UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

SISTEMAS DINAMICOS
ETAPA 2

Presentado por:

MAURICIO ALEJANDRO RODRIGUEZ

Grupo:
243005_42

Tutor
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
PERIODO ACADÉMICO 2019 – IV
OCTUBRE
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SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

Contenido
INTRODUCCION..................................................................................................... 3
GUIA DE ACTIVIDADES ......................................................................................... 4
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES........... Error! Bookmark not defined.
BIBLIOGRAFIA...................................................................................................... 12
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INTRODUCCION

En esta primera etapa del curso sistemas dinámicos a los estudiantes se nos propuso
realizar el análisis de un sistema con la característica que se realizaría en el dominio de
la frecuencia, debido a esto el modelamiento matemático se especificó mediante
ecuaciones diferenciales, los análisis fueron de estabilidad, diagrama de bloques
finalmente mediante SIMULINK se realizó la simulación del sistema.
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DESARROLLO DE ACTIVIDADES

2. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 2 resaltando la información que

considere aporta al desarrollo del problema planteado, la consolida en un documento

Función de transferencia: Es la transformada de Laplace de la respuesta impulso, cuando

las condiciones iniciales son cero. También, se puede expresar como la relación entre la
transformada de Laplace de la salida y la entrada, con condiciones iniciales iguales a
cero1.

Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales e invariantes

en el tiempo. Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema. A demás
solo depende de las características del sistema es indiferente a excitaciones en la
entrada.

Esta función de transferencia se puede hallar de 3 formas2:

𝐹𝑇 en lazo abierto

𝐵(𝑠)
𝐹𝑇 = = 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)

𝐹𝑇 en trayectoria directa

𝑌(𝑠)
𝐹𝑇 = = 𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠)

1Tomado de https://es.wikipedia.org/wiki/Funcion_de_transferencia
2Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia. [Archivo de video].
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22318
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𝐹𝑇 en lazo cerrado

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐹𝑇 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Diagramas de bloques: los diagramas de bloques de un sistema son los bloques

operacionales y unidireccionales que representan la función de transferencia de las
variables de interés. Diagrama a bloques Tiene la ventaja de representar en forma más
gráfica el flujo de señales de un sistema. Con los bloques es posible evaluar la
contribución de cada componente al desempeño total del sistema. No incluye información
de la construcción física del sistema (Laplace). El diagrama de bloques de un sistema
determinado no es único3

ENTRADA SALIDA
FUNCION DE
TRANSFERENCIA

transformada de Laplace: La transformada de Laplace es un operador lineal muy útil para

la resolución de ecuaciones diferenciales. Laplace demostró cómo transformar las
ecuaciones lineales no homogéneas en ecuaciones algebraicas que pueden resolverse
por medios algebraicos.4

La transformada de Laplace se define por la expresión:

∞
ℒ[𝑦(𝑡)] = 𝑌(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚 ∫ 𝑦(𝑡) ∗ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

Presenta algunas propiedades que es pertinente mencionar:

Propiedad de linealidad, Propiedad de cambio de escala, Propiedad de desplazamiento

en frecuencia, Propiedad de desplazamiento en el tiempo5.

3 Tomado de https://www.monografias.com/trabajos106/funcion-transferencia-sistemas-lineales/funcion-
transferencia-sistemas-lineales.shtml
4 Tomado de http://euler.us.es/~renato/clases/mm2/laplace.pdf
5 Recuperado de http://pocoyo-josuegarcia.blogspot.com/2011/05/conseptos_09.html
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Algunas de las transformadas de Laplace más empleadas son:

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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin
de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha
ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño
del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el
modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se requiere
modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente del sistema eléctrico para ser
analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a usar,
con el fin de no repetir modelos, es importante aclarar que no se aceptan modelos
repetidos.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación V(t) y como variable de
salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝑙 .Circuito mixto RLC

3. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades teóricas para

encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio de la frecuencia:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediante la ecuación

de la función de transferencia.
se plantean dichas ecuaciones referentes al circuito 2.
𝑑𝑉𝑐 2𝑉𝑐 3𝑉
=− + (1)
𝑑𝑡 3 4
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 3𝑉
=− + (2)
𝑑𝑡 2 5
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Para pasar dichas ecuaciones al dominio de la frecuencia, aplicamos la transformada de

Laplace.
Para las ecuaciones se tiene
𝑑𝑉𝑐
= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑉𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

Aplicando esto al sistema de ecuaciones tenemos

2𝑉𝑐 (𝑆) 3𝑉(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = − + (3)
3 4
3𝑉(𝑆) 𝑖𝐿 (𝑆)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − (4)
5 2
Despejamos de la ecuación 4
1 3𝑉(𝑆)
𝑖𝐿 (𝑠) (𝑠 + ) =
2 5
2𝑠 + 1 3𝑉(𝑆)
𝑖𝐿 (𝑠) ( )=
2 5

Se multiplica a ambos lados de la igualdad con el fin de reemplazar por variables

deseadas. Y recordando L= 2 H
2𝑠 + 1 3
𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) ( ) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑉(𝑠) ( )
2 5
2𝑠 + 1 6𝑠
𝑌(𝑠) ( ) = 𝑈(𝑠) ( )
2 5

𝑌(𝑠) 12𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 10𝑠 + 5
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3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se

aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario.
El error en estado estacionario del sistema para una entrada escalón unitario es:
𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ×
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(0)

La constante de error de posición estática Kp se define mediante:

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) = 𝐺(0)

𝑠→0

Por lo tanto, el erro en estado estacionario en términos de la constante de error de

posición estática 𝐾𝑝 ,

Se obtiene mediante:
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

Hallamos el valor de Kp, que está determinado por:

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

Por lo tanto reemplazando valores de la función G(s), tenemos:

12𝑠
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 10𝑠 + 5

𝐾𝑝 = 0

Aplicando la fórmula del error en estado estacionario del sistema:

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1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

Reemplazando los valores, obtenemos:

1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1
3.1 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del
mismo.
Tenemos la función de transferencia del sistema
12𝑠
𝐺(𝑠) =
10𝑠 + 5
Para analizar la estabilidad de dicho sistema basta con graficar la posición de los polos y
ceros.
Empleando el comando pzmap de la herramienta Matlab obtenemos la siguiente gráfica:
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Dado que e lpolo se encuentran ubicado en el eje real negativo de S el sistema es estable

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:

4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique

la salida del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 12 𝑉
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 10 segundos más, de manera que la simulación
dura 15 segundos.
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4.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde

explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio del
tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en el
foro de interacción y producción de la unidad.

Link:

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 El análisis de sistemas es muy importante ya que se aprende a conocer

matemáticamente el funcionamiento de un sistema y realizar futuros controles y
mejoramientos sobre dichos comportamientos

 Matlab es una herramienta que nos permite realizar simulaciones de estos sistemas
y encontrar en modo grafico como se ve el comportamiento en frecuencia y en el
tiempo.

 El manejo las técnicas ingenieriles para comprender y determinar la relación existente

entre una variable de entrada, como en este caso el voltaje aplicado por la fuente
eléctrica, sobre una variable de salida, es un aspecto vital que facilita mucho la
solución de un problema y nos garantiza obtener un resultado altamente confiable.

BIBLIOGRAFIA

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab.
(pp. 117-146 y 185-198). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&docID=418
4877&tm=154160655206