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PLANTA: BALANCÍN CONTROL DISCRETO


Jhonattán Florez Motta, Carlos Andrés Loaiza, Andrés camilo cruz, Ángel Raúl Vera
Control Discreto

Abstract—In the following work, we explain the implementa- Bernouilli” (aplicable también a los fluidos), esto causa que la
tion of a position control in a bar that has a degree of freedom, masa superior de aire, al aumentar su velocidad, disminuya su
which consists of the rotation with respect to an axis that passes presión, creando así una succión que sustenta la aeronave. El
through its center of gravity, the turning motion will be caused
by a Thrust force produced by a propeller and a direct current perfil de las palas está diseñado de tal forma que el aire circula
motor, so that by controlling the speed of rotation of the motor a mayor velocidad por su parte superior que por la inferior, y a
the thrust force acting on the rod and thus the position of the mayor velocidad hay menor presión (=sustentación), y a menor
rod can be regulated, we could say that it is as A "helicopter velocidad habrá mayor presión. Una vez en el aire, tiende a
with a degree of freedom", to give us an idea of what was done girar sobre si mismo pero en sentido contrario al giro de su
in this project.
rotor principal, por ello, este giro ha de ser sincronizado con
el giro de su rotor secundario generando lo que se denomina
I. I NTRODUCCIÓN “efecto antipar”. En la mayoría de los helicópteros consiste en
ara la realización del proyecto fue necesario tener en una doble pala situada en la cola (rotor de cola), en un plano
P cuenta el movimiento de rotación de un sólido rígido y
el momento de inercia ya que son los principales factores
vertical y que empuja en el mismo sentido que el giro del rotor
principal, en esta práctica este efecto no será notable ya que
físicos que intervienen. En se guida se pretende hallar la el sistema esta fijo a una bancada que restringe la tendencia
función de transferencia características de la planta, de esta del sistema a girar respecto al eje vertical.
manera poder identificar de que orden es la planta. Como es un
control discreto o digital se lleva este análisis a ese método por IV. C ARACTERÍSTICAS DE LA P LANTA
medio de transformada z, de esta manera de hallan los polos A. Sensor Potenciométrico
y las constantes de control para cada respuesta, se realizó el Para registrar la posición de la barra, como ya se había
código respectivo en el software Arduino, se realizaron las comentado anteriormente, se eligió un potenciómetro de cursor
simulaciones respectivas y por último se llevaron a cabo las giratorio ya que el movimiento del cursor se asemeja al
pruebas con éxito. movimiento que se quiere paramétrizar. Se ha seleccionado
un resistor variable de manera que la variación de resistencia
II. O BJETIVOS en función de la posición del cursor sea lineal, de esta manera
• Obtener el modelo matemático del sistema en cuestión. tendremos una ley de variación matemáticamente sencilla.
• Realizar simulaciones sobre el modelo y comparar en Para cada posición del cursor habrá un valor diferente de
cuanto a respuesta temporal el modelo matemático resistencia R(α) y con ello de tensión V(R), este último
obtenido y el sistema físico. parámetro será el registrado mediante la lectura de las entradas
• Conseguir la regulación de la posición de la barra, lograr analógicas del microcontrolador.
que en todo momento sea la deseada. El potenciómetro seleccionado tiene un valor nominal de
• Lograr que el sistema alcance la referencia con el menor 47KΩ, si dividimos la tensión de alimentación empleada para
sobrepico posible, que en todo momento su evolución dar energía a este sensor entre valor nominal de resistencia,
temporal sea estable. obtendremos en cuanto variará la tensión leída por cada ohm
• Buena respuesta ante perturbaciones, el sistema deberá que se incremente debido al desplazamiento del cursor, en
ser capaz de corregir su posición ante la acción de otras palabras, la resolución, que indicará cuanto debe variar
fuerzas externas que puedan provocar una desviación de la posición de la barra para notar algún cambio en la lectura del
la posición de la barra respecto a la referencia. valor indicado por el sensor, si hacemos el cálculo tenemos:
• Construcción del módulo de potencia necesario para el Res = V cc
= 5V V
= 0.1 KΩ
R 47KΩ
control de la planta.
• Implementación del algoritmo de control utilizando Ar- Para el rango de tensiones en el que se trabaja esta resolu-
duino y Simulink. ción es buena ya que ante mínimas variaciones de posición
tendremos un cambio apreciable en la lectura del sensor.
III. A NTECEDENTES
El proyecto actual tiene como antecedente el fun- B. Modulación por Ancho de Pulsos (PWM)
cionamiento de un helicóptero el cual consigue su sustentación La Modulación por Ancho de Pulso (PWM = Pulse Width
gracias al giro de su rotor principal, impulsando el aire desde Modulation) es una técnica para simular una salida analógica
la parte superior a la inferior de su rotor, y generando un con una salida digital. El control digital se usa para crear
potente chorro de aire debido al “Principio o Teorema de una onda cuadrada, una señal que conmuta constantemente
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h i
entre encendido y apagado. Este patrón de encendido-apagado Ns
C(s) = P + I 1s + D s+N
puede simular voltajes entre 0 (siempre apagado) y 5 voltios
(siempre encendido) simplemente variando la proporción de Donde P es la ganancia proporcional, I es el tiempo de
tiempo entre encendido y apagado. acción integral, D el tiempo derivativo y N es el coeficiente
A la duración del tiempo de encendido (ON) se le llama de filtrado que determina la ubicación del polo del filtro
Ancho de Pulso (pulse Width). Para variar el valor analógico derivativo. La implementación de esta ecuación empleando
cambiamos, o modulamos, ese ancho de pulso. Si repetimos bloques de simulink, es la que se observa en el diagrama:
este patrón de encendido-apagado lo suficientemente rápido
por ejemplo con un LED el resultado es como si la señal
variara entre 0 y 5 voltios controlando el brillo del LED.
En el grafico de abajo las líneas verdes representan un
periodo regular. Esta duración o periodo es la inversa de la
frecuencia del PWM. En otras palabras, con la Arduino la
frecuencia PWM es bastante próxima a 500Hz lo que equivale
a periodos de 2 milisegundos cada uno. La llamada a la
función analogWrite() debe ser en la escala desde 0 a 255,
siendo 255 el 100% de ciclo (siempre encendido), el valor
127 será el 50% del ciclo (la mitad del tiempo encendido),
etc.

Fig. 2. Implementación PID Paralelo en Simulink

Como vemos tendremos una señal a la salida que siendo


los valores de las ganancias P, I y D, no nulos, será una
combinación de las tres acciones básicas de control.

V. M ODELO M ATEMÁTICO
A. Movimiento de Rotación de un Sólido Rígido
El movimiento a controlar en esta planta es el de rotación de
un sólido alrededor de su eje central de inercia. La variación
del estado de rotación de un sólido viene determinada por
Fig. 1. Periodo Regular del PWM la variación de su velocidad angular por lo que, si queremos
describir el movimiento de rotación debemos encontrar una
Una vez cargado y ejecutado el ejemplo mueve la arduino ecuación que nos permita calcular la aceleración angular del
de un lado a otro, lo que ves es esencialmente un mapeado del mismo, para ello la siguiente ecuación:
tiempo a lo largo del espacio. A nuestros ojos el movimiento
difumina cada parpadeo del LED en una línea. A medida que
la luminosidad del LED se incrementa o atenúa esas pequeñas
X
r→ ∗ FExt

= Iα→ (1)
líneas crecen o se reducen. Ahora estás viendo el ancho de
pulso (pulse width). Ésta es la ecuación del movimiento de rotación de un sólido
Las funciones anteriores son las necesarias para llevar a rígido que, como puede observarse, es análoga a la segunda ley
cabo la aplicación, ya que proporcionan las herramientas para de Newton y será esta la empleada para plantear la ecuación
realizar cada una de las acciones necesarias en el proyecto, que rige el movimiento de nuestro sistema.
como lo son: la lectura de sensores, comunicación entre
ordenador y tarjeta de adquisición de datos y control del B. Momento de Inercia Para una Masa Puntual
proceso en general.
En este caso el sistema contiene dos elementos que aportan
momento de inercia, uno es la masa de la barra y el otro la
C. PID masa del motor. Cada uno de estos aporta un momento de
Aquí es donde se implementa el algoritmo de control PID, inercia que se calcula de manera independiente y distinta y
gracias a este bloque tendremos un sistema capaz de responder que finalmente añadiremos para caracterizar el momento de
automáticamente a las variaciones en el punto de referencia. inercia del sistema en general. Veamos a continuación como
El algoritmo que implementa a este controlador en Simulink calcular el momento de inercia para una masa puntual, en este
es el siguiente, para un controlador en paralelo realizable: caso la masa del motor.
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X E. Obtención de la Función de Transferencia


I= mi li2 (2) Como ya es de suponer la relación que se quiere obtener es
como varia la posición θ en función de la fuerza de empuje
donde li es la distancia de la partícula de masa mi al eje producida por la hélice Fe . Veamos entonces las fuerzas que
de rotación. En el caso de nuestro sistema solo tenemos una actúan sobre el sistema con el objetivo de aplicar la ecuación
masa puntual por lo que la ecuación se puede escribir de la (1).
siguiente manera: En la siguiente figura se puede observar un dibujo de la
planta en el cual se representan las fuerzas actuantes sobre
Im = mm l2 (3) el sistema y que son de interés para la obtención del modelo
matemático del mismo.
Teniendo en cuenta los siguientes datos:
mm (masa del motor) = 71g = 0.071Kg
l = 28cm = 0.28m
Al sustituir los valores se obtiene, Im = 0.0056Kgm2
Una vez obtenido este resultado se puede proceder al cálculo
del momento de inercia para la barra, cuyo eje de giro se
encuentra en su centro de gravedad. Veamos como calcularlo.

C. Momento de inercia de una varilla cuyo eje de giro pasa


por su centro de gravedad
Apoyándonos en el siguiente esquema vamos a calcular el
momento de inercia de una varilla de masa M y longitud L
respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el
centro de masas.

Fig. 3. Fuerzas sobre el Sistema

Para determinar el modelo matemático aproximado de este


sistema, se empleara la ecuación del movimiento de rotación
de un sólido análoga a la segunda ley de Newton y repre-
sentada por la ecuación (1). Una vez aplicada esta ecuación
y luego de haber obtenido cada uno de sus parámetros se
realizará la transformada de Laplace a la ecuación resultante,
así de este modo se podrá obtener la función de transferencia
del modelo aproximado, sobre la cual se desarrollarán algunas
pruebas para comprobar la respuesta del sistema modelado y
compararla con la del sistema real.
Para obtener la ecuación de movimiento que caracteriza a
La masa dm del elemento de longitud de la varilla com- la planta se tendrá en cuenta que el eje de inercia de la barra
prendido entre x y x + dx es móvil está ubicado justo en su centro de gravedad, razón por
la cual la fuerza resultante sobre la barra será nula, al estar
M
dm = L dx todas las fuerzas de un lado y del otro, de su eje de inercia,
compensadas entre sí. Aclarado este punto, cabe señalar que
El momento de inercia de la varilla es:
solo serán de interés las fuerzas debidas a la masa del motor y
Z L/2 las de fricción con el eje de giro, ya que el giro del cursor del
M 2 1
Ic = x dx = M L2 (4) potenciómetro influye notablemente; oponiendo resistencia al
−L/2 L 12 movimiento de la barra.
Una vez planteadas las consideraciones principales, estamos
D. Momento de Inercia Total en condiciones de aplicar la ec. (1)
Llegado a este punto, solo falta sumar el momento de inercia lFe − lFg sin θ − lβθ = Iα (5)
de la barra y el aportado por la masa del motor, para obtener
donde;
de esta manera el momento de inercia total del sistema, que
luego se empleará en la obtención del modelo matemático: θ: posición de la barra respecto al eje de giro, se consider-
aran desplazamientos muy pequeños por lo quesin θ ≈ θ en
IT = Ic + Im [rad].
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l: longitud desde el centro de la barra móvil a uno de sus


extremos.
Fg : fuerza de gravedad que actúa sobre el motor.
β: coeficiente de rozamiento.
I: momento de inercia del sistema móvil.
α: aceleración angular.
Fe : fuerza de empuje generada por el giro de la hélice,
Fe = 12 pV 2 Sref CL , donde;
p: densidad del aire [ Kg
m3 ]
V : velocidad de giro de la hélice [ m
s ]
Sref : área que forma la hélice al girar [m2 ]
CL : coeficiente de elevación [adimens]
Por lo tanto la ecuación podría escribirse de la siguiente
manera:

lFe lFg lβ dθ d2 θ
− θ− = 2 (6)
I I I dt dt
Apliquemos ahora las transformadas de Laplace para Fig. 4. Evolución de la Posición con Oscilaciones Libres
obtener la función de transferencia:

lF
    2  Como se puede observar en la grafica al aplicarle un impulso
L lFI e − L Ig θ − L lβ dθ d θ

I dt = L dt2 a la barra, partiendo desde una posición de equilibrio, el
l lFg lβ
tiempo que tarda en volver a su posición estacionaria es
I Fe (s) − I θ(s) − I [sθ(s) − θ(0)] = s2 θ(s) − sθ(0) − θ(0) Ts = 3.2 − 1.2 = 2seg= 3 con este parámetro determinado
Partiendo de condiciones iniciales nulas, la ecuación queda: se puede determinar el factor de amortiguamiento ξ, por otra
parte tenemos
q que:
l lβ lFg wn =
lFg
Fe (s) = s2 θ(s) + sθ((s) + θ(s) (7) I ,
sustituyendo los valores de estos parámetros
I I I q
2
Sacando factor común en miembro derecho y despejando, wn = 0.28m∗0.071Kg∗10m/s
0.01213 = 4.5rad/s
obtenemos la siguiente función de transferencia, que rela-
Con el valor de la frecuencia natural, estamos en condi-
cionará directamente la entrada con la salida:
ciones de hallar el coeficiente de amortiguamiento empleando
la siguiente ecuación:
θ(s) l/I
= lFg
(8) 4
Fe (s) s2 + lβ
I s+ I
ts = ζwn

sustituyendo tenemos que,


F. Identificación de un Sistema de Segundo Orden 4 4
ζ= ts wn = 2s∗4.5rad/s = 0.49
Como se puede observar, la ecuación obtenida ec. (8)
Con este valor obtenido se puede decir que estamos en
corresponde a un sistema de segundo orden que se puede
presencia de un sistema subamortiguado, ya que 0 ≤ ξ ≤ 1.
representar de la siguiente forma:
Escribamos la ecuación del sistema con todos los parámet-
Y (s) K ros ya calculados y comprobemos la respuesta del sistema
= 2 (9) frente a un escalón, de esta manera se podrá saber la fiabilidad
X(s) s + 2ξwn + wn2
de los resultados obtenidos empíricamente para el factor de
Donde wn es la frecuencia natural no amortiguada y ξ es amortiguamiento:
el factor de amortiguamiento.
Haciendo la analogía entre los denominadores de la ec. (8) Y (s) 23.08
= 2 (10)
y la ec. (9) podemos realizar el siguiente planteamiento: X(s) s + 3.69s + 16.4

2ξwn = I
Para poder hallar la transformada Z de la función operamos
lFg
por un retenedor
wn2 = I h i
G(z) = (1 − Z −1 )Z Gp(s)s
A continuación la tarea será calcular todos los parámet-
ros del sistema de segundo orden, para ello utilizaremos la
h i
G(z) = (1 − Z −1 )Z s(s2 +3.69s+16.4)
23.08
siguiente gráfica que representa la evolución de la posición
del sistema real, obtenida a través de la lectura del sensor 23.08
= Co
+ C1
s(s2 +3.69s+16.4) s s2 +3.69s+16.4
potenciométrico cuando se ha sometido la barra a oscilaciones
23.08
libres. Co = G(z)s |s=0 ⇒ Co = 16.4 = 1.407
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C1 = G(z)(s2 + 3.69s + 16.4) |s=−8.2+3.6j ⇒ C1 = Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del
23.08 23.08
s |s=−8.2+3.6j = −8.2+3.6j PID, el controlador puede proveer un control diseñado para lo
23.08 que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador
G(z) = ( Z−1Z )∗
1.407
s
−8.2+3.6J
+ s2 +3.69s+16.4 puede ser descrita en términos de respuesta del control ante
    un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y
G(z) = ( Z−1
Z ) z
z−1 1.407 + 23.08
−8.2+3.6j z−e
1
−T el grado de oscilación del sistema.
(T +e−T −1.407)z+(23.08−e−T (1+T ))
G(z) = z 2 −(1+e−T )z+e−T
A. Acción Proporcional
T = 1seg
En la rama superior de la siguiente figura, tendremos como
0.27z+0.14
G(z) = z 2 +2.24z+0.17 resultado la multiplicación de la señal de error por la ganancia
La formula del controlador es: proporcional, esto implica que el controlador proporcional
produce una variable de salida u proporcional al error del
(Kp+Ki+Kd)z 2 −(Kp−2Kd)z+Kd
Gc(z) = z(z−1) sistema e.
C(z) Gc(z)G(z)
R(z) = 1+Gc(z)G(z)
u(t) = Kp e(t)
B(z) = 1Gc(z)G(z) La ganancia proporcional Kp ó P es la cantidad por la cual
la variable de control u cambia cuando el error cambia ∆e.
B(z) =
z(z−1)∗(z 2 +2.24z+0.17)+(Kp+Ki+Kd)z 2 −(Kp−2Kd)z+Kd∗(0.27z+0.14)
z(z−1)∗(z 2 +2.24z+0.17)

B(z) =
z 4 +1.24z 3 +(2.41+Kp+Kd)z 2 +(−0.17+Ki−Kp+2.27Kd)z+0.14Kd
z 4 +1.24z 3 +2.41z 2 −0.17z

Ahora aplicamos Root Hurwitz:


z4 1 2.41+Kp+Kd 0.14Kd
3
z 3.24 -0.17+Ki-Kp+2.27Kd 0
z2 B1 0.14Kd 0
z1 C1 0 0
z0 0.14Kd
Donde:
3.24∗2.41+Kp+Kd+0.17−Ki+Kp−2.27Kd
B1 = 3.24

C1 =
3.24∗2.41+Kp+Kd+0.17−Ki+Kp−2.27Kd
3.24 ∗−0.17+Ki−Kp+2.27Kd−3.24∗0.14Kd
3.24∗2.41+Kp+Kd+0.17−Ki+Kp−2.27Kd
3.24

Una vez despejamos tanto Kp, Ki y Kd obtenemos los


valores para el controlador que se pretende implementar.
Kp = 2
Ki = 4
Kd = 0.01

VI. R EGULADOR PID


Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo
de control por realimentación que calcula la desviación o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener,
para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El
algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Un controlador proporcional responde rápidamente ante el
Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral error del sistema pero no es capaz de eliminar completamente
genera una corrección proporcional a la integral del error, esto las perturbaciones, o eliminar completamente el error. Puede
nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el producir inestabilidad.
error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina En la práctica cuando queramos conocer datos sobre la
la reacción del tiempo en el que el error se produce. La suma ganancia proporcional de un PID comercial, probablemente
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso vía no la encontremos como Kp ó P , sino que se utiliza el
un elemento de control como la posición de una válvula de término Banda Proporcional, PB. La relación entre una y otra
control o la energía suministrada a un calentador, por ejemplo. se expresa mediante:
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100
PB = Kp

Se escribe de esta forma porque normalmente PB se expresa


en porcentaje.
Una banda proporcional ancha es lo mismo que una ganan-
cia baja, y una banda proporcional estrecha equivale a una
ganancia alta.
La banda proporcional también se define como el error que
se requiere para llevar la salida del controlador del valor más
bajo hasta el más alto.

B. Acción Integral

Esta acción básica de control, se observa en la rama


intermedia de la siguiente figura, donde obtendremos una señal
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la misma
que será la multiplicación de la ganancia integral I ó tiempo
u que la acción proporcional daría Td sg. más tarde. Acción
de acción integral por la variación del error en el tiempo, de
anticipativa, no influye en el estado estacionario.
forma matemática:
Rt
u(t) = Ti 0 e(t)dt
Ti es el tiempo que tarda la acción integral en igualar a la
acción proporcional.
Si lo vemos de forma grafica será así:

Td tiempo que tarda la acción derivativa en igualara la


acción proporcional si e = a ∗ t.
Esta acción de control es buena para procesos lentos y
donde el ruido no sea un factor determinante, ya que la acción
derivativa tiende a introducir ruidos cuando se producen saltos
El controlador integral se utiliza sobre todo cuando tenemos en la referencia.
problemas de error en régimen estacionario, ya que su final-
idad es corregir las desviaciones sobre la referencia y lograr
finalmente que error de estado estacionario se haga cero.

VII. I NTERFAZ F ÍSICA


C. Acción Derivativa

Un regulador P con ganancia alta para dar respuesta rápida


puede provocar oscilaciones por señal de control u excesiva.
La acción derivativa acelera la u si e crece y la modera El microcontrolador enviará a la puerta del transistor una
si e decrece, evitando oscilaciones. En la rama inferior de señal PWM, y por tanto esta misma señal PWM pero de
la siguiente figura se obtiene una señal que viene a ser la potencia será la que reciba el motor, de manera que se podrá
implementación real de la acción derivativa, teóricamente la controlar la tensión del motor aumentando o disminuyendo
acción derivativa se representa: el ancho del pulso y con ello el valor medio de la tensión
que llega al motor. La representación de este montaje será la
u(t) = Td de(t)
dt siguiente:
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D = 0.05

Fig. 5. Esquema Eléctrico

Fig. 7. Respuesta Sobre-amortiguada

VIII. R ESULTADOS Y A NÁLISIS


A. Respuesta Sub-amortiguada
C. Respuesta Oscilatoria
Para lograr dicha respuesta fue necesario implementar un
P =9
PID con los siguientes valores:
I=4
P =2
D = 0.01
I=4
D = 0.01

Fig. 8. Respuesta Oscilatoria

Fig. 6. Respuesta Sub-amortiguada

IX. C ONCLUSIONES
Debido a que el control proporcional aumenta el sobre paso
B. Respuesta Sobre-amortiguada y permite disminuir el tiempo de subida, y el control integral es
Para lograr dicha respuesta fue necesario implementar un proporcional a la suma de los errores pasados, esto quiere decir
PID con los siguientes valores: que reduce en gran medida el error, y el control derivativo es
proporcional a la prediccion de errores. Es por esta razon que
P =1
se decidió usar un controlador PID, ya que cumple con lo que
I=1 necesitamos para la obtencion de la respuesta subamortiguada.
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De esta manera se tuvieron en cuenta el sobre paso, el tiempo


de subida, los errores y posibles error que puedan suceder.
Debido a que el Mosfet, o TIP es el que permite el paso de
la corriente, es muy importante escojer uno que cumpla con
las caracteristicas necesarias, ya que si no es lo suficiente la
helice no es capaz de levantar el peso.
Al utilizar el diodo en el circuito, es posible prevenir un flujo
de corriente inverso, que podria generar perdidas de potencia
en el motor e incluso un movimiento inverso brusco de la
helice, desestabilizando todo el sistema de control, lo que sin
duda alguna en un entorno real, representa un error grave.
Las pruebas realizadas al concluir la aplicación han sido
satisfactorias, se ha logrado implementar un sistema que tiene
un comportamiento aceptable y que cumple con los objetivos
planteados, sin sobrepicos y cuya posición evoluciona lineal-
mente ante cambios en la referencia.