UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE

AREQUIPA
FACULTAD DE INGENIERIA DE PROCESOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA QUÍMICA

Control de Procesos
65
Sistemas con Estado estacionario 1
60
dinámica de
55
primer orden
Output

Estado
50 estacionario 2

- Parte B - 45

40
0 50 100 150 200 250 300
Time
 PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

m (Kg/s) Ti (°C)

Cp (KJ/Kg-°C)
M: Masa acumulada en el tanque, Kg
Cp: Calor específico, KJ/kg-°C
M (Kg)
U A: Área de transmisión de calor, m2
Cp
A (m2) U: Coeficiente global de transmisión
T(t) (°C) de calor, KJ/m2-°C-s

Tv(t) °C

m (Kg/s) T(t) (°C)

Cp (Kj/Kg-°C)
 PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

• Balance de energía en el estado no estacionario:

m c T  UAT (t )  T (t ) 
 d Mc pT (t )   mc T (t )
p i v  p
dt

• Balance de energía en el estado estacionario:

m c pTi  UA(T V  T )  m c p T

• Diferencia entre los balances de energía:

0  UA(TV (t )  T V )  (T (t )  T )  Mc p
dT (t )
 m c p (T (t )  T )
dt
PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

• Obteniendo las variables de desviación:

ˆ (t )
UATˆV (t )  Tˆ (t )  Mc p
d T
 m c pTˆ (t )
dt

• Ordenando la ecuación de la forma convencional:

dTˆ (t )
Mc p  m c pTˆ (t )  UATˆ (t )  UATˆV (t )
dt

 Mc p  dTˆ (t )  UA 
   Tˆ (t )   TˆV (t )
 m c  UA  dt  m c  UA 
 p   p 
 PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

• Obteniendo la ecuación general con sus parámetros:

dTˆ (t ) ˆ
  T (t )  KTˆV (t )
dt

• Los parámetros de la ecuación diferencial son:

Mc p

m c p  UA
UA
K
m c p  UA
 PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

• Las unidades de los parámetros de la ecuación son:

𝜏 = 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

෠
𝑇(𝑡) ∆𝑇 °𝐶
𝐾= = = = 𝐴𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
෠
𝑇𝑉 (𝑡) ∆𝑇𝑉 °𝐶
 PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

• En un tanque, cuyas dimensiones son: D= 1,80 m y h =

2,50, la masa del líquido acumulada en su interior es
5000 Kg. La densidad del líquido es 1000 Kg/m3 y su
calor específico 4,1 KJ/Kg-°C. El área de transferencia
de calor es 11,31 m2, mientras que el coeficiente global
de transmisión de calor se estima en 1,60 KJ/m2-°C-s. El
flujo másico de líquido al tanque es 10 Kg/s. Hallar los
parámetros de la dinámica.
𝐾𝐽
𝑀𝑐𝑝 5000 𝐾𝑔 4,1 𝐾𝑔 − °𝐶
𝜏= =
ሶ 𝑝 + 𝑈𝐴
𝑚𝑐 𝐾𝑔 𝐾𝐽 𝐾𝐽
10 𝑠 4,1 𝐾𝑔 − °𝐶 + 1,60 2 11,31 𝑚2
𝑚 − °𝐶 − 𝑠

𝜏 = 346.89 𝑠 = 5 min + 47 𝑠
 PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

𝐾𝐽
𝑈𝐴 1,60 2 11,31 𝑚2
𝐾= = 𝑚 − °𝐶 − 𝑠
ሶ 𝑝 + 𝑈𝐴
𝑚𝑐 𝐾𝑔 𝐾𝐽 𝐾𝐽
10 𝑠 4,1 𝐾𝑔 − °𝐶 + 1,60 2 11,31 𝑚2
𝑚 − °𝐶 − 𝑠

𝐾 = 0,306
 PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

• Hallando la transformada de Laplace de la ecuación

diferencial:
෠
𝑑𝑇(𝑡)
ℒ 𝜏 + ℒ 𝑇෠ 𝑡 = ℒ 𝐾 𝑇෠𝑉 𝑡
𝑑𝑡

𝜏𝑠𝑇 𝑠 + 𝑇 𝑠 = 𝐾𝑇𝑉 𝑠

𝜏𝑠 + 1 𝑇 𝑠 = 𝐾𝑇𝑉 𝑠

• Despejando la variable de salida de la ecuación se tiene:

𝐾
𝑇 𝑠 = 𝑇𝑉 𝑠
𝜏𝑠 + 1
 PROCESO TERMICO: TANQUE CON
CHAQUETA DE VAPOR

• Hallando la función de transferencia del proceso:

𝑇(𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑇𝑉 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1

• Es una función de transferencia de primer orden.

NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE
FLUJO LAMINAR

qi(t) (m3/s)

A (m2)
h(t) (m)

R
qs(t) (m3/s)
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
LAMINAR

• Balance volumétrico en el estado no estacionario:

d Ah(t )
qi (t )   qs (t )
dt
• Balance volumétrico en el estado estacionario:
qi  q s
• Diferencia entre los balances volumétrico:
qi (t )  q i   A dh(t )
 qs (t )  q s 
dt
• Obteniendo las variables de desviación:
dhˆ
qˆi  A  qˆ s
dt
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
LAMINAR

• Si el flujo es de tipo laminar, entonces el flujo de salida

del tanque se puede expresar de la siguiente manera:
h(t ) h hˆ(t )
qs (t )   qs   qˆ s (t ) 
R R R
• Siendo la resistencia de la válvula (R) constante.
• Ordenando la ecuación de la forma convencional:
dhˆ(t ) hˆ(t )
A   qˆi (t )
dt R
dhˆ(t ) ˆ
AR  h(t )  Rqˆi (t )
dt
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
LAMINAR

• Ecuación diferencial de dinámica de primer orden:

dhˆ ˆ
  h  Kqˆi
dt
• Los parámetros de la ecuación diferencial son:

  AR

KR
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
LAMINAR

• Las unidades de los parámetros de la ecuación son:

𝜏 = 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

෠
ℎ(𝑡) ∆ℎ 𝑚 𝑠
𝐾= = = 3 = 2
𝑞ො𝑖 (𝑡) ∆𝑞𝑖 𝑚ൗ 𝑚
𝑠
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
LAMINAR

• Las dimensiones de un tanque son: D= 1,80 m y h = 2,50

m; su área transversal es 2,54 m2. El flujo de ingreso de
líquido es 10 l/s. La resistencia al flujo de la válvula (R)
se estima en 0,90 s/m2. Hallar los parámetros de la
dinámica:

𝑠
𝜏 = 𝐴𝑅 = (2,54 𝑚2)(0,90 2
) = 2,29 𝑠
𝑚

𝑠
𝐾 = 𝑅 = 0,90 2
𝑚
NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
LAMINAR

• Hallando la transformada de Laplace de la ecuación

diferencial que describe la dinámica del proceso:

෠
𝑑ℎ(𝑡)
ℒ 𝜏 + ℒ ℎ෠ 𝑡 = ℒ 𝐾𝑞ො𝑖 𝑡
𝑑𝑡

𝜏𝑠ℎ 𝑠 + ℎ 𝑠 = 𝐾𝑞𝑖 𝑠

𝜏𝑠 + 1 ℎ 𝑠 = 𝐾𝑞𝑖 𝑠
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE
FLUJO LAMINAR
• Despejando la variable de salida de la ecuación se tiene:

𝐾
ℎ 𝑠 = 𝑞𝑖 𝑠
𝜏𝑠 + 1

• Hallando la función de transferencia del proceso:

ℎ(𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑞𝑖 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1

• Es una función de transferencia de primer orden.

NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE
FLUJO TURBULENTO

qi(t) (m3/s)

A (m2)

h(t) (m)

R
qs(t) (m3/s)
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
TURBULENTO

• Balance volumétrico en el estado no estacionario:

d Ah(t )
qi (t )   qs (t )
dt

• Balance volumétrico en el estado estacionario:

qi  q s

• Diferencia entre los balances volumétrico:

qi (t )  q i   A  qs (t )  q s 
dh( t )
dt
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
TURBULENTO

• Si el flujo es de tipo turbulento, entonces el flujo de salida

del tanque se puede expresar de la siguiente manera:

qs (t )  k h(t )  qs  k h  qˆ s (t )  k hˆ(t )

• Diferencia de balances volumétricos

qi (t )  q i   A dh(t )
dt
 k h(t )  h 
• En la ecuación aparece un término no lineal: h(t )
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
TURBULENTO

• Linealizando el término no lineal h(t ) :

h(t )  h 
1
h(t )  h
2 h

1
h(t )  h  hˆ(t )
2 h
• Hallando el valor: h(t )  h

hˆ(t )
h(t )  h 
2 h
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
TURBULENTO

• Reemplazando en la diferencia de balances:

dhˆ(t ) khˆ(t )
qi (t )  q i   A 
dt 2 h
• Tomando variables de desviación:
dhˆ(t ) khˆ(t )
A  ee
 qˆi (t )
dt 2 h
• Ordenando la ecuación de la forma convencional:
 2 A h  dhˆ(t ) 2 h 
  ˆ  
 k  dt  h(t )   k qˆi (t )
   
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE
FLUJO TURBULENTO
• Ecuación diferencial de dinámica de primer orden:
dhˆ(t ) ˆ
  h(t )  Kqˆi (t )
dt
• Los parámetros de la ecuación diferencial son:

2A h

k

2 h
K
k
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
TURBULENTO

• Las unidades de los parámetros de la ecuación son:

𝜏 = 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

෠
ℎ(𝑡) ∆ℎ 𝑚 𝑠
𝐾= = = 3 = 2
𝑞ො𝑖 (𝑡) ∆𝑞𝑖 𝑚ൗ 𝑚
𝑠
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
TURBULENTO

• Las dimensiones de un tanque son: D= 1,80 m y h = 2,50

m; su área transversal es 2,54 m2. El flujo de ingreso de
líquido es 10 l/s. La constante de válvula (k) se estima en
1,30 m5/2/s. Para un estado estacionario en el que el
nivel es 1,50 m. Hallar los parámetros de la dinámica:

2𝐴 ℎത 2(2,54 𝑚2 ) 1,5 𝑚
𝜏= = 5Τ2
= 4,79 𝑠
𝑘 𝑚
1,30
𝑠

2 ℎത 2 1,5 𝑚 𝑠
𝐾= = 5 Τ2
= 1,88 2
𝑘 𝑚 𝑚
1,30 𝑠
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
TURBULENTO

• Hallando la transformada de Laplace de la ecuación

diferencial que describe la dinámica del proceso:

෠
𝑑 ℎ(𝑡)
ℒ 𝜏 + ℒ ℎ෠ 𝑡 = ℒ 𝐾𝑞ො𝑖 𝑡
𝑑𝑡

𝜏𝑠ℎ 𝑠 + ℎ 𝑠 = 𝐾𝑞𝑖 𝑠

𝜏𝑠 + 1 ℎ 𝑠 = 𝐾𝑞𝑖 𝑠
 NIVEL DE LIQUIDO EN UN TANQUE FLUJO
TURBULENTO

• Despejando la variable de salida de la ecuación se tiene:

𝐾
ℎ 𝑠 = 𝑞𝑖 𝑠
𝜏𝑠 + 1

• Hallando la función de transferencia del proceso:

ℎ(𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑞𝑖 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1

• Es una función de transferencia de primer orden.

 REACTOR ISOTERMICO CON FLUJO
VARIABLE

q(t) (m3/s)
Reacción irreversible
Ci (mol/m3)
A B
V m3 K = constante de velocidad
específica de reacción, s-1
C(t)
mol/m3 V = Volumen de líquido en el
tanque, m3.

q(t) (m3/s)

C(t) (mol/m3)
 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE

• Balance de masa en el estado no estacionario:

d (VC (t ))
q (t ))Ci  kVC (t )   q (t )C (t )
dt
• Balance de masa en el estado estacionario:
qCi  kV C  qC

• Diferencia entre los balances de masa:

q(t )  q Ci  kV C (t )  C   V dC (t )  q(t )C (t )  qC 

dt

• En la ecuación aparece un término no lineal: q (t )C (t )

 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE

• Linealización del término no lineal q (t )C (t ) :

q (t )C (t )  qC  qC (t )  C   C q (t )  q 
q (t )C (t )  qC  qCˆ (t )  Cqˆ (t )

• Hallando el valor: q (t )C (t )  qC

q (t )C (t )  qC  qCˆ (t )  Cqˆ (t )
 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE

• Reemplazando en la ecuación de diferencia de balances:

q(t )  q Ci  kV C (t )  C   V dC (t )
 qCˆ (t )  Cqˆ (t )
dt

• Tomando variables de desviación en toda la ecuación:

d ˆ (t )
C
Ci qˆ (t )  kVCˆ (t )  V  qCˆ (t )  Cqˆ (t )
dt
 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE

• Ordenando la ecuación de la forma convencional:

dCˆ (t )
V  qCˆ (t )  kVCˆ (t )  Ci qˆ (t )  Cqˆ (t )
dt

dCˆ (t )
V  q  kV Cˆ (t )  Ci  C qˆ (t )
dt

• Obteniendo la ecuación general con sus parámetros:

 V  dCˆ (t ) ˆ  Ci  C 
   C (t )   qˆ (t )
 q  kV  dt  q  kV 
 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE

• Ecuación diferencial de dinámica de primer orden:

dCˆ (t ) ˆ
  C (t )  Kqˆ (t )
dt

• Los parámetros de la ecuación diferencial son:

V

q  kV

Ci  C
K
q  kV
 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE

• Las unidades de los parámetros de la ecuación son:

𝜏 = 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

መ 𝑚𝑜𝑙ൗ
𝐶(𝑡) ∆𝐶 𝑚 3 𝑚𝑜𝑙 − 𝑠
𝐾= = = 3 = 6
𝑞(𝑡)
ො ∆𝑞 𝑚ൗ 𝑚
𝑠
 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE
• En un reactor con: D= 1,80 m y h = 2,50 m, la solución
ocupa 5 m3. La concentración de ingreso es 0,75 moles
de A/m3. La constante de velocidad específica 0,02 s-1.
• En un estado estacionario el flujo de solución al tanque
es 10 l/s y la concentración de salida es 0,05 moles de
A/m3. Hallar los parámetros de la dinámica:

𝑉 5 𝑚3
𝜏= = = 45,45 𝑠
𝑞ത + 𝑘𝑉 𝑚3 0,02
0,010 𝑠 + 𝑠 5 𝑚3

𝑚𝑜𝑙𝑒𝑠
𝐶𝑖 − 𝐶ҧ 0,75 − 0,05 3 𝑚𝑜𝑙𝑒𝑠 − 𝑠
𝐾= = 𝑚 = 6,36
𝑞ത + 𝑘𝑉 𝑚 3 0,02 𝑚6
0,010 3
𝑠 + 𝑠 5𝑚
 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE

• Hallando la transformada de Laplace de la ecuación

diferencial que describe la dinámica del proceso:
መ
𝑑𝐶(𝑡)
ℒ 𝜏 + ℒ 𝐶መ 𝑡 = ℒ 𝐾𝑞ො 𝑡
𝑑𝑡

𝜏𝑠𝐶 𝑠 + 𝐶 𝑠 = 𝐾𝑞 𝑠

𝜏𝑠 + 1 𝐶 𝑠 = 𝐾𝑞 𝑠

• Despejando la variable de salida de la ecuación se tiene:

𝐾
𝐶 𝑠 = 𝑞 𝑠
𝜏𝑠 + 1
 REACTOR ISOTERMICO FLUJO VARIABLE

• Hallando la función de transferencia del proceso:

𝐶(𝑠) 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑞(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

• Es una función de transferencia de primer orden.

 DINAMICA DE PRIMER ORDEN

• Resumiendo todos los casos presentados, la ecuación

diferencial general que describe la dinámica de primer
orden se puede escribir de la siguiente forma:
dyˆ
  yˆ  Kxˆ
dt
• Donde:
τ  Tiempo de respuesta del sistema.
K  Sensibilidad o ganancia
• Al aplicar la transformada de Laplace a esta ecuación se
obtiene la función de transferencia:
K
G(s) 
s  1