eeoeees al UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL: Facultad Regional Cordoba‘UhiIVERSIDAG TECHOLOGIcANAGIONAL | ~ [Pagina Focus Reger Co, Noe apenas a NESUCA CONTENIDO is atodrae ‘Be: ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL 4 A TOMO 5 -ESTUDIO DEL TRANSITORIO 7% 6- ANALISIS EN FRECUENCIA 7 -INTRODUCCION ALA DiwAMICA ESTRUCTURAL 7 8. ater HIDRAULICOS y * 9-NAVEGACION INERCIAL ”Profesores: Ing JorgcE, JAZNI Ing Gustavo J. GONZALEZ mea 1 paces‘UNVERSIDAD TECHOLOGICA NACIONAL Fact ginal seat, HE csosy, rian 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ‘ie Paa Vvsioreias oe pa CAPITULO § ESTUDIO DEL TRANSITORIO Si - fntroduccién. 5.2. Funcién de transferencia. .. 53.- Estabilidad absolute. . 54+ Estabilidad relativa, diet 5.5 Comportamiento en régimen permanente... 5.5.1 Error de posicién. 5.5.2.- Emror de posicién en velocidad. 5.6.- Comportamiento en régimen transitorio. 5.6.1.- Sobrepasamiento. polis. 5.6.2. Tiempo de respuesta... 5.7.- Funciones do excitaciéba tipos. 5.8.- Sistema de primer orden. 5.8.1.~ Respuesta a una entrada escalén, 5.8.2.- Relacién entre Ia respuesta y el polo. 5.8.3.~ "Respuesta a una entrada impulsiva. . 5.8.4,- Respuesta a una rampa, 5.9.- Sistemas de segundo orden. 5.9.1.- Respuesta a una entrada escalén. 5.9.1.1.~ Raices distintas. 591A Disoriminante positive. (b?/4—c>0). 5.9.1.1.2.- Discriminante negativo. (62/4—c<0) "20 5.9.1.2 Raices iguales.... 5.9.2. Pardmetros relacionales....... 5.9.2.1. Pulsacién natural. (@,) 5.9.2.2 Relacién de amortiguamicnto.... 5.9.2.3.~ Funcién de transferencia con pardmetros reiacionales. 5.9.2.4.~ Pulsacién propia. (24) 5.9.2,5.- Sobrepasamiento. 5.9.2.6 Tiempo de respuesta, ... 5.9.2:7~ Determinacién de la funelén de transferencia a partir de la regu aun O8CAIEM enn d 5.92.8 Ubicacién de los pals. TABS ~ Tog, Gasiavo 3, GONZALEZ,oan NACIONAL Pagina once ee, 5 ~ ESTUDIO DEL TRANSITORIO we Eteerkonica Y SISTEMAS DE CONTROL 3 $.1.- Introduccién, El presente capitulo tiene como objetivo la determinacién de la estabilidad e inestabilidad de un sistema, como asi también el estudio de sus Tespuestas ante las distintas entradas, 5.2- Funcién de transferencia, La representacién operacional de una ecuacién citeeoral de orden n, en forma general, es: yf) = SmBE ttm PP bata AD G1) prs +bp + bo La transformada de cada término es: Numerador Denominador an Zfp™x(0)=Ag8X06)—16)y Zhryol-s*¥(@)-16), at Sfp™ x OX) 4 ba Sy 0 by s™¥66)-U6 4 y asi con los sucesivos Donde Is), , 9,1 ete. representan las condiciones iniciales asociadas con cada La ecuacién (5.1) transformada resulta: (s"+b,_ys"*! +) ¥()—HShy ~ 9h.) Llamamos: 5 Ay 18 eX) M3 Hy 1 ee U9) = 19h. + 19g 14 .-6—H9 oy Mons con lo que: La(s) ¥(s) = Lmn(s) X(s) +1(s) » . Lim(s) X(s)+1(s) Fn) (5.2) El polinomio Ln(s) de ahora en mas serd Hamado fancién caracteristica. Es de hacer notar que, comparando las ecuaciones (5.1) y (5.2), Ja funcién Ln(s) tiene la misma forma en los dominios p y s. Profesores: Ing Jorge, YAZNI ~ Ing. Gustavo 1. GONZALEZ JURIVERSIBKD TEChCLOGICA NACIONAL ‘gina rewatetet ge i! a: I in 5 ESTUDIO DEL TRANSITORIO ae ELECTRONICA Y SISTEMIAS DE CONTROL | EY Respecto al numerador la tmica diferencia es que en el dominio s , aparecen los téminos correspondientes a las respectivas condiciones iniciales. Examinando (5.1) y (5.2), se ve que cuando las condiciones iniciales son niulas la transformada es obfenida por la sols sustitucién de p por s, y(t) por Y(8) y x(t) por X(s), en ta forma operacional de la ecuacién diferencial. En estas condiciones podemas escribir: Lan(s) Xf) OT 008) Si hacemos la relacién Y(sy/X(s), resulta: pA aes) 63) X(s) Ln(s) Ya esta relacién se ta denomina funciéna de transferencie y contiene la informacién concemiente a Ja caracteristica esevciales de ua sistema, sin tener en cuenta excitaciones ni condiciones iniciales. En la ecuacién (5.2) el ténnino X(s) es Ia transformada de ta excitacién y en general tiene también la forma de un cociente de polinomios como: } Nels) ‘ = 5.4 Xs) Data) GA Si reémplazamos esta expresion en la (5.2), obtenemos: Dx(s) | a 5.5 Ys) Tals) 6S, ‘Muitiplicando oumerador y denominado: por Dx(s) obtenemos la siguiente expresién general para le transformada Y(s): ; _ Lin(s) Nx(s)-+1(6) Dx(S) _ AC) 5 Vos) =" Tn(s) Dats) BG) GS Donde Ais) y 13) son polisomios ens. §.3.- Entabilidad absoluta. La sefial de solida de un sistema es a superposicién de distintas seftales esencialmentx exponenciales (aim cuanda tengan como factofes fimciones potenciales del tiempo) cuyo: exponentes contienen Ios factores $ que son Tas raices del denominador de Ia funoién de transferencit Ln(s) 6 funcién caracteristica. Lnfs) = 8" + bys} + tbs +o 67 Profesores: Ing. Jorge JAZ - Ing, Gustevo f, GONZALEZme 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ‘UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL, a ubicacién de las raices de Ln(s) en-el plano complejo permite determinar la estabilidad o inestabilidad del sistema. Las raices de la ecuacién caracteristica pueden ser reales 6 complejas. Si las raices son reales pueden ser: a) Negativas (1, <0) cl! +0 para t-+0 => estable (respuesta exponencial decreciente) b) Positivas (r, > 0) e'' 4c para t->0 => inestable (respuesta exponencial creciente) Si las raices son complejas conjugadas puede ser: ©) Parte real negativa (a <0) ~—e* 5 0 para t+ 0 “= estable (respuesta oscilatoria con amplitud decreciente) 4) Parte real positiva (a> 0) e“ +0 para t-+0 = inestable (respuesta oscilatoria con amplitud creciente) ‘La figura 5.1 presenta los casos antes mencionados mostrando la salida en funcién del ‘tiempo. Definicion: Decimos que un servo es absolutamente estable, cuando una perturbacién impulsiva, da una | salida nula para t > 2 Profisores: Ing Jorge JAZNI_- ng. Gusiave J. GONZALEZ[nna enIRERT ACERT Pagina oe | onmeertit ‘Catodra: §- ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA ¥ SISTERAS DE CONTR De to anterior se despsende que na servomecanismo seré estable cuendo las raices de la ecuacién caracteristica estén situedas en ef semiplano de 3 en la parte real negetiva, excluyendo al cje imaginario. Como puede verse esta definicién de’ estabilided deja de lado las raices imaginarias puras, que en In respuesta son términos sinusoidales de arnplitud constante, ya que siendo: s=atbi sia=0 entonces s ~ bi resultando: esti gti lo que quicre decir que la respuesta es una oscilacién sin amortiguacién ni amplificacién en el tiempo, como ‘vemos en fa figura 5.2 Dicho de otro modo, si el servo se pone a oscilar a su frecuencia natural ante una excitacién impulsiva, dicho servo es inestable. Como vemos, el criterio de estabilidad absoluto, solo. contempla. el comportamiento en régimen permanente sin tener en cuenta las caracteristicas det transitorio. 5.4 Estabilidad relstiva. A diferencia: de la-estabilidad absoluta, Ia relativa tiene en cuenta el comportamiento de la ——respuesta-dunante el-trarisitorig-—=— = ‘Los grificos de Ia figura 5.3 muestran respuestas de varios sistemas excitados con una entrada escalén. El caso a) es un régimen transitorio muy amortiguado por lo tanto ¢s excesivamente lento. EI caso b) ¢s un transitorio muy poco arsortiguado, El caso ¢) es un régimen muy lento y poco amortiguado, En el cavs d) podemos wbservar la respuesta de un serve con un régimen transitorio répido y - muy bien emortiguado Tag. Gustavo 3, GONZALEZ Hrsises fag Togs TAAUNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL epuans H ECO ie STUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL De lo anterior podemos decir que el comportamiento de ta respuesta en el transitorio es fundamental en la definicién de un servosistema: Desde el punto de vista cualitativo no debe ser lento y debe ser adecuadamente amortiguado, con lo que quedarla definido un cierto grado de estabilidad relativa. ‘Dos servomecanismos absolutamente estables pueden ser calificados de manera distinta en funcién de su estabilidad relativa 6 dinamica. El concepto de estabilidad relativa 6 dinamica es muy importante puesto que los servos son sistemas destinados a seguir sefiales que varian constantemente en el tiempo, por lo que casi siempre estin en régimen transitorio y casi nunca en régimen permanente, Pera evaluar la capacidad de un serve como seguidor es imprescindible su andlisis en régimen transitorio. En Ia figura 5.4 puede verse en a) una sefial y(t) real , variando en el tiempo en forma aleatoria. En b) es un registro y(t), obtenido por un registrador muy amortiguado, en donde vemos que los pequefios picos y valles de Ja seffal real no aparecen y ademas esté atrasada con respecto 2 1a original. En c) el amortiguamiento es escaso, aunque el valor promedio de y(t) es bueno, la oscilacién pardsita hace que difiera considerablemente de y(t). Profesores: ing. Jorge, JAZNI_- Ing: Gustavo J. GONZALEZ,aRORSGE ERRSLOGER WHIRL | ii ae Ne? ae caaty, nein eon |. S- ESTUDIO DEL TRANSITORIO Da: ELECTRONICA Y SISTENAS Oz CONTRO! 3 Resunzen: El ténnino fs) = Ln{s) Dx(s) contiene los coros de la funcién caracteristica La(s) y los del denominador de Ia transformada de la excitacién Dx(s). (ver Eo. 5.6) Si cualquier cero de la tuncién cardoterlstica del sistora In(s) se encuentra a Ja derecha del eje imeginario, Ia respuesta contiene una funciéa creciente en el tiempo, por lo que crecerd sin limites. Euego, si cualquier cere de Ln(s) esta ubicado en el semiplano derecho, el sistema es asicamente inestable.(Figura 5.5) Los estos de Dx(s) dan téminos de respaesta asociados con la excitacién particular del <== sisttma, Si tomamos como ejemplo de excitacién una rampa dart como respuesta un término cobstante. Esto significa que, como la entrada en agin momento tomaré el valor infinito, la salida del sistema estara forzada a infinito, debido a esta entrada particular. A la luz de este ejemplo podemos decir que los ceros de Dx(s) no afectan la estabilidad bbisica del sistema sino que dan téminos de respuestas acordes con la excitacién. Los éxponentes ' de los términos ‘exponénciales representan las distancias desde el eje imaginario hasta el cero en cuestién, puesto que el factor exponencial es el valor numérico de la parte ; real de la raiz, Los términos pertenecientes a races ubicadas lejos , a la izquierda del eje imaginario, tienen factores de atenuacién exponenciales grandes y tienden a decrecer répidamente a valores despreciables, Por lo tanto Tas raicns ubicadas cerca del eje imaginario tienen un efecto predominante en el transitorio. 2 5.5. Comportamiento ea régimen permanente, Caustquiera sea un sisterna, mejor sent el mismo cuanto menor sea cl érror entre la salida y 1a entrada en su estado de régimen permanente, Esta propiedad es generalmente analizada excitando 5 los sistemas con escalones unitarios de posicién y velocidad (sampa de posici6a). Llamaremos a las entradas x(t) y a las salidas y(t). 5.5.1 Exror de posicién. Cuando la entrada es un escaldn unitario, 1a respuesta ea estado de régimen puede coincidir 0 no con Ja entrada. ~"Brofesores: Ing. Jorge E JAENT _— Tog, Gustayo 1. GONZALEZ Profesores: Ing Jorge JAZNI Tag.‘UNIVERSIDAD TEGNOLOGICA NACIONAL 3K Ga ee 5 ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL Cuando se manifiesta una diferencia, se dice que presenta un error estdtico o de posicién (6) x(t) = 1() 5.5.2,- Error de posicidn en velocidad. Cuando Ia entrada tipo escalén de velocidad (o rampa de posicién) la diferencia entre la salida y la entrada se llama error de posicién en velocidad. 5.6.1.- Sobrepasamiento, Aplicando a un sistema como el de la figura 5.8 una excitacién escalén de fuerzas, la respuesta del mismo es, en general, oscilante amortiguada, por lo que hay sobrepasamientos, con respecto al valor de régimen, cuyo méximo esté en la primera amplitud. Profesores: Ing Jorge EJAZNI_— Ing, Gustavo 7, GONZALEZ,a [ae | ce 5 = ESTUDIO DEL TRANSITORIO 20 tour: ELECTRONICA Y SISTENAS BE CONTROL En cada caso debera especificarse cual es el valor maximo de § aceptado. En rigor en lugar de evaluar al sobrepasamiento en forma absolits como S es mas cémodo evaluarlo en términos relatives al valor de régimen.y ag , et tanto por uno. Entonces: janes (6.2) ‘ Yes. Hay casos que reqnierea respuestas sin sobrepasamientos (sobreamortiguadas), como es el de tun servo que controla ef posicionamiento de una herramienta de mecanizado con respecto a una pieza. 5.6.2.- Tiempo de respuesta. (Tr) Como la condiciSn de régiinen se legra desile el panto de vista tedrico, para tiempo infinito, en la prictica se conviene en dar por finalizado el transitorio cuando la respuesta esta suficiestemente verca del valor de régimen. Definiremos, entonces, como tiempo de respuesta T,, a aquel a partir del cual la respuesta no se aparta del valor de régimen + 5% . La figura $9 muestra dos tipos de respuesta con sus respectivos tiempos de Hlegada a régimen. “Profésores: ing Jorge 2 TAZNI_— Ing. Gustave 1. GONZALEZUNIVERSIDAD TECNOLOGIGA NACIONAL PaendReor Const, ‘epee NO EAA, cat tora: ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL. Sistema sobreamortiguado Figura 5.9 5.7 Funciones de excitacién tipos, Si bien los servosistemas estén sometidos a excitaciones de cualquier tipo, es conveniente, desde el punto de vista analitico, estudiar las respuestas de los sistemas ante excitaciones tipos. De los estudios comparatives de los sistemas ante las distintas excitaciones, surgen las performances de los mismos, Las funciones excitacién tipos mas usadas son: © Impulsiva oDeltade Dirac: (1). © Escalén unitario 10 + Rampa o Escalén de velocidad : 1(t) ‘= Cupla de carga escalén Col * Sinasoidal sen ot 5. Sistema de primer orden, Los sistemas complejos pueden ser estudiados analiticamente cn forma simple al considerarlos como compuestos por sistemas de primer y segundo orden, Desde el punto de vista mecénico, un sistema simple de primer orden tendré internamente un lugar donde la energia pueda almacenaise (como una masa 0 un resorte), ¥ otro donde la energia pueda disiparse (amortiguador), r Profiscres: Ing Jonge E TAZAT— Ing. Gustave I GONZALEZPagina | § = ESTUDIO DEL TRANSITORIO LY Ff UNIVERSIDAD TECHOL Freund Rana ano ccputumerts Na ESPANA ied: c ELECTAGHIOA V SISTEIAS DE CONTROL Supongemos el sistema de la figura 5.10 donde una fuerza f(t) actaa sobre un resorte K, en serie con un atnortiguador C. La evacién dé equilibrio del sistema es: fQ)=C&+Kx (9) iales nulas y transforman- Asumiendo condiciones do resulta: FaCsX+KX (6.10) Relacionando la salida X con Ia enirads ¥, obtenemos la fianci6n de transferencia: 1 (ll) x 1 Fo stk tase! . €3 In constante de tiempo del sistenia mecdnico y tiene la dimensién de um tienspo. Desde. el punto de vista eléctrico, un sistema de primer orden puede estar formada por una inductancia en serie con una resistencia (Figura $.11), en donde la entrada es la funcién ¢, »y la salida otra fimeién e,. Las ecusciones de equilibrio son: (6.12) Asumiendo condiciones iniciales uulas y transformando resulta: je =LsI+RI ( =RI (5.13) La firwoién de trensferencia es ta refacién entre las transformadas de Ja salida y de la entrada, por lo que: - > BI yo 8 1 Ust4R1 Ls+R t8+1 (5.14) Dosde t, == | €5 la constante de tiempo del sistema eléctrico y tiene la dimensién de un tiempo. = Ing. Gustave 1. GONZALEZ { eae erUNIVERSIDAD TEGNOLOGICA NACIONAL Departament NO. MEEANIEA 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL 34 De acuerdo con lo visto en ambos casos, la forma genérica de la funcién de transferencia de un sistema de primer orden k ts+1 donde el denominador es una funcién de primer grado en s , y es la que caraoteriza a los sistemas de primer orden, Puede ocurrir que el numerador tenga un factor s como: ks ts+1 (6.15) y el sistema sigue siendo de primer orden pero con derivacién. También puede ser que s esté en el denominador: k Sa yee sistema es de primer orden pero con integracién. Si en la (5.15) hacemos s = 0 , resulta que la funcién de transferencia es Y(s) =I , por lo que el valor de k se lo Hama gananeia estitica, De modo, entonces que los valores que caracterizan completamente un sistema de primer orden, son la constante de tiempo t y In ganancia estatica k. La (5.15) también puede ponerse: k y=—,--4 (5.16) st— st— 7 Te Llaméndose a la télacién © = g: ganancia t 5.8.1.- Respuesta a una entrada escalon. Si representamos como entrada genérica la expresién 1(t), y como la salida o(f), la fumcién de transferencia Y, sera la relacién entre ambas transformadas c y-£ SAAT R (3.17) En nuestro caso particular la entrada escalin sera: r{i) = a(t) Donde a es la funcién amplitad del escalén, segim lo muestra la figura 5.12. Profesores: Ing. Jorge &JAZNI Ing Gustavo J. GONZALEZeer Pagina cetnaes NEA 4 ESTUDIO DEL TRANSITORIO “ss ELECTRONICA ¥ SISTEMAS DE OCNTROL aM rt) ' 0 Segiin la (5.17): C=RY Pero: Antitransformando: 1 e le =2C}=agh oe}. Jatmagfe = dt=ag|-ro | ate lo t k + S corni(is>} (5.18) La representacién gréfica de la ecuacién (5.18) se muesta en Ia figura 5.13. Por Io que pusde verse, la salida tiende asintéticamente al valor ak. 5 Cuando se requiere que la salida Sea igual a la entrada en el estado de régimen, esto implica que ak = a, por lo que k= y el sistema se lama seguidor. Si bien el régimen se alcanza para. t= puede considerarse el tiempo de régimen t = 4t,, puesto que o(t)=ak(l-e“)=0.9817 ak (5.19) siendo el error menor que el 2%, Figura 5.13 (oe neni el Como vemos Ja respuesta ‘no sigue fiehmemts a la entrada evidenciéndose un atraso, cuya manifestacidn es fa diferencia de ordenadas entre el valor de régimen y Ja respuesta en cada instante. Profesores: Ing. orgs BJAZNI Ing. Gustavo J. GONZALEZUNIVERSIDAD TEGNOLOGICA NACIONAL Fama Rel Caso epee MEAN Ctada: ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO Un valor tipico de la respuesta es ef que se alcanza para t= o(t)=ak(I-e!)=0.632 ak © sea aproximadamente el 63% del valor de régimen y la pendiente de la salida en el origen sera: o(oy-2£ (5.20) t tangente a la curva de respuesta en ef origen. Vemos que Con lo que queda definida la recta ak para t= t Ja respuesta alcanza el valor a-k que es el régimen, por lo que podemos decir: +t esl valor del tiempo para el cual la salida alcanzaria el estado de régimen, si siguiera creciendo con la pendiente inicial. = La constante de tiempo de un sistema caracteriza a la velocidad de respuesta del mismo, Cuanto menor es la constante de un sistema, menorés errores habra entre salida y Ia entrada. © Si definimos al tiempo de entrada en régimen a aquel que el sistema necesita para ingresar en una banda de tolerancia de 45%, en los sistemas de primer orden seria: ya que: 5.8.2.- Relacién entre la respuesta y el polo. Los polos de un sistema son los valores de s que anulan al denominador de la funcién de transferencia Y; dicho de otro modo, son las raices de la ecuacién caracteristica. En un sistema de primer orden: l+ts=0 y su representacién en el plano complejo puede verse en Ja figura 5.14, en la que puede verse que la raiz siempre estara ubicada en el eje real negativo. La posicién del polo sobre el eje negative da una idea del transitorio de la respuesta. Si el polo estd cerea del origen, € porque !a constante de tiempo es elevada, por lo que Ia respuesta seri lenta, Anilogamente, un polo lejos del crigen dard lugar a una respuesta répida. Como conclusién podemos decir que la ganancia estdtica k nos caracteriza al estado de régimen y la posicién del polo, a la rapidez de la respuesta. Drofesores: Ing Jorge B JAZNI— ing, Gustave J. GONZALEZ,ae npn NG EeARECA 5 ~ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA 7 SIBTEMAS D2 CONTROL } | UNIVEREIOAD TEGROLOGIGA NACIONAL | 5.83, Respuesta a ona entrada ixapulsiva. Considerems, entonces, nia entrada impulsiva como: x(t) = Bt) Como la transformada de &(1} es la unidad, ta salida seré: Ret c=RY 2 Cat8, ane t Antitransformando: t : (6.21) oft)= 2 cj=F]1-8- |-ge s+ 7 Bl andar de la respuesta, én este caso, puede verse en fa figura 5.15. t=0 => off) 2 > =0 5.84.- Respuesta a una rampa, En este case Is entrada es: x(t) = op tilt) ‘Su transformada es:URIVERSTOAD FEGNGLOGIGA NAGIONAL Pagina cittre, mmr wa cn 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO Nets ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL 4 La respuesta seri: =RY= oo 8 ste t Antitransformando: 4 af o(t)= cals —-|-oeh fet a? =opeh, fe ® aon “Ja Fol . 4 maf so | pero gt=k ~ ganancia estética £ saat ‘| (5.22) La figura’ 5.16 muestra la excitacién y la respuesta. Vemos que si bien Ia entrada tiene pendiente oo, la salida tiende asintéticamente a la pendiente @ok. En el caso en que la ganancia estitica k sea 1, ambas pendientes serén iguales. Las dos rectas estardn separadas en @ot (k=l), de modo que en estado de régimen ambas tendrin la velocidad @ g, pero la respuesta presentaré. un error de posicién con respecto a Ia entrada igual a @gt. A este error se lo denomina error de posicién en velocidad y es proporcional a la constante de tiempo. Si deseamos conocer la penton de la respuesta c(t) en el origen, hacemos la derivada y la evaluamos para t = 0. Por lo que Ia pendiente de la respuesta en el origen es nula. Profesores: ing. Jorge EJAZNI_- Ing. Gustavo J. GONZALEZ,‘univeRsiond FeGNOLGGiCN NASIR i Pégina conde: nes 5-ESTUDIO DEL TRANSITORIO | |-SET* ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL at Ea 5.9 Sistemas de segundo orden. : Aquelios sistemas donde existem dos elementos que almacenen energia, pudiendo o no existir otro en donde Ja enesgia disipe, son Hamados sistemas de segundo orden. Reciben este nombre, debido a que la eouacién dinémica que los caraoteriza es una ecuaciéa diferencial de segundo orden. Existe un interés generalizado on el estudio de este tipo de sistemas, porque gran parte de los sistemas complejos pueden ser caracterizadas por este. : Consideremos el ejemplo meciinico de Ia figura 5.17, En el mismo distinguimos una masa M, capaz de alwacenar cvergia cinética, vinculada a una caja G, @ través de un resort y un amortiguador, capaces de almacenar eneraix potencial y disiper energia en forma de calor, respectivamente. Si designamos con x a la posicién absoluta de la masa ¥ con y, la posicién absoluta de Ja caja, cuando ésta esté sometida a un movimiento horizontal, la ecuacién de equilibrio dinémico sera: M&+C(k-#)+K(x-y)=0 (5.23) El movimiento relativo entre Ia_masa M y la caja G, serd la diferencia cmtre ambos, por lo que, Hamando z al valor relativo, podemos poner: z=x-y (5.24) De donde: tioned (5.25) De las ecuaciones (5.24) : Lo que reemaplazadas en le eouscién (5.23) dan: M+ ¥)+C24+K 6.26, Mi+MY+Ce+K 2-0 -Myj=Mi+Ca+K2=0 : De donde: sty Bi eit? (5.27 De la expresién anterior conokaimos en que, si pudiéramos deteetar la posicién z de la masi en Ia caja, ef sistema se convierte en un dispositive capaz de medir aceleraciones segin el oje y corrientements llamado aselerémetro. El sentido del signe menos (-} en F es porque cuando Ios aceferaciones son en un sentido, € desplazamiento de la masa en la. caja es puesto. Facies ig. Tonge EI avo SONATEUNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL cershe Fos Reso cee 5~ ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y BISTEMAS DE CONTROL Asumiendo como entrada del sistema una aceleracién escalén segiin el eje y, y superado el ‘transitorio, se verificard: Por lo que en estado de régimen: (6.28) Entonces podemos decir que el desplazamiento z es la expresidn de la aceleracién segin el ejey en la escala ~ K/M Si a la masa del sistema de Ja figura 5.18 le aplicamos una fuerza f(t) como entrada, la ecuacién del sistema es: f(1)=MX+CR+K x Asumiendo condiciones iniciales mulas y transformando, queda: F=MeX4CsX+KX=(Ms?+Cs+K)K y la funcién de transferencia es: x 1 Se 5.29 F Ms?+Cs+K i Dividiendo numerador y denominador por M: (5.30) os 2 M d a, Y==——_-= 5.31, s'+bste R 20) Siendo esta la funcidn de transferencia que caracteriza a los sistemas de segundo orden. 5.9:1.- Respuesta a una entrada esealén, Consideremos como excitacién escalén la funcién: r(t) = a(t) cuya transformada es: rofesores: Ing Jorge EL JAZNI - Ings Gustave 7. GONZALEZ =T1a Depot RECA | § - ESTUDIO DEL TRANSITORIO Gated: ELECTRONICA Y SISYEIAS DE CONTROL La respuesta es: Clings (5.32) ss'+bste Para conocer la respuesta on estado de régimen, splicamos el teorema del valor final: ee Jet 8s +bste. e lim f(¢)= timsF()= nls Ase Siendo 4 = k ta gnnancia estética por lo que el valor de régimen seré: © f(o)=ak=ay Si el sistema es del tipo seguidor, la salida debo ser igual # la entrada; Inego k debe ser igual a La solucién de la (5.32} conduciré a la respuesta del sistema en el tiempo. Sean 59 ,51 .89 ; las rafces de la ecuacién (5,32), segin que éstos valores sean distintos 0 repetidos, la respuesta cambia considerablemente. 5.9.1.1. Raices distintas. En éste caso las vaioes som: Themes cal a z by Ie wo =0 atta! Se presemtan a su vez des casos: uno cuando Las raicas son: : a) sO; go-ft ; Siendo cy B reales y positivos. La ransformada de la respuesta es Profespres, ing Jorge BJAZNIce 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ‘UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL ELECTRONICA ¥ SISTEWAS DE CONTROL a. a 7 a 3 8-8 8-8 Si y los coeficientes a9 ,a; ,a2 se encuentran con los métodos ya analizados. Resulta asi: oft) = ap i(i) +aje% 40,0 6.33) De donde: cft)=aki()+aje +aze% (634) © sea que se obtiene por respuesta un transitorio de tipo aperiddico, suma de dos exponenciales amortiguadas, cuyo valor de régimen es ag , como lo muestra el grifico de la figura 5.19. Las constantes de tiempo de las exponenciales son 2 es son 5.9.4, 2 ~ Discriminante negative. (f- < 0) Las raices son: 3-0 5 =-0+ jog -o~j@a Como las raices son distintas en 1a ecuacié (5:33), en donde~s; y-sz~son-complejos;- los 4) y ay también serdn complejos: aj=m-jn ; aj=m+jn 7 Con lo que la respuesta temporal tomard la forma: o(t)=a kKt)+2¥m? +n7e*sen(oyt +0) (5.35) Profusores: Ing Jorge JAZNI_~ Ing Gustavo J. GONZALEZ,meds oem HaENNA 5 ~ ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTENAS DE CONTROL UNIVERSIDAD TEGNOLOBIGA NACIONAL | Pagina Paced Rena Cnc, No: 24 Siends @ = tg! ; to que da una respuesta transitoria oscilatoria amortiguada de pulsacién n pis por ! < see ‘ 1 atenuada por la exponencial e~** cuya constante de tiempo es —. so re La figura 5.20 muestra una respuesta de éste tipo: En el caso particular en. el que el emortiguamiento viscoso fuese nulo, el Coeficiente b es igual a cero y el discriminante es ~c: por lo tanto las raices Serdn: 59 =0 s)=+ie=+jo, (o=0) 8) =-We=-ja, (6 =0) Siendo ©, la pulsacién natural (no amertiguada) del sistema: La respuesta toma la forma: oft) = akilt) +B senfo,t +9) (5.36) _. - Por lo que vemos la superposicién de una constante y ana oscilacién sinusoidal de amptitud n constante y pulsacién @,, = Ve , como puede verse en Ja figura 5.21. 5.9.1.2. Raices iguales, fe Cuande el discriminant es nuis ra c [ Profegores, ing Jorge E JAZNI _- Ing. Gustavo J, GONZALEZ ]TERS TERIOLOGIEAWRIONAL 4 - el 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL si, sro 3 me —3 Con lo que la respuesta temporal es: » ot] t0-< (1-8) (37) En este caso b= V4e , y se Hama criticamente amortiguado y establece una frontera entre dos comportamientos radicalmente diferentes * Cuando b > Vc, el transitorio es aperiddico y se llama sobreamortiguado (figura 5.19). + Cuando b <4/4e, el transitorio es sinusoidal amortiguado y se Mama subamortiguade (figura 5.20), pudiendo llegar a ser b= 0, en cuyo caso es no amortiguado (Figura 5.21). La figura 5.22 resume en forma relativa todos estos comportamientos. Figura 5.22 + 8 =0 SO RaRgea Lo b< Jae subamortiguadox{'< f . “15k 3)b = Jae criticamente amortiguado —f - { r i 4)b> de sobreamortiguado £ >4 ofp fae RE Parimetros relacionales. Los sistemas de segundo orden tienen una serie de parimetros que caracterizan sus dindmicas y que estudiaremos a continuacién, Profesores: Ing, Jorge JAZNI- lag, Gustavo 1. GONZALEZ,TrERSORS FEEHSTOSTA NCSA | Page eastern DE czy, mer nis § - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA ¥ SISTEMAS DE CONTROL 5.9.2.1. Pulsaciin astarel, (o,) En la ecuacidn (5.31), que es ta funcién de transferencia de los sistemas de segundo orden, el significado de los cocticientes b, ¢ y d para fos sistemas mecénicos es: ec K 1 sf; das beyoi ne ‘ in Siendo: C= Coeficiente de amortiguamiento viscoso (lineal o en rotaciones). J=Masa o momento de inercia. K = Rigidez clastica (lineal o en roiaciones). Como un sistema oscilaré con su pulsacién natural cuando su anaptitud sea constante deberd verificarse que b = 0; 0 sea C = 0 por lo que la pulsacién seré: [K o, == y la frecuencia natural seré: o, 1K fs Rs 2n nVI 5,9,2.2.- Relacién de amortiguzmiento. ‘Un sistema estara criticamenite amortiguado cuando se cumpla que: Por lo que en ésts caso ser Pero como:‘UNIVERSIDAD TEGNOLOGICA NACIONAL. 3K —_— §~ ESTUDIO DEL TRANSITORIO. ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL, fa fE oo, aavKT (5.39) J I Se define como relacién de amortignamiento £ al cociente entre el coeficiente de amortiguamiento C de un sistema y el coeficiente de amortiguamiento critico C,, del mismo, Luego: Una forma de definir el coeficiente de amortiguamiento critico de un sistema es: "El mayor cocficiente de amortiguamiento para el cual el sistema deja de ser oscilante al aproximarse a su valor de réginen'" Bs facil deducir que: Si =0, la salida oscila con amplitud constante. ( frec- ne-fuc) -- Si 0 <¢ <1 Ja salida oscila con amplitud decreciente. SiC=1,(C= C,,), la salida es criticamente amortiguada, ‘Si ¢ > 1, la salida es sobreamortiguada. 5.9.2.3,- Funcién de transferencia con pardmetros relacionales, ‘Tomemos la funcién de transferencia (5,30) generalizando masas y momentos de inercia con i (5.40) En donde vemos que: 2 jo b=2f0, (Al) = Profesores: Ing Jorge JAZNI_— Ing. Gustavo J, GONZALEZ,“URIVERE:DAD FeGNGL g@iGA Naciciaa | = e YBa] hema ee No 25 chtece, 2 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO a ELECTRONICA Y SOTENAS DE CONTROL Ef 5.9.2.4. Pulsactén propia. (04) (CPulsacién propia es aquelta con ta que oscila un sistema al ser liberada, luego de apart de su posicién de equilibrio segin el paragrafo 5.9.1.1.2: . Pass ie las oD) 2 réc. natual mayer TOs few. peepee? NO Pero segiin la (5.41): \ Wy t ya doer oy So5 periddice - Si deseamos calcular Ja frecuencia propia ser: ©, fya5h 5.43 ge (643) yel period propio: : - Qn , 4 GAs) y sera siempre mayor que: -> la Free. y Periods cobvsl og = (5.45) 5.9.2.5.- Solrrepasamiento. Bn los sistemas de segundo orden, cuendo 0 << 1, existe una relacién entre el sobrepasa- miento 2. la relacién de amortiguamiento ¢. Dicha relacién se muestra sintetizada en la figura 5.23. Drofesores: Ing: Jorge E JAZNT_— tng, Gustave J, GONZALEZUNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL eatsregeniconen . << amen 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL de en% > ddimersional - Tiempo de respuesta. Se define como tiempo de respuesta T,, 2 aquel necesario para que la respuesta permanezca dentro de un porcentaje determinado de su valor final. Generalmente se usa como banda de aceptacién + 5%r En un sistema de segundo orden T, depende de la pulsaci6n natural @, y de la relacién de amortiguamiento ¢ del sistema. BI grafico de Ja figura 5.24 muestra en abscisas la relacién de amortiguamiento 6 y en ordenadas el tiempo de reducido T,.q , siendo: Tred (5.46) Proftsorey Ing Torge JAZNI_— lng. Gustavo J. GONZALEZ“nivinont recoL OA NATO - en, Pree eaten Hen | 5~ ESTUDIO DEL TRANSITORIO | : 34 ELECTRONICA v SISTEMAS DE CONTROL | Vale decir que, conociendo & encontrarenws ‘Ty, eel gréfico de la figura 5.24 Para enconirar ef tiempo de respuesta, hacemos: T=Tegly. siendo 7, EI motivo de fas’ discontinuidades que presenta la curva para valores de ¢ <1 podemos analizarlo en la figura 5.25. La respuesta 1, con un cierto €, entra en régimen a partir del punto A. Si aumentamos paulatinamente ¢ hasta lograr la curva 2, tangente a la linea 1.05 en B, lugar “en que el tiempo reducido de respuesta 2S Tygt B < Taq A. Si a partir del estado anterior incrementamos infinitesimalmente ¢, se origina una curva de respuesta como la 3, cuyo tiempo de respuesta disminuye bruscamente, desde TegB @ Teg C, lo que explica las , Figura 5.25‘UNIVERSIDAD TEGNOLOGIGA NACIONAL Pégina b 4 canan, 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL 5.9.2.7. Determinacién de la funcién de transferencia a partir de la respuesta a un escalén, ‘Veremos a continuacién como, a partir de los daios de un gréfico de respuesta a una entrada escalén, como el de Ia figura 5.26, pueden determinarse los parametros de 1a funcién de transferencia. a: Amplitud del escalén de entrada (conocido), Creg: Valor de régimen de la respuesta (conocido). Siendo k = 2 :ganancia estética. En un sistema mecénico: Por lo tanto: b) Conociendo § del diagrama, puedo calcular &: Haciendo uso del grafico de la figura 5.23, entrando con A se puede determinar C. ©) Mediante el periodo Ty, obtenido del diagrama, obtenemos, segiin la (5.44) Profesores Ing. Jorge E JAZNI - lng: Gustavo J. GONZALEZss Pagina §~ ESTUDIO DEL TRANSITORIO weet au e)Conociendo K,@, y , podemos escribic:, 5.9.2.8. Ublcacién de los polos. Segin vimos en el paragrafo 5.9.1.1 las rafces de la ecuacién caracteristica son: ag ete satya oe ties En fimeién de los parémetros del sistema sabemos que: bE 6 Ce 26 (KT orga ay 2 VE, ; ‘También: 64 =0,41-C 92 to, Figg fl? (5.48) Sisteno_svbemorkiquedo $2 j ims ‘Representamos estas races en el plano complejo de la figura 5.27, Veamos el significado del segmento Os OR = (o,)? +(o ey 05; = \eo,? +03 020? Os; sea que el radio vector de la raiz no es otra cosa que la pulsacién natural @,. oo! Sihacemos: =0n Silos patos estén por fuece dle lo circunperencia, cleja de de ser oscitatoria, Protioos lng Jorge EARN Ing Gustvo 1 GONZALEZ W, ne cavbia (es che) Las cartes no pusien pasar al lado derecho pocqeseria in sistema inestoble.sh cating, een 5 - ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL, sen y= 222 On ‘vemos que obtenemos la relacién de amortiguamiento 6, Si suponemos @,, = cte , y hacemos crecer © desde cero, las raices parten desde puntos situados en el eje imagi-nario a una distancia @, del origen (¢ = 0), teniendo el sistema en este caso un comportamiento oscilatorio de amplitud constante. Cuando 0 1: s - =o, to, 1 2 a =-Co, +0, 7° ¥C-1 2 be =o, Fo, 462-1 2 Presentindose dos raices reales. ‘Cuando £ sea muy grande se verificara que ¢ >> 1, por lo que las raices serdn: 2 7 gS tons w 9=-26m, 5 82=0 2 Por lo que vemos que las raices, cuando ¢ > 1, se separan tendiendo una al origen y la otra a ~~ , cuando (>. La figura 5.28 muestra el andar de las rafces habiéndose tomado como pardmetro la relacién de amortiguamiento €. De Io anterior concluimos en que, conociendo Iz ubicacién de los polos de la funcién de transferencia en el plano ‘complejo, — podemos conocer el comportamiento del sistema Veamos por ejemplo el caso de Ia figura 5.29. Profesores. Ing. Jorge E JAZNI ing. Gustavo J. GONZALEZ,UNSVERSIOAD FECHOLDGICR NACIONAL Feta eget Caton. ceeire: en MEA § ~ ESTUDIO DEL TRANSITORIO ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL. ©, = 05, =seny 04 =OM ‘También: 4 =O,y1-C" Si queremos saber que sobrepasamiento tendra un sistema para una entrada escalén, conociendo ¢, centramos en el diagrama de la figura 5.23 y encontramos 4. Del mismo modo si deseamos el tiempa de respuesta “T,, ancontramos primero el tiempo de respuesta reducido Thy. entrando con gp el diagrama de la figura 5.24. Profisores Ing Jorge B. JAZNT — Ing, Gustave 5. GONZALEZUaVERSIORD TECNGLOGIER Ne Se Sa aes Ra eae 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA ELECTRONICA ¥ SISTBIAS DE CONTROL | CAPITULO 6 ANALISIS EN FRECUENCIA, 6.1- Introduccién, 62. Anélisis de amplitudes. 6.2.1. Sistemas de segundo orden. 6.2.2 Sistemas de primer orden. 6.3.- Anilisis de fases. 63,1 Sistemas de segundo orden. . 6.3.2. Sistemas de primer orden..... 64.- Curvas paramétricas logaritmicas. 6.5. Atenuacién de vibraciones y choques. ... 6.5.1 Aislacién activa y pasiva. 6.5.2.~ Transmisibilidad. 6.5.3. Bloques de inercis 6.5.4 Acoplamientos. 6.5.5.- Seleccién de aisladores. 6.5.8.- Materiales usados en aislndores. 6.5.8.1 Resortes. 6582.- Blastémeros. 65.83. Fibras metilicas...... 65.84 Propiedades comparativas, qUNIVERSIDAD TEGNOLOGICA NACIONAL Pagina eneresens eats Ne: cetera; St EN 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA = ELECTRONICA Y SISTEWAS DE CONTROL 30 6.1- introduceién, ‘Vimos en el capitulo 5 que una de las formas tipicas de excitar a los sistemas es la solicitacién sinusoidal. Veremos en el presente capitulo el comportamiento de tos sistemas ante excitaciones de éste tipo. Cuando sobre un sistema actian fucréas extemas del tipo F(t) =Fysen at , el mismo, durante el transitorio, tiende a vibrar con su pulsacién propia «4 , como asi también a seguir la pulsacién de excitacién © Con el transcurrir del tiempo, dicho estado desaparece quedando el sistema en estado estacionario, oscilando a la misma frecuencia inducida por la excitacién con una amplitud, en general, distinta con un corrimiento de fase. Asumiendo el sistema de Ja. figura 6.1, vemos que Ja entrada al mismo es una fuerza F(t) = Fy -sen aot y Ia satida es un desplazamiento segin x. Fy fay or sen (ot +9) 1) lo?) + (62) Observando 12 ecuacién (6.1), vemos que la amplitud y fase de la respuesta dependen fundamentalmente de la pulsacién de la excitacién, por lo que estudiaremos los efectos particulares en sistemas de primer y segundo orden. Profesores: Ing Jorge E, JAZNI Ing. Gustavo J, GONZALEZaap UNIVERSICAD TecNGLOGiGA WACIORAL fs Pagina Fact Ran! Ciclts a 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL 6.2. Anélisis de amplitudes. 6.2.1.- Sistemas de segundo orien. Sea el sistema de la figura 6.1 en el cval analizaremos, para una excitacién F(t) = Fy -sen at, 1a amplitud de ta respuesia en funcién de la excitacién a. En la ecuacién (6.1) Hamacemos X a la hdxima empliind de salida, por lo que podemos escribir: Lig (63) i) Kk-mo) +(CoP Dividiendo pumeredor y denominador del segundo miembro por K queda: Fy a. K eee) (Ce) ee K Si hacemos 0 = 0 vemos que X= 42.=5 es a deflexinesttca, yes la que produce en el sistema la carga Fy aplicada estéticemente. Luego, a los fines de normalizar, trabajaremos con la relacién —, a ta que llamaremos Reluciéu de Anplitades A. fo x ; pats (65) Pero: Entonces: (6.6) También: (67) Reemplazando (6.6) y (6.7) en la (6.5), queda: ies gage TANT hg Gasnvo0 GOMZEDTNERSORB TEENOLGICA NACIONAL * cate, OA 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA ELECTRONIOA Y SISTEIAS DE CONTROL (69) Derivando: aantmubleoayenetame Habra un maximo en A cuando: Amrdu’ + 8E7u= 00 Aqui vemos que cuando u = 0 se presentan todos los méximos de las curvas que representan > 1, Para € <1 queda por analizar: atamte2Gl= 0. _ : gf - (6.10) ‘oe Por lo que, cuando ta pulsacién de excitacién sea @m@gyics2G eNSistemaioReitariseonssi rs Saas TTT STR Profepores: ing. Jorge ETAZNI_— Ing. Gustavo J, GONZALEZteu: ete 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA ELEGTROWICA Y SISTEMAS DE CONTROL | ena egen cae, Conviene en éste punto resumir les 3 pulsaciones que cazacterizan a un sistema de segundo orden: Pulsssiormamortiguads :0, = 0, yi-C? (11) ie Tact |Se. Peramvond PulSieh _ Palsaciondenasonancie : @gyl-2G De se Sandn dike De ésta tihtima es de la que debemos cuidainos en el disefic para evitar amplitudes no deseadas. Para encontrar el valor de ta amplitud en @ y debemos reemplazar la (6.10) en Ja (6.9): Ms L ase 6.12) a-te2e2f 4407-207) 2i-e Es coaveniente sclarar que esta tltime expresiém tiene validez para los sistemas de 2do orden subamortiguados cuando 0 < G < 0707. i 26y1-C? =1 acr—1 6>0.707 — Aguoe =1 Profesores: Ing Jorge EJAZNT_- Ing. Gustavo J. GONZALEZ, 7‘UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL ~ Pana eubaragen core 0: onan 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA = ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL 30 a) Como parau=0,A= Ly parau=o, A=0 presentando entre medio un valor Amsx > 1. significa que en algin momento la curva pasara nuevamente por A = 1 Si en la (6.9) hacemos A= 1: fw? 44g?u? =1 1-2u? 40444 C7? =1 -240? 440? 20 uay2—40? = V2y1-207 (6.13) £) Con lo deducido de los puntos a, b; cy d podemos representar el grifico de la figura 6.2. de donde: Del grafico de la figura 6.2 podemos deducir que: * Cuando u<2—4€? , cl sistema amplifica las amplitudes de la excitacién, © Cuando u> 2-40? , el sistema atenta las amplitudes de la excitacién. Este comportamiento recuerda las caracteristicas de un filtro clectrénico pasabajo ya que deja pasar las bajas frecuencias y atemta las altas, En éste sentido un sistema de segundo orden puede ser considerado como un filtro mecénico pasabajo. f) Un caso particular en Ja ecuacién (6.9) es cuando ¢ = 0 que corresponde a un sistema de segundo orden sin amortiguamiento, En este caso la (6.9) se convierte en: (6.14) ‘Profesores: Ing. Jorge JAZNI_— Ing. Gustavo J. GONZALEZito: : jy lilveRSIaRD FENCLOSICR TRGION | fem Pagina cups ABCA | 6- ANALISIS EN FRECUENCIA fet ELECTRONICA Y SiSTEMAS DE CONTR | EI grafico en éste caso es ol de Ia figura 6.3, En dste caso @y = Oy =O . (C= Oenla ecuacién (6.11)) por Jo que. podemoé decir que aumentando ¢ el punto de méxime disminuye y se corre a Ia izquierda, Por otro lado, si vemos la expresin de Aye » concluiremos en que habré un valor méximo de & que dard lugar a amplificaciones y a partir del cual el sistema siempre atenuaré. Dicho limite ser cuando: 2Gf1-C? =1 (6.15) 404 4407-120 ct-c?4025= haciendo q=¢? q?~q+0.25=0 4 WL 2 ge ‘a c= 12 Entonces la raiz mas significative es ¢ = = 0.707 , vaior éste a partir del cual, el sisteitfa siempre sera atenuador. Gustavo 1, GONZALEZ, c am Psisete bg eae ETAearl vt No: 8 Depertamec: ta. MECANICA 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA Der 30 | UNIVERSIDAD TEGNOLOGICA NACIONAL Pagina Fas — Si reemplazamos éste valor de ¢ en “| la <2 vemos que éste méximo vale 1 para u=0 En la figura 6,4 se muestran los qificos de una familia de curves correspondientes a los distintos ¢ tomados como parimetros, Es muy comin expresar los valores de las relaciones de amplitud A en deoibeles. Para realizar esta conversion debe hacerse: Ag, = 2010g A. (6.16) amplitudes expresada en decibeles. “Los grificos normalizados usan éste tipo de unidad y el modo de usario es el siguiente: — Conociendo la pulsacién de excitaciéa o y la pulsacién natural del sistema, puede calcularse — Con el valor de u encontramos el punto de la curva correspondiente al ¢ del sistema. — Leyendo en ordenadas encontramos Aq, . - Haciendo: ‘A = antilog ae 17) — Conociendo la amplitud de la fuerza de entrada y la rigidez del resorte K podemos conocer la amplitud maxima a la salida, eer 106.18) En un sistema de primer orden resorte-amortiguador como el que se ve ena figura 6.5 excitado en forma senoidal, 1a amplitud maxima a la salida en régimen puede obtenerse de la ecuacién (6.3) haciendo M = 0. Fo K? +(Co? Dividiendo numerador y denominador por K queda: (6.18) Profesores: Ing. Jorge E.JAZNI_= Ing. Gustavo J. GONZALEZUNIVERSIDAD TECNGLOGIER ACIONAL | al pero wee ene | G-ANALISIS EN FRECUENCIA ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTRO, | Fo Fo Pia! ae : “Tee at. (6.19) ww ® Si bien fos sistemas de primer orden no tienen pulsacién natural, a fos fines de usar el mismo grdfico de los sistemas de segundo orden Hlamaremos ©, a la inversa de la constante de tiempo +. o,=— (6.20) Reemplazando en la 6.19 queda: (6.21) Vemos que en éste caso la curva es mica y: = pamunovant° ~ ese unméximo on u~0,5% = 0 a Os ~ paras i) A$0.707. En Ja figura 6.6 se muestra el grifico correspondiente, 63. Anélisis de fases. Sistemos de segunde orden. Segitn la ecuaciéa (6.2) en um sistema de segundo orden: ry o=-tg K Dividiendo por K y reemplazando C por Cx, Tag. Gustavo J. GONZALEZ,UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL Pagina Fos Rell Cube ited, SEA 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA ae ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL (6.23) ‘Tomando ¢ como pardmetro y haciendo variar u entre 0 ¢ o podremos graficar la funcién = fe). Con Jo que obtenemos el grifico de la figura 6.7 en el que vemos dos curvas tomando como pardmetro ¢ = 1 y € = 0.1. Como conclusién, en los sistemas de segundo orden, la respuesta est atrasada con respecto a la entrada, Dicho atraso es nulo para @ = 0, de 90° para @ =, y como maximo 180° para @ = oo, Profesores: Ing. Joige B JAZNI_- Ing Gustavo I. GONZALEZ.UNIVERSIDAD TECNOLOGIGA NACIONAL | Pecos ence x Cited | _§- ANALISIS EN FRECUENCIA ELECTRONICA Ve1sTEUAS De CONTROL | 6.3.2. Sistemas de primer orden, En un sistema de primer orden puede haber solo un elemento que almacene energia, por lo tanto, en Ta ecuacién (6.2) hacemos M~ 0 con to que nos queda: went ur (624) ren eerie, ccon lo que la (6.24) queda: pmsutliizsoe ley (625) Graficando para los distintos valores de u obtenemos el grifico de la figura 6.8 para: 5 = -63.43° ; = -71.56° 4 p= -78.692 : = -90° __ Como conclusién, en los sistemas de primer orden la respuesta esi atrasada con respecto a la entrada. El atraso cs nulo cuando -@ = 0 , 45° cuando 0 = @, ¥ 90° cuando @ = 2. Bester ing Togo TAZNY eg, Simao CONZATEZR teak: ELECTRONICA Y SISTEMAS DE CONTROL ‘UNIVERSIDAD TEGNOLOGICA NACIONAL. ead Renal Coe ata EEANICA Pagina No: 12 6 - ANALISIS EN FRECUENCIA pet 6.A~ Curvas paramétricas logaritimicas. La figura 6.9 muestra las curvas de respuesta en amptitud para los distintos pardmetros Los valores de Ay wen la figura 6.9 estén en escala logaritmica. ‘Profesores: Ing. Jonge B. TAZNI Respuestas en Amplitud Sistema de ler orden: A- vise” Sistema de 2do orden: 1 A= de ler orden. Tag. Gustavo 1. GONZALEZ