UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

EXTENSIÓN LATACUNGA
Ingeniería Mecatrónica
Mecanismos
Reporte de cálculo
NRC Estudiante ID Período Académico
2879 Marzo-Julio

Fecha Tema Unidad

09-05-19 Mecanismo de 6 barras
1. Enunciado

Realizar el análisis gráfico, analítico y computnacional de un mecanismo compuesto por seis

barras, para lo cual se debe investigar acerca del funcionamiento de dicho mecanismo, para
poder obtener las ecuaciones adecuadas para la resolución del problema, y a su vez aprender
de su funcionamiento

2. Introducción

Un mecanismo de seis barras es un dispositivo mecánico con un grado de libertad, constituido

por seis barras y siete articulaciones.

En general, cada articulación conecta dos barras, denominándose barra binaria a la que
contiene dos articulaciones. Si se considera un hexágono (bastan seis barras binarias, con seis
de las siete articulaciones dispuestas en sus vértices), entonces la séptima articulación puede
ser añadida para conectar dos lados del hexágono para formar una disposición conteniendo
dos barras ternarias (con tres articulaciones).

Este tipo de conexión de seis barras se dice que tiene la topología de Watt

Una conexión de seis barras también puede construirse ensamblando en primer lugar cinco
barras binarias formando un pentágono (que utiliza cinco de las siete articulaciones),
completando entonces la conexión añadiendo una barra binaria que conecte dos lados del
pentágono. De esta forma se crean dos articulaciones ternarias que ahora quedan separadas
por una o más barras binarias. Este tipo de conexión de seis barras se dice que tiene la
tipología de Stephenson.

3. Objetivos

Objetivo General

Analizar y aprender sobre el funcionamiento y sus aplicaciones de un mecanismo compuesto

de 6 barras

Objetivos Específicos

Indagar sobre el funcionamiento de un mecanismos de 6 barras.

Aplicar los tres métodos de análisis aplicados en clase, para el desarrollo del mecanismo,
analizando la posición, velocidad y aceleración .

Mec - Rep _ 001 FJMA

4. Fundamento

Mecanismo de seis barras de Watt

El generador de movimiento paralelo de Watt consiste en la conexión de cuatro barras que

describe una trayectoria con una curva de acoplamiento que se aproxima suficientemente a
una línea recta, combinado con la conexión de un paralelogramo que reproduce este
movimiento casi-rectilíneo en la ubicación deseada. Esta configuración de seis barras y siete
articulaciones tiene dos bucles de cuatro barras.

Mecanismo de seis barras De Santiago

El mecanismo de seis-barras y siete juntas de Santiago comprende un bucle de cuatro barras

y otro bucle de cinco barras. Tiene dos barras ternarias separadas por un enlace binario. Esto
significa que las dos barras ternarias no están conectadas entre sí por una articulación como
en el caso de la topología de Watt.

Se distinguen tres subtipos que dependen del enlace seleccionado como marco, denominados
Stephenson I, II y III.

Mecanismos de 6 barras de Stephenson

Son mecanismos que cuentan con 6 eslabones unidos por articulaciones y fueron
descubiertos George Stephenson (1781-1848). Los mecanismos de Stephenson se caracterizan
por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) no están conectados
directamente uno al otro (es decir, no poseen una articulación en común). Existen tres tipos
distintos, correspondientes a tres inversiones cinemáticas del mecanismo:

5. Análisis por el método gráfico

6 1

5
z 1
2
3
x

1 4

6 1

5
z
2 1
3
x
0
1
4

Mec - Rep _ 001 FJMA

6. Desarrollo por el método analítico

Mec - Rep _ 001 FJMA

Mec - Rep _ 001 FJMA
Mec - Rep _ 001 FJMA
7. Análisis por el método computacional

8. Conclusiones de ingeniería
Es un dispositivo mecánico con un grado de libertad, constituido por seis barras y siete
articulaciones.
Una conexión de seis barras también puede construirse ensamblando en primer lugar cinco
barras binarias formando un pentágono (que utiliza cinco de las siete articulaciones),
completando entonces la conexión añadiendo una barra binaria que conecte dos lados del
pentágono.

9. Bibliografía - Netgrafía
Bibliografía
Francisco, S. (5 de 10 de 2014). Mecapedia. Obtenido de
http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_de_6_barras_de_Stephenson.htm
David Myszka. (2011). Maquinas y mecanismos. Pearson Educación de México, S.A. de C.V.
Muñoz Beltrán, R. (2015). Mecánica y teoría básica de máquinas y mecanismos planos para
ingenieros no mecánicos. Granada: Editorial Técnica AVICAM.
Mirko, R. (16 de 01 de 2018). Universidad Nacional de Tujillo. Obtenido de
http://dspace.unitru.edu.pe/handle/UNITRU/10141
Oviedo, U. d. (15 de 09 de 2012). Universidad de Oviedo. Obtenido de
https://dcif.uniovi.es/notfound?referer=/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/aplicacio
nes/juncal-nico/juncal%20cuarta%20etapa%20desarrollo2D%20sintesis3.htm

Mec - Rep _ 001 FJMA

Mec - Rep _ 001 FJMA
Mec - Rep _ 001 FJMA
Mec - Rep _ 001 FJMA
Mec - Rep _ 001 FJMA
7. Desarrollo por el método computacional

Mec - Rep _ 001 FJMA