de la estación de Control Maestro son:
• El mantenimiento y gestión del Tiempo GPS
• El monitoreo y mantenimiento de la salud de los satélites.
• El monitoreo y predicción de las órbitas de los satélites
• Maniobrar los comandos de los satélites para mantener o cambiar las órbitas o posiciones de los
mismos.
• Monitorear el comportamiento de los relojes de los satélites.
• Actualizar e inyectar el mensaje de navegación a los satélites, a través del código S, para que
con posterioridad los mismos satélites radiodifundan dicha información a los usuarios
potenciales (Fig. 11).

Figura 11: Esquema de funcionamiento de la estación de control

• El segmento usuario

Diferentes fabricantes producen una gran variedad de equipos y productos para los usuarios de
GPS. Debido al permanente desarrollo tecnológico, estos equipos son constantemente mejorados
en calidad y precisión haciendo cada vez más común su aplicación en distintas disciplinas.
El receptor, como su nombre lo indica es el instrumento que recibe y decodifica la señal del
satélite calculando las coordenadas del punto deseado.
Los receptores varían en precisión, tamaño, peso, capacidad de almacenamiento de datos y
número de satélites que utilizan para calcular la posición.
En la actualidad los receptores GPS están diseñados con la tecnología de canales múltiples
paralelos conteniendo entre 5 y 12 circuitos receptores sintonizados cada uno ellos a la señal de
un satélite en particular.
Los componentes básicos de un receptor GPS son:

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1) La antena receptora con preamplificador cuya misión es recibir las radiaciones
electromagnéticas emitidas por los satélites a la frecuencia de funcionamiento del sistema y
transformarla en impulsos eléctricos, los que conservan la información modulada en las
portadoras. El centro radioeléctrico de la antena es el punto que se posiciona en la observación.
La antena es de cobertura hemiesférica omnidireccional, para poder captar con la misma
sensibilidad las señales que provengan desde el cenit hasta el horizonte.
2) El sensor recibe los impulsos de la antena receptora, y reconstruye e interpreta los
componentes de la señal: las portadoras, los códigos y el mensaje de navegación. Esta operación
se denomina demodulación de la señal original.
3) El microprocesador con su correspondiente soporte lógico para la reducción, almacenamiento
y procesamiento de datos, que puede generar réplicas del código C/A o del C/A y P, utilizados en
la medición del tiempo de viaje de la señal
4) El reloj con oscilador de cuarzo de muy alta calidad y estabilidad
5) La fuente de energía eléctrica, siempre con dos tomas de alimentación exterior para poder
conmutar de una unidad de alimentación a otra sin interrumpir el funcionamiento del receptor.
6) Las interfases del usuario constituidas por el panel de visualización y control o pantalla,
teclado de comandos y manejo de datos
7) El dispositivo de almacenamiento de datos o memoria de almacenamiento con soporte sólido
o magnético.

Clasificación de los receptores

Si se clasifican en función del observable que emplean para determinar la posición del punto, se
dividen entre receptores de medida de pseudodistancias (código), comúnmente llamados
navegadores (Fig. 12), y los receptores de medida de pseudodistancias y fase, llamados
posicionadores topográficos y geodésicos.
Los receptores también se pueden clasificar en receptores que registran la frecuencia L1 (código
C/A), o bien registran conjuntamente las frecuencias L1 y L2 (receptores bifrecuencia).

Figura 12: Navegadores

Navegadores: Son los tipos de receptores GPS más extendidos, dado su bajo costo y
multiplicidad de aplicaciones. Consisten en receptores capaces de leer el código C/A, que pueden
tener incluso capacidad para leer señales diferenciales vía radio o conexión software y también
capacidad para representar cartografía sencilla en una pantalla de cristal líquido. Permiten
conocer las coordenadas en varios formatos y conversión de baja precisión a datum locales desde
WGS84 (el sistema geodésico de referencia en GPS). También permiten la navegación asistida
con indicación de rumbos, direcciones y señales de llegada en rutas definidas por el usuario a

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través de puntos de referencia (waypoints). Sus precisiones pueden ir de los 25 m a los 7 m en
planimetría (sin SA), y un error de al menos 16 m en altimetría, dependiendo de la visibilidad de
satélites y de la geometría que presenten los mismos. En aplicaciones GIS, pueden ser utilizados
para referenciar puntos a representar sobre cartografías pequeñas-medias, pero generalmente no
son muy aptos porque no permiten trabajar con bases de datos geográficas definidas por el
usuario ni permiten un almacenamiento de datos alfanuméricos personalizado. Sus aplicaciones
más comunes son la navegación, catastro, y levantamientos de escalas menores de 1/ 25000.
Presentan la ventaja de que el usuario no tiene que tener ninguna formación específica para su
manejo.

Receptores de C/A avanzados: Son receptores que además de analizar el código C/A disponen
de lectura (con ciertas limitaciones) de la fase portadora L1. Estos receptores permiten el uso de
metodologías diferenciales, en ocasiones bajo la forma de suscripciones a servicios vía satélite
como OmniStar®, consiguiendo bajo esta metodología precisiones en torno a 2 m. en tiempo
real. Son muy aptos para aplicaciones GIS porque aparte de permitir una precisión compatible
con la mayoría de las escalas usadas en GIS (siempre que se usen técnicas diferenciales),
permiten el manejo de bases de datos geográficas realizadas por el usuario. Con este tipo de
receptores, conectados a computadoreas portátiles y otros dispositivos móviles, es posible tanto
capturar como replantear (ubicar coordenadas del plano en el terreno), con una precisión métrica.
Ello es posible porque el DGPS vía satélite permite correcciones en tiempo real. Los dispositivos
móviles que se conectan a este tipo de receptores suelen ser PDAs (Personal Digital Assistant),
corriendo programas específicos para este tipo de tareas, como ArcPAD™ de ESRI® o Pocket
GIS™ de Pocket Systems Ltd®. Dichos programas suelen leer varios tipos de formatos
vectoriales (generalmente .shp) y raster, lo que permite una fácil integración de los datos GIS.
De esta forma, se pueden llevar las bases de datos al terreno y conocer la posición en tiempo
real, con una pantalla en color donde ver la cartografía y acceso a bases de datos asociadas. Es
como llevar una versión reducida del GIS al terreno.

En cuanto a la corrección diferencial, es muy frecuente que ésta sea proporcionada vía satélite
mediante suscripción a un sistema de pago. Este tipo de servicio tiene la enorme ventaja de que
se dispone de corrección instantánea sin necesidad de montar ninguna estación de referencia, y
para casi para cualquier parte del globo en tiempo real. Existen receptores que únicamente
reciben el código C/A, pero tienen capacidad de hacer corrección diferencial. Los utilizados en el
equipamiento de maquinarias agrícolas que realizan Agricultura de Precisión (Monitores de
rendimiento, Banderilleros satelitales, Sembradoras y fertilizadoras de dosis variable) lo hacen
en tiempo real utilizando el servicio de corrección diferencial con códigos ofrecido por una
empresa que posee estaciones fijas con antenas Beacon localizadas en Bolivar (Bs.As.); San
Carlos (Salta Fe) y en Las Lajitas (Salta). La precisión alcanzada en este caso depende de la
distancia a la estación fija, estableciéndose entre 1 y 6 m (Azpilicueta y Brunini, 2000), siendo el
menor valor cuando la distancia no supera los 30 km. También los hay móviles, que pueden
hacer la corrección diferencial con estaciones Beacon o en postproceso con el uso de los datos
publicados en Internet de la red Ramsar. Éstos úlimos permiten la carga de mapas y bases de
datos, siendo muy útiles para realizar actualización de cartografía hasta escalas 1/5000.

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Figura 13: Posicionadores en código RTDGPS

Posicionadores de monofrecuencia: También reciben las observables de código y fase de la


portadora L1. La diferencia con los anteriores es que además de tomar las medidas de código
C/A, calculan la distancia a partir de la medida de fase. La precisión de estos instrumentos,
utilizados en modo diferencial, ya es significativa, y son de aplicación topográfica y geodésica
en pequeñas distancias, hasta 100 km entre los equipos fijo y móvil, ya que en este tipo de
distancias se puede considerar la ionósfera como invariable. Con estos equipos se puede realizar
posicionamiento estático, estático rápido, stop & go, cinemático y se podría trabajar en tiempo
real con la precisión de códigos. Con postprocesamiento se pueden lograr precisiones del orden
de 1 cm + 2 ppm.

Figura 14: Posicionadotes de monofrecuencia

Posicionadores de bifrecuencia: Reciben las observables de código y fase de las portadoras L1


y L2. La precisión y el rendimiento son mucho mayores debido a la posibilidad de combinar los
datos y formar en post-proceso combinaciones de observables que agilizan el cálculo y eliminan
los errores de retardo atmosférico. Están indicados para trabajos de precisión y allí donde se
requiera el máximo rendimiento y precisión. Con estos equipos se puede realizar
posicionamiento estático, estático rápido, stop & go, cinemático en postproceso y se podría
trabajar en tiempo real con la precisión de fase. Con postprocesamiento se pueden lograr
precisiones del orden de 0,5 cm + 1 ppm., con tiempos de medición más cortos que los
posicionadores de monofrecuencia.

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Figura 14: Posicionadores de bifrecuencia

Fundamentos del Sistema de Posicionamiento Global

El sistema de posicionamiento global por satélite o G.P.S., se basa en la medición de distancias a


partir de señales de radio transmitidas por un grupo de satélites artificiales cuya órbita se conoce
con precisión, las cuales son captadas y decodificadas por receptores ubicados en puntos cuya
posición se desea determinar en un sistema de coordenadas (x,y,z).

Si se miden las distancias de por lo menos tres diferentes satélites a un punto sobre la tierra, es
posible determinar la posición de dicho punto por trilateración.
La trilateración es un procedimiento similar a la triangulación pero basado en las medidas de los
lados de un triángulo.

Figura 15: Esquema del sistema NAVSTAR utilizado por GPS

Trilateración Satelital
Los satélites GPS se encuentran girando alrededor de la Tierra en órbitas predefinidas a una
altura aproximada de 20.200 kilómetros, y es posible conocer con exactitud la ubicación de un

99
satélite en un instante de tiempo dado, convirtiéndose por lo tanto los satélites en puntos de
referencia en el espacio (Fig. 15).

Suponiendo que un receptor en la Tierra capta la señal de un primer satélite, determinando la


distancia (R1) entre ambos mediante un procedimiento que se explicará más adelante. Esta
determinación solamente indica que el receptor puede estar ubicado en un punto cualquiera
dentro de la superficie de una esfera de radio R1 tal y como se muestra en la figura 16.

Figura 16: El receptor puede estar en los infinitos puntos de la superficie de una esfera.

Si se mide la distancia de un segundo satélite al mismo receptor se generará otra superficie


esférica de radio R2, que al intersectarse con la primera esfera formará un círculo en cuyo
perímetro pudiera estar ubicado el punto a determinar (figura 17).

Puntos resultantes
Círculo resultante de la de la intersección
intersección de las dos de tres esferas
esferas

Figura 17 Figura 18

Si se agrega una tercera determinación de distancia desde otro satélite, la intersección de la


nueva esfera con las dos anteriores se reduce a sólo dos puntos sobre el perímetro del círculo
descrito (figura 18).
Uno de estos dos puntos debe ser descartado por ser una respuesta incorrecta, pues las
coordenadas de su ubicación indicarán que está fuera de la Tierra. Sin embargo, como se verá
más adelante, al ser necesaria la medición de distancia de un cuarto satélite, también se
solucionará esta indeterminación, produciendo un resultado unívoco (figura 19).

100
Único punto resultante de la
intersección de cuatro esferas

Figura 19: La intersección de las distancias de los 4 satélites

Los observables GPS y la medición de distancias a los satélites

El sistema GPS fue desarrollado con una metodología de medición de distancias que se explicará
a continuación, llamada “medida de códigos, pseudodistancia o pseudorange”. Posteriormente a
la entrada en funcionamiento del sistema GPS, se aprovechó su potencialidad para medir esas
distancias de manera más precisa, y así obtener posiciones con mayor exactitud, metodología
denominada como “medida de fase”.

Medida de códigos, pseudodistancia o pseudorange:

Como se ha visto, el GPS es un sistema que permite obtener la posición de un punto midiendo
las distancias existentes entre las antenas emisoras de los satélites y la antena receptora del
equipo de campo.
La distancia de un satélite a un receptor se calcula midiendo el tiempo de viaje de la señal de
radio desde el satélite al receptor. Conociendo la velocidad de la señal de radio, la distancia se
determina por medio de la ecuación de movimiento con velocidad uniforme:
D=v*t
D = distancia en kilómetros desde el satélite al receptor.
v = velocidad de la señal de radio, aproximadamente la velocidad de la luz ≈ 300.000 km/s
t = tiempo de viaje de la señal en segundos

Para poder medir el tiempo de viaje de la señal, es necesario conocer el instante en que la señal
parte del satélite. Esto se logra generando códigos de ruidos pseudoaleatorios tanto en el satélite
como en el receptor y sincronizando ambas señales de manera que sean generadas al mismo
tiempo, luego, comparando las dos señales se mide el desfase en tiempo (∆t) en el que la señal
del satélite y la del receptor generan el mismo código.
Los observables de tiempo (códigos) son:
- Código C/A modulado sobre L1.
- Código P modulado sobre la portadora L1.
- Código P modulado sobre la portadora L2.
- Código L2C modulado sobre la portadora L2
El ∆t representa el tiempo de viaje de la señal. Este proceso se esquematiza gráficamente en la
figura 20.

101
Figura 20: Esquema de medición del tiempo de viaje de la señal del satélite al receptor

Medición precisa del tiempo

La medición del tiempo de viaje es difícil de realizar. Debido a la gran velocidad de las señales
de radio (300.000 km/seg) y a las distancias, relativamente cortas, a la cual se encuentran los
satélites de la Tierra, los tiempos de viaje son extremadamente cortos. El tiempo promedio que
una señal tarda en viajar de un satélite orbitando a 20.200 kilómetros a la Tierra es de 0,067
segundos. Este hecho hace necesario la utilización de relojes muy precisos.
Los satélites portan relojes atómicos con precisiones de un nanosegundo, pero colocar este tipo
de relojes en los receptores sería muy costoso. Es por ello que los receptores, al tener relojes
mucho menos precisos que los del satélite, no pueden estar coordinados con éstos. El problema
surge cuando los relojes del satélite y el receptor no marquen el mismo tiempo, de tal manera
que un microsegundo de desfase se traduce en un error de 300 metros en la medición de la
distancia. Debido a esto, el cálculo realizado en el punto anterior, al multiplicar la velocidad de
propagación por un tiempo de viaje que no pudo ser medido con exactitud, da como resultado
una pseudodistancia, en lugar de la distancia D. La pseudodistancia se podría definir como el
desplazamiento temporal necesario para correlacionar una réplica del código GPS, generado en
el receptor, con la señal procedente del satélite y multiplicado por la velocidad de la luz. Por lo
tanto el observable es un tiempo.
Este problema se solucionaría si se conociera el error del reloj interno del receptor con respecto a
la “hora GPS” correspondiente a los relojes atómicos de los satélites, lo que constituye una
incógnita particular para cada receptor en cada momento.
Como se ha visto, para conocer la posición del receptor en un punto de la tierra con sus tres
coordenadas (x, y, z), era necesario medir la distancia desde el mismo hacia tres satélites, pues
de ésta manera se planteaban tres ecuaciones para resolver esas tres incógnitas. La nueva y
cuarta incógnita a resolver en cada posición que se desee obtener, el error del reloj del receptor,
se resolverá mediante una medición a un cuarto satélite.

Determinación de una posición

Para establecer la posición del usuario, el receptor GPS determina el tiempo de viaje de la onda
portadora mediante la correlación del código C/A. Con este tiempo, y conociendo la velocidad
de la luz y el modelo de corrección atmosférico, se calculan como mínimo, las distancias a los
tres mejores satélites que se están captando

102
A continuación (o en forma paralela) se determina la posición de estos satélites, haciendo uso de
los datos de las efemérides.
Partiendo de las coordenadas geocéntricas del satélite (Xs;Ys; Zs) como dato conocido, sus
valores constituyen el Vector Posición del Satélite (S). La medición de la distancia mediante la
medición del tiempo de traslación de la señal permiten obtener la distancia Satélite-Receptor (R),
por lo que las coordenadas del punto donde está el receptor (Xu; Yu; Zu) pueden ser calculadas
a partir del Vector Posición de Receptor (U), conocido como la solución GPS (Fig. 21).

Figura 21: Esquema del procedimiento de cálculo con un satélite

Por lo tanto se ha planteado una ecuación que tiene tres incógnitas (Xu; Yu; Zu).
Como se ha explicado, recurriendo a tres satélites en forma simultánea (S1; S2 y S3) (Fig. 22),
cada uno de ellos establecerá su propia ecuación que proveerá un único vector posición U, que
será el factor común que permitirá la resolución de las tres incógnitas.
Por lo tanto:
R1= √ (X1 – Xu)2 + (Y1 – Yu)2 + (Z1 – Zu)2
R2= √ (X2– Xu)2 + (Y2 – Yu)2 + (Z2 – Zu)2
R3= √ (X3 – Xu)2 + (Y3 – Yu)2 + (Z3 – Zu)2

Sin embargo, como se ha explicado anteriormente, la determinación precedente sólo sería


posible en el caso de contar con una sincronización exacta de los relojes de los satélites y del
receptor, y con osciladores atómicos en el receptor.

103
Figura 22: Esquema del cálculo con 3 satélites

La realidad es que los receptores, aún los más sofisticados, tienen relojes de cuarzo y, por lo
tanto hay una diferencia entre el tiempo de los satélites y el tiempo del receptor, lo que
constituye una cuarta incógnita, que es el error en la distancia causado por el diferencial de
tiempo (c∆∆ti). Para efectuar entonces la determinación de las coordenadas de un punto se deberá
obtener la señal de un cuarto satélite y de esta manera se obtiene la posición del receptor:
R1= √ (X1 – Xu)2 + (Y1 – Yu)2 + (Z1 – Zu)2 + c∆t1
R2= √ (X2– Xu)2 + (Y2 – Yu)2 + (Z2 – Zu)2 + c∆t2
R3= √ (X3 – Xu)2 + (Y3 – Yu)2 + (Z3 – Zu)2 + c∆t3
R4= √ (X4 – Xu)2 + (Y4 – Yu)2 + (Z4 – Zu)2 + c∆t4
En caso de contar con más de 4 satélites, se realiza un ajuste por el método de Mínimos
Cuadrados.
La precisión de posicionamiento que nos ofrece este método es de aproximadamente un 1% del
periodo entre sucesivas épocas de un código (se suele denominar longitud del chip). Así para el
código P, cuyas épocas son de 0,1 microsegundo (por lo que la precisión de medida será de 1
nanosegundo), al multiplicar dicho factor por la velocidad de la luz, obtendremos una precisión
de distancia de 30 cm. en tiempo real. Para el código C/A, cuya precisión es diez veces menor a
la del código P, y obtendremos unos errores de unos 3 m.

Medidas de fase

La determinación de la distancia por este tipo de medida se puede comparar a la metodología


empleada por un distanciómetro electrónico o estación total.
El satélite genera una onda con una determinada frecuencia (L1 o L2) en un instante y el receptor
genera esa misma onda en ese mismo instante. El receptor compara la onda recibida con la
generada y mide el desfase entre ambas así como la variación de este desfase en el tiempo (Fig.
23).

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Figura 23: Esquema de la medición de diferencia de fase en función del tiempo.

Para determinar la distancia exacta sólo falta conocer el valor inicial del número entero de
longitudes de onda (N o “ambigüedad inicial de fase”) entre el satélite y el receptor, que se
mantendrá constante en el tiempo y después de un tiempo continuado de observación.
El método de medidas de fase es el que permite obtener mayor precisión, ya que las diferencias
de fase se pueden medir al milímetro. Su fundamento es el siguiente: partiendo de una frecuencia
de referencia obtenida del oscilador que controla el receptor, se compara con la portadora
remodulada que se ha conseguido tras la correlación, controlándose así, en fase, la emisión
radioeléctrica realizada desde el satélite con frecuencia y posición conocidas (Fig. 24).

Figura 24: Posicionamiento diferencial en Fase (adaptado de Dana, 1996)

Cuando esta emisión llega a la antena, su recorrido corresponde a un número entero de


longitudes de onda (denominado N o “ambigüedad inicial de fase”) mas una cierta parte de
longitud de onda cuyo observable (o momento exacto de recepción por parte de la antena) que
puede variar entre 0 y 360º. Hay entonces una frecuencia y cierta parte de la longitud de onda
conocidas, y la ambigüedad (Número entero de las longitudes de onda) por conocer. La
resolución de la ambigüedad se realiza en base a un extenso proceso de cálculo, que además
resolverá el estado de los relojes y por supuesto, los incrementos de coordenadas entre
estaciones. Una vez obtenidos dichos valores, la resolución interna que proporcione el sistema,

105
aunque diversas fuentes de error limiten la precisión operativa a algún centímetro o incluso
menos, siempre es función de las técnicas de observación empleadas.
En una primera instancia, el hecho de trabajar en forma diferencial, con dos receptores tomando
el mismo satélite en el mismo período de tiempo desde dos localizaciones, una de las cuales
posee coordenadas conocidas, permite eliminar la influencia del error del oscilador, los retardos
atmosféricos y los errores atmosféricos. Sin embargo, queda sin resolver tanto el error de los
errores de los relojes de los receptores como las ambigüedades. Es el procedimiento de “simples
diferencias” Al tomar un segundo satélite desde ambas estaciones, se cancelan los errores de los
relojes porque son comunes en las mediciones realizadas a distintos satélites y se pueden
resolver las ambigüedades porque son números enteros y no están mezcladas con los errores. A
este procedimiento se lo denomina “dobles diferencias”. Con el procedimiento de “triples
diferencias”, que son diferencias de "dobles diferencias" para instantes consecutivos (T1 y T2 en
la fig.10), se cancelan las ambigüedades. No obstante, al diferenciar observaciones para instantes
consecutivos pueden detectarse discontinuidades en las observaciones. Esta solución de triples
diferencias es la que el receptor realiza en forma preliminar, ya que permite detectar y reparar
perdidas de señal (saltos del ciclo) y depurar las observaciones. Pero el observable con el cual se
realiza la solución final es la doble diferencia de fases.

Debe destacarse que es fundamental en el sistema no perder el seguimiento de la fase para que la
ambigüedad inicial no pueda variar. Si hay alguna pérdida de recepción por cualquier causa, la
lectura de la diferencia de fase se rompe (Cicle Slip), y con ello aumenta el número de
ambigüedades del sistema. Esta pérdida de ciclos puede ocurrir por muchas causas: disturbios
ionosféricos, obstrucciones físicas importantes (edificios, árboles frondosos, etc.). De allí la
dificultad de trabajar en zonas próximas a arbolados, tendidos eléctricos, torres, edificios, etc.,
limitando las aplicaciones de éste método en tiempo real.

Calidad de las observaciones

Como cualquier observación de topografía clásica, una observación satelital está sometida a
diversas fuentes de error que se pueden minimizar o modelar según los equipos y metodología de
observación que se utilice. El receptor calcula las distancias que hay entre su antena y las antenas
de los satélites desde los cuales está recibiendo su señal. En base a estas distancias, conociendo
las posiciones de los satélites comunicadas en el mensaje de navegación, el receptor calcula su
posición. No obstante, la medida de la distancia estará afectada por diversos errores y por
consiguiente se propagarán al cálculo de la posición del receptor.

Tanto las medidas de código como las de fase se ven afectadas por errores sistemáticos y por
ruido aleatorio. La precisión en posicionamiento absoluto (con un solo receptor y en código) que
un usuario puede alcanzar depende principalmente de cómo sus sistemas de hardware y software
puedan tener en cuenta los distintos errores que afectan a la medición. Los errores pueden ser
clasificados en tres grupos: los errores del satélite, los errores de la propagación de la señal
en la atmósfera, y los errores del receptor.

106
Tabla 1: Errores de las observaciones satelitales.

ELEMENTO FUENTE DE ERROR


Satélite Reloj- oscilador
Variación de la órbita
Configuración geométrica
Propagación de la señal Refracción ionosférica
Refracción troposférica
Disponibilidad Selectiva o S/A.
Pérdidas de ciclos
Ondas reflejadas o Multipath
Receptor Reloj - oscilador
Coordenadas del punto de referencia
Estacionamiento
Manipulación del equipo
Errores propios del receptor

• Errores del Satélite

Error del reloj-oscilador:


Aunque sumamente precisos, los relojes atómicos pueden presentar variaciones debido a la
deriva propia del instrumento y a la acción de los efectos relativísticos que originan un
diferencial del tiempo entre los horarios del satélite y el sistema G.P.S. Este diferencial de
tiempo no es constante para todos los satélites, y estos errores, de muy poca magnitud, son
ajustados por la Estación de Control Central del Departamento de Defensa de los Estados
Unidos. Para cada reloj de satélite se determina su desfase para una época inicial, y los
coeficientes de la marcha o deriva del estado del reloj. Estos parámetros se graban en el
correspondiente satélite y se incluyen en el mensaje de navegación que manda el satélite. Pero
aunque el receptor aplique las correcciones para el error del reloj del satélite, sigue
permaneciendo un pequeño error residual estimado en unos 10 nanosegundos o menos, debido a
la imposibilidad de predecir exactamente la marcha del estado del reloj del satélite. Se estima
este error residual tiene una incidencia en la distancia de ± 1,5 m.

Errores orbitales o de efemérides:


Afectan la determinación de la posición del satélite en un instante determinado con respecto al
sistema de referencia. Debido a la variación del campo gravitatorio, a variaciones en la presión
de la radiación solar y a la fricción del satélite con moléculas libres, éste no mantiene la órbita
programada, por lo cual no hay coincidencia entre su posición verdadera y la que transmite en un
determinado instante.
Las estaciones de monitoreo registran datos de pseudodistancia y medidas de fase de cada
satélite, que envían a la Estación de Control Central, donde con un software se predicen las
futuras posiciones orbitales de los satélites, es decir sus efemérides. Éstas son transmitidas en el
mensaje de navegación del satélite. Pero las efemérides transmitidas por los satélites tendrán
asociado un error a causa de la imposibilidad de predicción exacta de sus posiciones. El efecto
del error de las efemérides transmitidas en la medida de la pseudodistancia se obtiene
proyectando el vector error de la posición del satélite sobre el vector que une el satélite y el
receptor. Son del orden de los 0,5 m., ocasionalmente 10m. En la fig. 25 se presenta un ejemplo
de error de 4 m.

107
Los errores en los parámetros orbitales se pueden eliminar trabajando con las efemérides precisas
de los días de observación, publicadas 48 horas después en Internet, donde constan las
posiciones verdaderas de los satélites (http:\\igscb.jpl.nasa.gov).

Figura 25: Ejemplo de error de efemérides

Errores de configuración geométrica:


El efecto de la geometría en la ubicación de los satélites utilizados en la determinación de un
posicionamiento queda expresado por los parámetros de la dilución de precisión geométrica
DOP (Diluton of Precision).
Los parámetros de la DOP resultan en una medida compuesta que refleja la influencia de la
geometría de los satélites sobre la precisión combinada de las estimaciones del tiempo y posición
de la estación. Permite cuantificar la fortaleza de la geometría de los satélites y está relacionada
con la distancia entre estos y su posición en el espacio.
Una mala distribución de satélites ocasiona una alta incertidumbre en la posición. Cuando los
satélites están bien distribuidos, la incertidumbre en la determinación de la posición es menor. Si
los satélites están muy cerca unos de otros, se incrementa también la incertidumbre en la
posición. La configuración geométrica ideal se da cuando la posición relativa entre satélites
forma ángulos agudos. Por el contrario, una configuración geométrica pobre se da cuando los
satélites están alineados o su posición relativa forma ángulos llanos (Fig. 26).

Figura 26: Esquema de buena y mala geometría satelital (Dana, 1993)

Los parámetros de la dilación de precisión geométrica son:


HDOP: Dilución Horizontal de la Precisión. Incertidumbre 2D (horizontal).
Proporciona la degradación de la exactitud en la dirección horizontal.

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VDOP: Dilución Vertical de la Precisión. Incertidumbre en altura (vertical).
Proporciona la degradación de la exactitud en la dirección vertical.
PDOP: Dilución de la Precisión en Posición. Incertidumbre 3D. Proporciona la
degradación de la exactitud en posición 3D. Es igual a √HDOP2 + VDOP2
TDOP: Dilución de la Precisión en Tiempo. Incertidumbre en tiempo.
GDOP : Dilución de la Precisión Geométrica. Incertidumbre 3D y de tiempo.
Proporciona la degradación de la exactitud en posición 3D y en tiempo. Es igual a
√ HDOP2 + VDOP2 + TDOP2

El valor DOP más útil es el GDOP, ya que es una combinación de todos los factores. Sin
embargo, algunos receptores calculan el PDOP o HDOP, valores que no toman en consideración
el componente de tiempo. Cuanto mayor es el GDOP más desfavorable es la situación. Este es un
indicador que puede predecirse con una planificación apropiada, es decir, que es posible elegir
los horarios en los que el GDOP sea favorable.
Los obstáculos locales juegan un papel importante, obstaculizando la recepción de algunos
satélites. Esto puede ser controlado por el operador en el campo tomando la decisión de
permanecer más tiempo hasta tener un periodo de medición con GDOP aceptable.
La mejor manera de minimizar el efecto del GDOP es observar tantos satélites como sean
posibles. No obstante hay que recordar que las señales de satélites con poca elevación
generalmente tienen una gran influencia de las fuentes de error. Como regla general, cuando se
utilice el GPS para topografía, lo mejor es observar satélites con un ángulo de elevación superior
a 15º sobre el horizonte. Las posiciones más precisas se calculan cuando el GDOP tiene un valor
bajo, generalmente menor que 3, aunque los navegadores económicos no brindan información
sobre este error.

• Errores de la propagación de la señal

Refracción ionosférica y troposférica:


Si bien los cálculos en el posicionamiento satelital asumen que la señal viaja a una velocidad
constante igual a la de la luz, ésta se mantiene constante solamente en el vacío. Cuando la señal
penetra la ionosfera y la troposfera, se producen las refracciones ionosféricas y troposfericas
debido a los cambios de densidad de las diferentes capas, reduciendo la velocidad de la señal. La
ionosfera es la capa de la atmósfera que se sitúa entre 50 y 1000 kilómetros sobre la superficie de
la tierra. Los rayos ultravioletas procedentes del sol ionizan las moléculas de gas que allí se
encuentran liberando electrones, produciendo de esta forma una dispersión no lineal en las ondas
electromagnéticas enviadas por los satélites. Cada onda se decelera en una tasa inversamente
proporcional al cuadrado de su frecuencia. El error es del orden de los 30 m en posiciones
genitales y casi 100 en señales provenientes del horizonte. El mensaje de navegación provee el
modelo de Bent, basado en la información meteorológica enviada por las estaciones de control,
que permite disminuirlo a unos 7 m (drms). Cuando se realizan determinaciones precisas,
utilizando dos receptores que miden fases, la manera utilizada para eliminar esta fuente de error
consiste en comparar la información recibida utilizando las dos portadoras, L1 y L2 (receptores
bifrecuencia), mediante la combinación de observables; o trabajar con un límite de distancias
entre ambos instrumentos inferiores a 20 km.
En la capa atmosférica que va desde la superficie hasta los 50 km de altura se cometen los
errores por refracción troposférica, cuando se produce una refracción de las ondas según las
distintas condiciones meteorológicas de temperatura, presión y humedad relativa del aire, y por
presencia de átomos y moléculas. Esta refracción tiene 2 componentes principales: gases secos,
de alta influencia y predicción; y el vapor de agua, de poca influencia pero muy variable. Los
errores encontrados en dirección cenital rondan los 2,5 m. y cuando provienen de satélites

109
ubicados apenas sobre el horizonte superan los 25 m. La corrección enviada en el mensaje
permite su modelación, quedando errores residuales estimados en 0,7 m

Figura 27: Errores de retardo ionosférico y troposférico (www.trimble.com)

Disponibilidad selectiva (S.A):


Este error fue, hasta el 1º de mayo de 2000, el principal impedimento para la adopción masiva de
los navegadores, debido a su magnitud. Se trataba de un error pseudoaleatorio generado por el
Departamento de Defensa de EEUU, consistente en alterar la señal de los satélites para controlar
el uso civil del sistema, sometiendo a los relojes del satélite a un proceso conocido como
"dithering" (dispersión), que altera ligeramente el tiempo, y alterando la transmisión de las
efemérides. El factor SA afectaba a los usuarios civiles que utilizaban un solo receptor GPS para
obtener una posición absoluta, pero era burlado por quienes realizaban mediciones GPS con dos
posicionadores (DGPS o posicionamento diferencial). Cuando estaba activada, se garantizaba
una precisión mejor que 100 m en las coordenadas horizontales y 156 m en la coordenada
vertical, durante el 95% del tiempo, pudiendo ser hasta 300 m en el 5% restante. Se podía
obtener precisiones mejores que 10 m en medición autónoma utilizando las efemérides precisas y
correcciones de los relojes satelitales procesando la información publicada por Internet 48 hs
después. En la figura 28 se puede apreciar la magnitud del cambio operado entre ambas
situaciones, y en la figura 29 el reporte oficial del Departamento de Defensa de EEUU de la
magnitud de los errores.

Figura 28: Dispersión del posicionamiento de un punto con SA y sin SA

110
Figura 29: Errores horizontales y verticales registrados hasta y desde la anulación de la SA
(DoD, 2002)

Pérdidas de ciclos:
Este error sólo se produce en el método de medición por fase, no en las mediciones hechas con
navegadores que son por códigos. Las pérdidas de ciclos suponen un salto en el registro de las
medidas de fase, producido por alguna interrupción o pérdida de la señal enviada por el satélite.
Estas pérdidas de ciclos pueden ser causadas por la obstrucción de la señal del satélite debido a
la presencia de árboles, edificios, montañas, etc. Esta causa es la más frecuente, pero también
pueden ser debidas a una baja SNR (calidad señal-ruido) debido a unas malas condiciones
ionosféricas, efecto multipath, receptores en movimiento, o baja elevación del satélite. Otra
causa puede ser una falla en el software del receptor, que conduce a un procesamiento incorrecto
de la señal. Una última causa de pérdida de ciclo, aunque suele darse en raras ocasiones, es
aquella debida a un mal funcionamiento del oscilador del satélite.
La detección de una pérdida de ciclo y su reparación requiere la localización del salto y
determinación de su tamaño. La detección se lleva a cabo por medio de un chequeo o test de
cantidad, estos test pueden ser medida de la fase en bruto, combinaciones de fase, combinaciones
de código y fase, etc. Una vez determinado el tamaño de la pérdida de ciclo, la reparación se
hace corrigiendo a todas las observaciones de fase siguientes para este satélite y su portadora,
según una cantidad fija. El software interno del receptor es capaz (in situ) de detectar y corregir
las pérdidas de ciclo.

Ondas reflejadas o Multipath:


El error por multicamino (multipath) se origina debido a la posibilidad de que una señal reflejada
por objetos ubicados en la superficie de la Tierra llegue al receptor por dos o más trayectorias
diferentes. Estas señales reflejadas que se superponen a la señal directa son siempre más largas,
ya que tienen un tiempo de propagación más largo y pueden distorsionar significativamente la
amplitud y forma de la onda. Este efecto puede ser considerablemente reducido eligiendo puntos
de estación protegidos de reflexiones (edificios, vehículos, árboles, etc.), es decir, evitar las
superficies reflectantes en las proximidades del receptor; y por un apropiado diseño de la antena,
que reducen las interferencias de señales con baja elevación o incluso con elevación negativa,

111
que son las que provocan el multipath. Se intenta reducir la intensidad de las señales secundarias
y aislar a la señal directa. El efecto multipath depende de la frecuencia de la portadora, por lo
que las medidas de fase se verán menos afectadas que las medidas de código, donde el efecto
multipath puede alcanzar hasta medio metro en un sitio despejado( arena, tierra) y 5 metros en
uno de alta reflectividad (salina, borde de laguna, etc.)

Figura 30: Error de multicamino

• Errores del receptor

Error del reloj:


Al recibir un receptor una señal de un satélite, en ese momento su reloj interno, que tiene un
oscilador de cuarzo, tendrá un desfase o error con respecto a la Escala de Tiempo GPS. Este
error afectará a todas las medidas de pseudodistancias realizadas para cada época. Como se ha
visto, en el posicionamiento autónomo este error constituye la cuarta incógnita que se resuelve
con la observación de un cuarto satélite.
Los errores en los osciladores de los receptores se pueden eliminar trabajando con
posicionamiento relativo por medidas de fase, planteando las ecuaciones de dobles diferencias.

Error de las Coordenadas del punto de referencia:


Este error tiene importancia únicamente en mediciones geodésicas. Cuando se realizan
mediciones DGPS, el receptor que actúa como base debe ubicarse sobre un punto de referencia
de coordenadas conocidas, usualmente un monolito ubicado por el IGM o la dirección de
catastro provincial. Éstas coordenadas pueden ser del la red POSGAR o del sistema
anteriormente usado, Campo Inchauspe, y pueden adolecer de errores, sobre todo estas últimas
debido al instrumental utilizado en su determinación, en algunos casos, hace más de 70 años.
Además, en ese tiempo transcurrido ha habido un desplazamiento de la placa tectónica que puede
alcanzar varios centímetros, por lo que se agrega un componente de incertidumbre más.

Error de estacionamiento:
Este error consiste en la falta de coincidencia entre el centro de la antena del receptor y la
vertical que pasa por el punto cuyas coordenadas se determinarán, por lo que sólo es de
importancia en mediciones que requieren precisiones mejores que el decímetro. Los errores en
el estacionamiento de la antena tienen menos influencia y las exigencias de estacionamiento son
muy inferiores a las de los instrumentos de topografía clásica, fundamentalmente porque cada
medición es independiente y no hay propagación de este error.

Errores de manipulación:
Cuando se introduce en el GPS un dato de inicialización incorrecto, tal como el datum o el tiempo.
Como es un error grosero, es fácil de evitar prestando atención a los datos iniciales que se ingresan al
receptor.

112
Errores propios del receptor:
Es el error causado por el proceso de medición usado por el receptor y depende de la calidad del
mismo. Depende del diseño de la antena, existiendo la posible inestabilidad del “centro eléctrico”
de antena, ya que se asume que el centro geométrico de la antena es la posición medida, y
respecto a ese centro se realizan correcciones al punto cuyas coordenadas se desean establecer.
Dependiendo de la posición de los satélites el centro geométrico y el centro eléctrico de la antena
pueden diferir en varios centímetros.
Otras fuentes de error son el método usado por la conversión analógica-digital, por el proceso de
correlación (1, 5 m) y por los ciclos de seguimiento de la señal de los satélites (entre 1 y 2 mm).

Métodos de posicionamiento y medición

Si bien el sistema GPS fue ideado por sus diseñadores para el posicionamiento autónomo, la
investigación científica permitió, en una primera etapa, evitar los errores intencionalmente
causados por la disponibilidad selectiva, mediante el posicionamiento diferencial, realizado con
mediciones simultáneas con dos equipos. Por otra parte, la necesidad de precisiones submétricas
que requerían disciplinas como la geodesia o la agrimensura, llevaron a la búsqueda de un
método, el de medición de fases, superador en este aspecto de la medición por códigos
planificada por el sistema. Estos distintos métodos permiten evitar o disminuir distintas fuentes
de error, aumentando la calidad del posicionamiento.
Existen distintos criterios para clasificar los métodos de observación o posicionamiento GPS. Se
pueden clasificar según distintos factores:

• Según el Sistema de Referencia:

Absoluto
Se calcula la posición de un punto utilizando las medidas de pseudodistancias por código (C/A,
L2C o P) con un solo receptor. La precisión del método está en menos de 10 metros (función del
código utilizado).

Relativo o Diferencial
El concepto del GPS diferencial está basado en que los errores de posición son similares en todos
los puntos de una zona determinada. Si se ubica un receptor GPS sobre un punto de coordenadas
conocidas (punto trigonométrico de la red IGM o Posgar), se pueden determinar los errores en
latitud, longitud y cota registrados en ese momento, debidos a los satélites, a la propagación de la
señal y al receptor, como se mencionó anteriormente (Fig. 31). Si simultáneamente a esta
medición se realiza otra, con otro receptor ubicado sobre un punto cuyas coordenadas se desean
conocer, si son utilizados los mismos satélites para el posicionamiento, algunos de los errores de
determinación son los mismos: los del reloj y posición de los satélites (hasta 50 km entre ambos
receptores), la SA cuando existía, pues la degradación de los relojes satelitales afecta
estrictamente igual a las dos estaciones (Fig. 32). La atmósfera introduce errores muy similares
para distancias de algunas decenas de kilómetros. Es condición necesaria para alcanzar una
solución apropiada contar con una buena posición de partida, de lo contrario, la precisión de la
posición del punto desconocido resultará afectada según una regla aproximada:
Error en la coordenada determinada = 1 ppm cada 10 m de error en las coordenadas de partida
(Del Cogliano & Perdomo, 2001)

113
Figura 31: Cálculo del error en la estación base Figura 32: Transmisión de correcciones

Las “bases” pueden ser receptores propios o utilizar servicios de corrección públicos, como la
red Ramsar, o privados como el sistema de antenas Beacon o el satélite Omnistar. Las
mediciones se pueden hacer por código o por fase.

• Según el Movimiento del Receptor:

Estático
Se determina un único trío de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (∆X, ∆Y, ∆Z) si el
posicionamiento es diferencial, de una antena a partir de una serie de observaciones realizadas
durante un periodo de tiempo en el que no hay desplazamientos superiores a la precisión del
sistema. Existe redundancia en la observación. (Fig. 33)

Cinemático
Se determina el conjunto de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (∆X, ∆Y, ∆Z) si el
posicionamiento es diferencial, en función del tiempo y la situación de la antena, la cual estará
en movimientos superiores a la precisión del sistema. No hay redundancia en las coordenadas del
punto determinado, por tanto, se obtienen sin redundancia las coordenadas de un punto a partir
de una muestra única de datos o época (Fig. 34).

• Según el Observable utilizado:

Medida de código
Se determina a partir de pseudodistancias entre el satélite y el receptor mediante la utilización del
código de la portadora. Se puede medir el código C/A (accesible para cualquier usuario) y L2C,
o el código P (más preciso, pero normalmente encriptado).

Medida de fase de la portadora


Se utiliza la fase de la portadora para realizar la medida de la pseudodistancia. Requiere trabajar
en modo diferencial o relativo.

114
Figura 33: Posicionamiento Estático Figura 34: Posicionamiento Dinámico

• Según el momento de la obtención de Coordenadas:

Tiempo Real (Real Time – RT)


Las coordenadas del receptor, móvil o estático, se obtienen en tiempo real, es decir, en el
momento de la observación. La precisión es función del observable utilizado (código o fase) y
del método utilizado, absoluto o relativo.

Postproceso
Las coordenadas del receptor, móvil o estático, son obtenidas en postproceso, es decir, una vez
finalizada la observación se calculan las posiciones en gabinete (lo que permite trabajar con
efemérides más precisas). Este método se suele utilizar para posicionamiento estático relativo.
En el caso de posicionamiento estático relativo con medida de fase se obtienen soluciones más
precisas que en tiempo real.

A partir de la combinación de estos métodos puros surgirán los distintos métodos de observación
propiamente dichos:
• Estático absoluto (pseudodistancias).
• Estático relativo (pseudodistancia y fase)
a. Estándar

115
b. Rápido
• Cinemático relativo (pseudodistancia y fase)
a. Cinemático de fase (postproceso).
b. RTK (fase, tiempo real, Real Time Kinematic).
c. Diferencial por código (postproceso).
d. RT-DGPS (Real Time Diferencial GPS)

Estático absoluto o Posicionamiento autónomo


Como se ha dicho, fue el ideado en la concepción del sistema con el fin que una persona, en
cualquier parte del mundo y en todo momento, con un receptor dispusiera de su posición
geográfica. Este tipo de posicionamiento utiliza la medición del código C/A y su precisión está
en la actualidad en el orden de los 5-10 m, independientemente del receptor que se utilice,
debido a la totalidad de los errores mencionados anteriormente. Los receptores militares utilizan
el código P y obtienen precisiones entre 2 y 5 m.

Para el caso de la topografía y geodesia todas las medidas GPS utilizarán el modo diferencial o
relativo. Es decir, se mide una línea base (o base línea), desde un punto fijo (estación de
referencia con coordenadas conocidas) a un punto desconocido (móvil o “rover”).

Método Estático relativo estándar


Se trata del clásico posicionamiento para la medida de distancias con gran precisión (5mm +
1ppm) en el que dos o más receptores se estacionan y observan durante un periodo mínimo de
media hora, una, dos o más, según la redundancia y precisión necesarias, y en función de la
configuración de la constelación local y distancia a observar. Los resultados obtenidos pueden
alcanzar precisiones muy altas, teóricamente hasta niveles milimétricos. Este método es el
empleado para medir distancias mayores de 20 kilómetros con toda precisión.
Las aplicaciones de este método son:
• Redes geodésicas de cobertura a grandes áreas.
• Redes nacionales y continentales.
• Seguimientos de movimientos tectónicos.
• Redes de gran precisión.

Método Estático relativo rápido


Es una variante del anterior. De esta forma se reducen los periodos de observación hasta 5 o 10
minutos por estación, manteniendo los mismos ordenes de precisión que para el método Estático
(5mm-10mm + 1ppm).
A continuación se presenta una relación de tiempos mínimos y tiempos aconsejables en los
cuales los resultados son satisfactorios (Holanda B. & Bermejo A., 1998):

Tiempo mínimo Tiempo óptimo


Instr. monofrecuencia 10 min. 20 min.
Instr. bifrecuencia 1 min. 10 min.

Utiliza un algoritmo para la resolución estadística de las ambigüedades (en los equipos de la casa
Leica, este algoritmo de resolución rápida de ambigüedades se denomina FARA), que permite la
disminución de los tiempos de observación. Tiene como limitación que la distancia entre los
puntos a observar debe ser menor a 20 km. Cuando la distancia entre puntos supera los cien
kilómetros o la diferencia de altitud entre ellos supera los 500 m, se debe plantear la
prolongación de los tiempos de observación para contrarrestar los errores ionosférico y
troposféricos.

116
El método se destaca por su rapidez, sencillez y eficacia.
Las aplicaciones de este método son:
• Redes topográficas locales.
• Redes de control.
• Apoyo fotogramétrico.

Método Cinemático relativo de fase


El receptor de referencia se encuentra en modo estático en un punto de coordenadas conocidas,
mientras el receptor móvil (Rover) deberá ser inicializado para resolver la ambigüedad, de una
de las siguientes formas: mediante una observación en estático (rápido) o bien, partiendo de un
punto con coordenadas conocidas. Las épocas o intervalos de cadencia de toma de datos será
función del objetivo de trabajo (velocidad del movimiento, cantidad de puntos a levantar.).
Existen mayores restricciones en la observación, ya que no puede haber pérdida de la
ambigüedad calculada inicialmente. Si la hubiera se tendría que volver a inicializar el receptor
móvil.
Existe una variante de este método denominado Stop&Go. En este caso existe un número
determinado de puntos a levantar, en los cuales se realiza una parada durante unas épocas,
típicamente entre medio y un minuto, se almacena la información del punto y se sigue sin perder
la señal de los satélites, hacia el siguiente punto a levantar. Este método es de gran utilidad para
realizar levantamientos taquimétricos precisos.

GPS en Tiempo Real. Real Time Kinematic (RTK)


Consiste en la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión centimétrica (1 ó 2 cm +
1ppm). Usualmente se aplica este método a posicionamientos cinemáticos, aunque también
permite posicionamientos estáticos. Es un método diferencial, donde el receptor fijo o referencia
estará en modo estático en un punto de coordenadas conocidas, mientras el móvil o “rover”, es el
receptor en movimiento del cual se determinarán las coordenadas en tiempo real (teniendo la
opción de hacerlo en el sistema de referencia local). Requiere la transmisión por algún sistema
de telecomunicaciones (vía radio-modem, GSM, GPRS, por satélite u otros) entre “fijo” y
“rover”. Esta sería una restricción en la utilización de este método (dependencia del alcance de la
transmisión). Sus aplicaciones son muchas en topografía, y van desde levantamientos, hasta
replanteos en tiempo real, fundamentalmente. En el caso de agricultura de precisión, es el
requerido por los sistemas de “piloto automático”

Posicionamiento diferencial por códigos (DGPS)


En aquellas aplicaciones DGPS que no requieren procesamiento de corrección en tiempo real, la
corrección diferencial se realiza mediante un programa de computación que compara los tiempos
del receptor base y del receptor móvil (rover) en el momento de la medición. Para ello, los
receptores deben registrar y almacenar la información del tiempo y los satélites utilizados para el
posicionamiento, lo cual no es realizado por los navegadores más elementales y económicos. Su
precisión es de 2 a 5 m.. En agricultura de precisión , con el post-procesamiento los datos en
bruto son recogidos por el tractor o la cosechadora en un archivo de datos. Pare efectuar el post-
proceso, el archivo de datos GPS en bruto se vuelca a un software junto con los datos obtenidos
por la estación base. El resultado reduce los errores de la SA y otros errores corregibles y
suministra datos listos para exportar al GIS.

El post-procesamiento permite mejores precisiones que el DGPS de tiempo real. El incremento


de precisión se debe a la reducción de la latencia, inherente al DGPS de tiempo real, y a la
potencia de los algoritmos de post-procesamiento.

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Real Time Diferencial GPS (RTDGPS)
Consiste en la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión métrica o submétrica. Es
un método diferencial o relativo. El receptor fijo o referencia estará en modo estático en un punto
de coordenadas conocidas, mientras el móvil (“rover”), es el receptor en movimiento del cual se
determinarán las coordenadas en tiempo real (teniendo la opción de hacerlo en el sistema de
referencia local). Se trabaja con el código, es decir con la medida de pseudodistancias. En el
receptor móvil se realiza una corrección a las pseudodistancias calculadas, mediante los
parámetros de corrección que envía el receptor de referencia. Precisa de transmisión por algún
sistema de telecomunicaciones entre “base fija” y “rover”. Esta sería una restricción en la
utilización de este método (dependencia del alcance del sistema de transmisión de
telecomunicaciones utilizado). Mejora el posicionamiento absoluto por código. El sistema
WAAS lo brinda gratuitamente en el Hemisferio Norte. En el caso de topografía y cartografía se
usa en levantamientos a pequeña escala, GIS, actualizaciones cartográficas de pequeña escala. Es
la solución más extendida dentro de la Agricultura de precisión, utilizado por los monitores de
rendimiento, banderilleros satelitales y sembradores y fertilizadoras de dosis variable. Los datos
GPS corregidos se transfieren al software de un PC, de manera que están listos para ser
exportados a un GIS. Esta técnica ahorra tiempo de procesamiento de forma notable.

Sistemas para el aumento de la precisión GPS

Sistema de aumento basado en satélites: SBAS


Se conoce como SBAS al conjunto de sistemas de aumento desarrollados por distintos países que
se basan en el uso de satélites geoestacionarios para mejorar las prestaciones de los actuales GPS
y GLONASS.

WAAS
El WAAS (Wide Area Augmentation System) es un medio para incrementar la exactitud de GPS
con respecto a la señal civil estándar en código C/A. WAAS fue desarrollado en EEUU por la
Agencia Federal de Aviación y el Departmento de Transporte para proporcionar la exactitud
requerida por los aviones para la aproximación en los aterrizajes, pudiendo ser usado por
cualquier usuario.
WAAS aumenta la exactitud de GPS calculando los errores en la señal GPS en 25 estaciones de
monitorización en EEUU que monitorean el error de posición, causado por retrasos de la onda al
atravesar la ionosfera, errores en el tiempo y errores en la órbita de los satélites GPS. Este error
es enviado a dos estaciones principales, ubicadas en cada costa de los Estados Unidos, donde se
determinan las correcciones a los promedios de los errores en las estaciones de referencia que
comprende el sistema. Esta información finalmente es enviada a dos satélites geoestacionarios
Inmarsat, los cuales a su vez radian esta corrección a los receptores GPS provistos de capacidad
para recibir esta señal de corrección (Este tipo de receptores se denominan WAAS-enabled y no
requieren de un equipo receptor adicional). Estas correcciones no son aplicables en todo el
mundo, sino en el área de cobertura propia debido a que los satélites WAAS son
geoestacionarios y no cambian su posición relativa en el espacio. La Agencia Federal de
Aviación indica que la precisión esperada puede ser aumentada hasta unos 7 metros tanto
vertical como horizontalmente, sin embargo algunas pruebas realizadas indican que los
receptores GPS corrección WAAS normalmente mejoran su precisión hasta los 3 metros. Este
nivel de precisión puede estar disponible por el 95% del tiempo en que recibe señales WAAS.
En algunos sitios puede ser difícil captar las señales WAAS o la señal puede ser intermitente. En
USA hay dos satélites que transmiten las señales de corrección WAAS, sobre los océanos
Pacífico y Atlántico.

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Existen otros sistemas similares en Canadá (CWAAS), Europa y Asia El sistema Europeo se
denomina EGNOS (Euro Geostationary Navigation Overlay Service), el japonés se denomina
MSAS (Multi-Functional Satellite Augmentation System), el indio GAGAN (GPS and GEO
Augmented Navigation) y el SNAS (Satellite Navigation Augmentation System) chino.
En América latina no existe ni está planteado por ahora ningún sistema similar.

Figura 35: Cobertura actual de los sistemas satelitales de aumento de precisión

El Sistema Global de Navegación Satelital GNSS

Se entiende por GNSS al conjunto de sistemas de navegación por satélite, integrado por el GPS,
GLONASS y el reciente Galileo. Todos son sistemas capaces de dotar en cualquier punto y
momento de posicionamiento espacial y temporal.

GLONASS: Global Navigation Satellite System


La contrapartida rusa al GPS es el GLONASS, desarrollado en conjunto por el Ministerio de
Defensa ruso, la Academia de las Ciencias y la Armada Soviética entre 1968 y 1969.
El propósito oficial de este sistema era dotar de posicionamiento espacial y temporal, en toda la
Tierra y en el espacio cercano, a un número ilimitado de usuarios bajo cualquier circunstancia.
Recién siete años después, en 1976 cuando el GPS ya se había iniciado, se aprobó el plan de
desarrollo de GLONASS en el Comité del Partido Comunista Soviético y el Consejo de
Ministros de la URSS. Desde su inicio, su desarrollo corrió a cargo de Applied Mechanics NPO,
contratista principal, que desarrolló e implementó todo el sistema.
El sistema se desarrolló en 3 fases:
Fase 1 (1983-1985): fase experimental del programa, en la que se refinó el concepto del sistema
y se pusieron en órbita seis satélites.
Fase 2 (1986-1993): se completó la constelación con 12 satélites, haciéndolo operativo pero no a
nivel global.
Fase 3 (1993-1995): se desarrolló la constelación nominal de 24 satélites, completando el
sistema.
Aunque el sistema se desarrolló entre 1982 y 1991, y se planeó para estar operativo
completamente por entonces, la caída de la Unión Soviética paralizó su desarrollo, que fue

119
retomado por la Federación Rusa, declarándolo oficialmente operativo en 1993, si bien no fue
hasta 1995 cuando se completó la constelación.
Sin embargo, debido a problemas económicos durante los años 1996 a 2002, Rusia fue incapaz
de mantener su propio sistema de navegación, manteniendo solamente ocho satélites operativos,
lo que lo convirtió en prácticamente un sistema inútil a nivel global.

Plan de renovación
En la actualidad, con el nuevo plan de modernización y restauración coordinado por Roscosmos
(Agencia Espacial Rusa) se prevé la modernización completa del sistema. Se estima que hasta
2015 se realice el lanzamiento de satélites más modernos y el comienzo de la modernización del
segmento de control, así como la puesta en marcha de nuevos servicios a través de nuevas
señales. Para el 2025 se pretende dotar de una capacidad plenamente operativa, consolidar el
desarrollo del mercado civil y completar los sistemas de aumento.
Se pretenden alcanzar acuerdos internacionales de cooperación para captar nuevos fondos, y se
ha decidido promover el uso civil de GLONASS para la obtención de futuros beneficios
económicos. Además se van a firmar acuerdos internacionales para que sea compatible con GPS
y Galileo, y de esta manera lograr un GNSS robusto.

Características de GLONASS
El diseño del segmento espacial de GLONASS está formado por una constelación de 24 satélites
en órbita, con 21 en actividad y 3 de repuesto. Éstos están distribuidos en 3 planos
orbitales separados 120º, que contienen 8 satélites a 19100 km de altura con una inclinación de
64.8º y que tarda 11 horas y 15 minutos en completar un período (Fig. 36).

Figura 36 : Esquema diseñado de la constelación GLONASS

Se ha diseñado de tal manera que cuando la constelación esté completa se podrán ver cinco
satélites desde cualquier punto del planeta en cualquier momento.
En la actualidad hay 16 satélites en órbita de los cuales 10 son operativos y 6 están apagados de
forma temporal. Están distribuidos de manera no uniforme, por ejemplo está completo el primer
plano y casi vacío el segundo.
El segmento de tierra cumple una función análoga a la del GPS, y provee de control y
monitorización de los satélites. El sistema de control central (CCS), se encuentra cerca de
Moscú, mientras que las estaciones de Telemetría, Posicionamiento y Control (TT&C) están

120
distribuidas a lo largo del territorio ruso (San Petersburgo, Schelkovo, Yenisseysk,
Komsomolsk-Amur, Moscú).
En la actualidad, Rusia ha otorgado gran importancia al desarrollo de GLONASS, debido a las
ventajas políticas y económicas que le otorga a un país poseer su propio sistema de navegación.
El GLONASS es mantenido por el Gobierno Ruso y ofrece dos tipos de servicio: una señal de
precisión estándar (conocido como CSA), y una señal de alta precisión (CHA).
El Gobierno Ruso ha decidido poner a disposición civil la señal estándar, para que pueda ser
utilizada una vez esté completado todo el sistema. La señal se emite también en la banda L1 de
frecuencias.
La señal CSA permite obtener la posición horizontal con una precisión de entre 57 y 70 metros
(99.7% de probabilidad), la posición vertical con una precisión de 70 metros (99.7% de
probabilidad), y nunca estuvo afectado por degradaciones inducidas como la SA.

Galileo: el nuevo sistema europeo de navegación


El programa Galileo es una iniciativa conjunta de la Comisión Europea conjuntamente con la
Agencia Espacial Europea, en la que han participado multitud de empresas de distintos países de
la Unión Europea a los que se ha realizado concesiones para distintas partes del proyecto.
Galileo se ha planteado como un sistema que permita ser independiente a Europa del GPS y el
GLONASS, pero que sea complementario a ambos y que permita la interoperabilidad con éstos.
Cuando el proyecto esté completado se dispondrá de 30 nuevos satélites que conjuntamente con
GPS y GLONASS permitirá obtener un posicionamiento muy preciso.
Con el acuerdo del 30 de noviembre de 2007 se alcanzó un consenso entre los 27 países de la
Unión Europea. En dicho acuerdo España obtuvo un centro de control del sistema dedicado a
tareas “safety-of-life”, que se emplazará en Madrid y trabajará en red con los centros de control
de Alemania e Italia. En este acuerdo además se fijó el presupuesto comunitario con el que se
financiará el proyecto.
El proyecto fue diseñado en tres fases, cuyos plazos se han ido posponiendo por sucesivos
desencuentros entre los países participantes y falta de financiación. Con los plazos estimados
actualmente, el proyecto se desarrollará de la siguiente manera:

Definición del sistema (1999-2002)


Esta fase, la Comisión Europea (EC) y la Agencia Espacial Europea (ESA) movilizaron gran
parte de la industria europea para las distintas partes del programa, formándose alianzas a nivel
nacional e internacional para participar en el proyecto Galileo.
Como resultado de la fase de definición, se editó el Documento de Definición de Galileo en el
que se resumen los hitos que se han alcanzado en esta fase del proyecto.

Desarrollo del sistema (2002-2013)


Para la fase de desarrollo del sistema, la EC y la ESA decidieron crear la GJU, como responsable
de dicha fase. Dicha organización supervisó el trabajo de distintas empresas con el fin de
desarrollar el sistema, tanto los segmentos espacial como terrestre, y validar el funcionamiento
del mismo hasta 2007, momento en que la GNSS Supervisor Authority tomó el relevo.
Actualmente se llevan a cabo diversas tareas, tales como las asociaciones entre sectores públicos
y privados para financiar el proyecto Galileo; la supervisión del funcionamiento de los primeros
satélites puestos en órbita (el primero en 2005 y el segundo en abril de 2008) y la integración
con EGNOS

Funcionamiento y explotación comercial del mismo (2013-en adelante)


La explotación del sistema se llevará a cabo por la GNSS Supervisor Authority, quien se
encargará de la explotación comercial del sistema, permitiendo obtener unos mayores beneficios

121
económicos por el desarrollo de aplicaciones comerciales, una gestión efectiva y la obtención de
fondos para la financiación del proyecto.

Características de Galileo
El segmento espacial planificado de Galileo constará de 30 satélites, distribuidos en tres planos,
de los cuales 3 serán de repuesto. Estarán situados a una altura de 23.222 km, con una
inclinación de 56º sobre el ecuador, tardando 14 horas en completar una órbita a la Tierra. Dicho
segmento además será interoperable con el GPS americano y el GLONASS ruso, y podrán verse
al menos 4 satélites en cualquier parte del planeta con un 90% de probabilidad, si bien en la
mayor parte de las zonas del planeta serán visibles entre 6 y 8 satélites.
En cuanto al segmento de control, el componente global de Galileo comprende dos estaciones
maestras GCC que llevarán a cabo funciones de control y de monitoreo con dos
segmentos dedicados en exclusiva a cada una de estas funciones:
Ground Control Segment (GCS): red de cinco estaciones TT&C distribuidas por todo el
mundo que prestarán el servicio necesario a los GCC para que puedan llevar a cabo sus
funciones de control.
Los dos GCC son los encargados de administrar los satélites y su mantenimiento en órbita. Se
comunicarán con cada satélite de manera regular y programada, para ello cada estación cuenta
con una antena de 13 metros capaz de operar en la banda de 2 GHz.. Son el equivalente a la
Estación de Control Maestro de GPS.
Galileo Mission Segment (GMS): formada por una red global de 30 estaciones, Galileo Sensor
Stations (GSS), encargadas de monitorizar las señales emitidas por los satélites.
Las GSS se encargarán de dos funciones; determinar la órbita y sincronización temporal de los
satélites, y monitorizar la integridad de la señal emitida por los satélites, retransmitiendo dicha
información a satélites multidifusión que enviarán la información de integridad de la señal al
segmento usuario. La información de los mensajes de navegación e integridad se enviará a las
instalaciones GMS que poseen los GCC, donde se procesará dicha información y se enviará a los
satélites de Galileo a través de los Mission Uplink Stations instalados en cinco puntos, a través
de antenas de 3 metros en la banda de 5 GHz.

Servicios
Galileo ha sido diseñado para ofrecer una mayor cantidad de servicios que aquellos que fueron
definidos para GPS y GLONASS. Va a soportar los siguientes servicios de usuario, basados en
distintas señales de navegación
Open Service (OS): el Servicio Abierto estará cubierto mediante dos señales de navegación de
diferente frecuencia. El Servicio Abierto será gratuito para todos los usuarios provistos de un
receptor Galileo. Este servicio está pensado para aplicaciones de uso masivo como por ejemplo:
navegación automovilística y teléfonos móviles.
Comercial Service (CS): el Servicio Comercial es un servicio de pago que proporcionará
información de posición y tiempo para productos profesionales y comerciales de valor añadido.
Public Regulated Service (PRS): la naturaleza de las señales PRS, implican un servicio robusto
y resistente a las interferencias o cualquier otra agresión accidental o deliberada. La información
PRS será cifrada. Aunque las aplicaciones y los usuarios no están todavía definidos, pueden
establecerse los siguientes grupos:
a) Aplicaciones públicas dedicadas a la seguridad, como policía, protección civil, aplicaciones
judiciales (control o seguimiento de personas, etc.).
b) Aplicaciones en sectores críticos como energía, transporte y comunicaciones.
c) Actividades económicas o industriales consideradas de interés estratégico para Europa.
d) Aplicaciones militares.

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Safety of Live Service (SoL): los Servicios relacionados con la seguridad para la vida
proporcionan una señal de integridad, que puede estar cifrada, ligada a un tiempo límite de
alarma, como ejemplo típico puede considerarse la aviación comercial. Este servicio permitirá
aterrizaje de precisión CAT- I. La combinación de Galileo con GPS podría hacer que pudieran
ser utilizados conjuntamente como medio único de navegación.

Las prestaciones de cada servicio son distintas como se puede ver en la tabla , y dependerá del
tipo de señal y de los sistemas de aumento a nivel local. Además de las diferencias de precisión,
la diferencia más notable entre los distintos tipos de señales serán los radioenlaces que emplee
cada una (serán transmitidas en distintas bandas de frecuencia), y la codificación de las mismas.
Los servicios pagos serán encriptados con un algoritmo comercial, que será desencriptado
mediante un receptor especial que posea los códigos necesarios.

Tabla 2: Prestaciones de los servicios de Galileo

Autor: Msc. Ing. Agr. Fabio Solari

Bibliografía:

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García Álvarez, D. A.. 2008. Sistema GNSS (GLOBAL NAVIGATION SATELLITE
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Peñafiel, J. & Zayas, J. 2004. Fundamentos del sistema GPS y aplicaciones en la topografía.
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