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PASO 2– DISEÑAR EL CONTROLADOR SEGÚN LA CURVA DE REACCIÓN

LUIS BARERRA URIBE - 1.102.844.048

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

DIRECTOR DE CURSO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIAS E INGENIERIAS

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA

OCTUBRE – 2019
Usando como base la temática de la unidad II del curso, replicando la
información de la guía de recursos educativos, la cual encontrará en el
entorno de aprendizaje práctico y con el uso de Matlab dar solución a lo
siguiente:

A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de


la curva de reacción en la fase 1. Analizar los siguientes diseños de
controladores:

𝟕𝟖 𝒆−𝒔
𝑮(𝒔) =
𝟏 + 𝟏𝟒. 𝟓𝒔

1. Diseño e implementación de filtros digitales.

Se pasa la tf continua a tf discreta, utilizando matlab (de Laplace a


transformada z)

Organización de coeficientes de z decrecientes para implementar filtro


digital.

𝑧−11
𝑧 −10 𝑧 −11
= 𝑧
𝑧 0.99 =
𝑧+0.99 + 𝑧 1−0.99𝑧 −1
𝑧
𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1] 𝐷𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 = [1 − 0.99]

Una vez obtenidos el numerador y denominador implementamos el


Código para el Filtro digital

clc;
clear all;
clear figures;
nurn=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1]
den=[1 -0.99]
x=[0 ones(1,60)]
k=0:60;
y =filter(nurn ,den, x);
plot(k,y, '-' ,k,x,' ' )
grid
%tit1e( 'Respuesta a una entrada delta de Kronecker');
xlabel ( ' k ' )
ylabel ('y(k)')

Respuesta del sistema.


2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.

Con el mismo numerador y denominador aplicamos el siguiente


código para el LGR.

close all
clear all
clc
Gz=tf([0 0 0 0 0 0 0 0 1],[1 0.99],-1) %definición bloque directo
Hz=1
%Hz=tf(1,[1 0.5],-1) %definición bloque realimentación
rlocus(Gz*Hz) %obtención lugar de las raíces figura 1
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('lugar de las raices')
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
Mz=feedback(Gz,Hz) %sistema realimentado
polos=pole(Mz) %comprobación de estabilidad
abs(polos) %comprobación módulo mayor Igual a 1
figure % figura 2
pzmap(Mz) %plano de polos y ceros
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure % figura 3
step(Mz) % comprobación respuesta
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('respuesta escalón unitario')
Sistema estable ante entrada escalón unitario
LGR dentro del del plano z

Cuando tenemos los polos dentro del círculo unitario, el sistema es estable.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos

Podemos observar que la gráfica tiene forma de S, como se estipula


que se debe tener para poder aplicar el método 1 de Ziegler-Nichols.
Reemplazamos

L=4 T=13 K=78


Control P
𝑇 13
𝐾𝑃 = 𝐾𝐿=(78)(4)=0.041

Grafica con valores de kp calculados.


Grafica con Kp calculado VS Kp obtenido con tuned

Señal sintonizada por tune.

Control PI
𝑇 13
𝐾𝑃 = 0.9 =0.9 (78)(4)=0.0375
𝐾𝐿

𝐿 4
𝑇𝑖 = = = 13.3
0.3 0.3
Grafica obtenida con Kp y Ti calculada.
Grafica Con Kp y Ti calculados VS Kp y Ti obtenidos con tune

Señal sintonizada con tuned


Control PID
𝑇
𝐾𝑃 = 1.2 𝑡𝑖=2𝐿 𝑡𝑑=0.5𝐿
𝐾𝐿

13
𝐾𝑃 = 1.2 = 0.0492
(78)(4)

𝑡𝑖=2(4)=8

𝑡𝑑=0.5(4)=2

Grafica obtenida con Kp ,Ti y Td calculada.


Grafica Con Kp ,Ti y Td calculados VS Kp, Ti y Td obtenidos con tune

Señal sintonizada con tuned

Valores finales para el PID


Proporcional 0.01905
Integral 0.00227
Derivativo 0.00448
Coeficiente del filtro 14.03