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Contacto multi-cuerpo en dinámica no lineal de sistemas mecánicos reales

Ivana Atanasovska

1. Introducción
Los sistemas mecánicos reales, que son partes de máquinas complejas e instalaciones e
instalaciones industriales, muy a menudo tienen características complejas con respecto a
la geometría, cinemática, lubricaciones e interconexiones. El contacto con o sin
lubricación es una de las formas de interconexión más comunes en sistemas mecánicos
reales para transmisiones de potencia.
Las características básicas de contacto de estos contactos multicuerpo son: geometría de
las superficies de contacto con y sin irregularidades, deformabilidad del material, y
coeficiente de fricción y así sucesivamente. Es obviamente importante estudiar todas las
características de contacto en los contactos multicuerpo y evaluar su influencia en la
dinámica de este tipo de sistemas mecánicos. La complejidad de este problema es en
realidad mayor debido a las características básicas variables del contacto que existen en
los sistemas reales. Las características del contacto dependen principalmente del tiempo,
pero también muy a menudo dependen unas de otras. Estos postulados son la base y la
motivación principal para desarrollar un nuevo enfoque para la investigación y evaluación
de la dinámica no lineal de los contactos multicuerpo que se explica en los pasos
principales en este documento.
Este enfoque está dedicado sólo a la dinámica no lineal causada por múltiples fenómenos
no lineales de contacto y en esta etapa no está conectado con la conocida teoría de la
dinámica multi-cuerpo, [1-2].
Un número significativo de estudios contemporáneos están dedicados a la investigación
muy compleja y comprensiva de la dinámica no lineal de los sistemas mecánicos
particulares con contactos multi-cuerpo, [3-7]. Pero, es obvio que cada uno de ellos es
válido sólo para un caso particular y requiere mucho tiempo y métodos de cálculo. Al
mismo tiempo, muy a menudo una tendencia a simplificar la geometría y las condiciones
de trabajo durante estos análisis está presente con el fin de hacer un problema de sistema
de movimiento global (generalmente se refiere a la vibración) solucionable.
De acuerdo con estos hechos, el objetivo principal durante la definición del nuevo
enfoque fue desarrollar el algoritmo único con la mayor simplificación posible, lo que no
disminuirá la fiabilidad de los resultados obtenidos como resultado. Este algoritmo podría
utilizarse como orientación general para el análisis no lineal. Sin embargo, el
conocimiento de los investigadores sobre cada tema individual sigue siendo muy
importante.
2. Un nuevo enfoque para la dinámica no lineal de los contactos multicuerpo
En el análisis de la dinámica no lineal de los sistemas mecánicos complejos con contactos
multicuerpo, la solución única y el método no se pudo definir. Sin embargo, deben
establecerse los principales postulados y objetivos estratégicos a fin de que el análisis
futuro sea más breve, reduzca los costos y sea lo suficientemente preciso al mismo
tiempo. En este marco, el diagrama de flujo del algoritmo de un nuevo enfoque para la
dinámica no lineal de contactos multicuerpo se desarrolla y se muestra en la Fig.1.
El primer paso en el procedimiento desarrollado es el análisis de la mecánica de los
contactos multicuerpo. A menudo, los sistemas analizados son muy complejos e
incorporan las variables que no deben descuidarse. En casi todos los sistemas reales, la
deformación por contacto de las zonas de contacto provoca rigidez y amortiguación
variables en el tiempo. En este punto de discusión, la diferencia entre la rigidez de
contacto y la amortiguación en la parte diferencial de las superficies de contacto y la
rigidez y amortiguación de sistemas mecánicos enteros consiste en pocos o más cuerpos
deformables deben destacarse. El cálculo de las funciones que definen la rigidez y
amortiguación del sistema permite las simplificaciones en la dinámica no lineal de
máquinas muy complejas y plantas industriales e instalaciones donde los contactos multi-
cuerpo mencionados existen como partes, normalmente en elementos y sistemas de
transmisión de potencia. Durante los siguientes pasos del procedimiento discutido, Fig.1,
la tendencia general debe ser reducir los contactos multicuerpo a la conexión entre la
máquina más grande y las piezas de instalación a elemento con masa y tiempo
descuidado-rigidez dependiente y amortiguación. En la Fig.2 se presenta un simple
ejemplo de contactos multicuerpo con tres esferas.
En este caso, la dirección de la fuerza externa determinó un problema muy simple con
deformaciones en zonas de contacto en una sola dirección. Por lo tanto, este sistema
podría reducirse con mucho éxito a un sistema con un grado de libertad. En los casos de
sistemas mecánicos reales con pocos o más cuerpos deformables en contacto, a menudo
la reducción del número de grados de libertad no es tan simple, pero todavía es posible
sin reducir la calidad de los resultados finales de las características de vibración. A este
nivel de procedimiento, los principios principales de la cartografía fenomenológica
matemática [8] se utilizan para la reducción de contactos multicuerpo al sistema con al
menos el mayor grado posible de libertad, con total (reducción) masas, coeficientes de
rigidez y coeficientes de amortiguación como principales características. Este enfoque es
especialmente adecuado en el caso de elementos de máquina estándar con contactos
multicuerpo, como rodamientos y juntas CV, [7, 9, 10].
En otros casos, por ejemplo, en el caso de los sistemas de engranajes no se podía
descuidar, por lo que el modelo apropiado tiene que ser desarrollado, [10-11]. En este
punto, es muy importante tener en cuenta la función de la rigidez, amortiguación y
distribución de la carga en los contactos multicuerpo. Todos estos parámetros principales
dependen del tiempo, de los demás y de las cargas externas.
El siguiente paso muy importante es desarrollar el Modelo de Elementos Finitos
apropiado con contactos multicuerpo como característica principal. Deben crearse pares
de contacto entre cuerpos en contacto, teniendo especialmente en cuenta: la geometría de
las superficies de contacto, las características del material, la fricción, así como la posible
existencia de defectos en el material y la geometría de los cuerpos de contacto modelados.
En esta etapa del procedimiento, el nivel de especialización de expertos FEA (Finite
Element Analysis) es crucial. La producción de FEA en general es funciones de
deformaciones totales, rigidez y distribución de carga variables en el tiempo para un
sistema mecánico investigado en particular.
Fig. 1. Diagrama de flujo del nuevo enfoque para la dinámica no lineal de sistemas de
contacto multicuerpo
Las funciones obtenidas de variables de tiempo variable se utilizarán en el siguiente paso
del procedimiento desarrollado para el desarrollo del sistema de ecuación de movimiento
de todo el sistema mecánico observado (por ejemplo: sistema de transmisión de
engranajes, máquina e instalación industrial). La forma matricial general del sistema de
ecuaciones para el cálculo de la dinámica no lineal tiene la siguiente forma:

Donde [M], [D(t)] y [C(t)] son las matrices de masa, amortiguación y rigidez del sistema
respectivamente, y {q(t)} y {F(t)} son los vectores de desplazamiento generalizado y de
carga aplicada respectivamente.
3 Aplicaciones – estudios de casos
En esta parte se presenta la aplicación del nuevo enfoque para la dinámica no lineal de
contactos multicuerpo, o los sistemas complejos que contienen contactos multicuerpo, en
dos casos particulares: un par de engranajes particular y un rodamiento de bolas
particular. Debido al espacio limitado, sólo se presentan las principales características de
los sistemas presentados y los resultados de la dinámica no lineal. Se pueden encontrar
más detalles en algunas de las referencias listadas, [3-7].
Fig. 2. Ejemplo de contactos multicuerpo simples
3.1. Dinámica no lineal de un par de engranajes de espolón
Para simplificar el modelo dinámico no lineal de un par de engranajes de espolón, se
utilizan supuestos y simplificaciones para reducir un par de engranajes al sistema de dos
discos acoplados con rigidez de malla no lineal y amortiguación de mallas, fig.3, [10]. En
este modelo los radios de los discos acoplados corresponden a los radios de los círculos
de base de los engranajes. La excitación dinámica es la diferencia entre las deformaciones
de piñón y rueda durante la rotación de los engranajes. Este valor podría estar en el
siguiente paso de simplificación reducido a la línea de acción [10-11], por lo que el
modelo de marcha se reduce al sistema con un grado de libertad, [10].
Para un par de engranajes de espolón con características exactamente definidas: número
de dientes z1=20, z2=96; coeficientes de modificación de apéndice x1=0, x2=0.5;
anchura de cara B=350 mm; módulo m = mn = 24; ángulo de presión = n = 201; par de
piñón M1 = 526.41667 Knm; par de rueda M2 = 2526.8 Knm; material: Módulo joven de
elasticidad: E = 206.000 N/mm2 y coeficiente de Poisson: = 0,3, se realiza el
procedimiento presentado en la parte anterior del papel.
Se presta especial atención al desarrollo de la simulación FEA para calcular los cálculos
de rigidez y cargas en función del tiempo. La amplia explicación del modelo utilizado
para FEA puede encontrarse en las referencias [12]. Como resultado, la respuesta de
vibración para un período de contacto de par de dientes se obtiene y se presenta en la
Fig.4.
Fig. 3. Modelo mecánico simplificado de pareja de engranajes en contacto
Fig. 4. Respuesta de vibración para un período de contacto de un par de dientes para un
par de engranajes de espolón particular

3.2. Dinámica no lineal de un rodamiento de bolas


El rodamiento de bolas consiste en un anillo exterior e interior y bolas, fig.5. Uno de los
modelos más utilizados en el estudio de los sistemas de máquinas es un sistema que
consiste en un eje flexible y una carcasa flexible sobre un soporte flexible, donde un eje
y una carcasa se acoplan con un rodamiento de elemento rodante, Fig.6. Este sistema
puede formar parte de varios conjuntos mecánicos y máquinas.

Fig. 5. Modelo de rodamiento de bolas


Fig. 6. Sistema de máquina simple con rodamiento de bolas
Fig. 7. FEM de rodamiento radial 6206

En general este sistema mecánico tiene 12 grados de libertad. Pero, en el caso del
rodamiento de bolas radial, el mismo sistema ha sido analizado como modelo de vibración
simplificado con dos grados de libertad, cuando los vectores de desplazamiento
generalizado se han reducido a los desplazamientos correspondientes en la dirección
radial y se adopta la asunción de carcasa rígida, [10].
Se realiza un análisis de caso para un rodamiento de bolas radial particular del tipo 6206
y sin aclaramiento. El modelo correspondiente desarrollado para FEA se muestra en la
Fig.7. Las deformaciones obtenidas y la distribución de la carga se utilizan para calcular
las principales variables de la dinámica no lineal de un tipo de rodamiento de bolas en
particular. La respuesta de vibración obtenida para diferentes cargas externas se presenta
en la Fig.8. Estos resultados se verifican experimentalmente mediante los resultados
publicados en la referencia [13], fig.9.

Fig. 8. Respuesta de vibración para rodamientos 6206


Fig. 9. Diagrama comparativo de verificación
4. Conclusiones
En este trabajo se presenta el nuevo enfoque en la investigación de la dinámica no lineal
de los contactos multicuerpo y grandes sistemas mecánicos con este tipo de contactos.
Sólo se explican los postulados generales de este enfoque. La universalidad del algoritmo
definido ofrece muchas oportunidades para mejorar los modelos existentes de dinámica
no lineal de estructuras complejas con fenómenos de contacto. El procedimiento
desarrollado se explica por la aplicación en dos de los sistemas mecánicos reales estándar
con múltiples contactos cuerpo carácter: engranajes y rodamientos. Las respuestas de
vibración esperadas se obtienen en ambos casos. Para la validación de un nuevo enfoque
(procedimiento) se utilizan los resultados experimentales existentes para un tipo
particular de rodamiento de bolas.
Agradecimientos
Parte de esta investigación fue apoyada por el Ministerio de Ciencias y Tecnología de la
República de Serbia a través del Instituto de Matemáticas SANU Belgrado, Grant OI
174001. Dinámica de sistemas híbridos con estructuras complejas. Mecánica de
materiales.