UNIDAD DE GESTION DE TECNOLOGIAS

SECCIÓN TECNICA DEL DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

CARRERA DE ELECTRÓNICA MENCIÓN INSTRUMENTACION Y AVIÓNICA

NRC:

3456

ASIGNATURA:

AUTOMATIZACION Y CONTROL DE PROCESOS

TRABAJO:

NUMERO

TEMA:

SEÑALES DE CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVADO (PID) EN EL SOFTWARE

MATLAB - SIMULINK

ALUMNO:

ARAUJO CAILLAGUA ROBINSON ARIEL

DOCENTE:

ING. ALPUSIG SILVIA

FECHA:

23/10/2019
1. TEMA:
SEÑALES DE CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVADO (PID) EN EL
SOFTWARE MATLAB - SIMULINK
2. OBJETIVO GENERAL
 Realizar el diagrama de bloques de un control PID (PROPORCIONAL – INTEGRAL –
DERIVADO)
3. OBJETIVOS ESPECIFICOS:
 Diseñar el diagrama de bloques en el software MATLAB-SIMULINK para el control
Proporcional - Integral - Derivativo
 Verificar las señales obtenidas del control Proporcional - Integral – Derivativo variando la
ganancia proporcional (Kp).
4. DESARROLLO
1. Realizar el diagrama de bloques en el software MATLAB – SIMULINK del control PID
(PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVADO).

Ilustración 1 control PID (PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVADO).

1.1.Variar el (Kp) ganancia proporcional y observar que sucede en el osciloscopio interno del
entorno de SIMULINK.

Ganancia proporcional Kp=3

En la gráfica anteriormente indicada podemos observar que el tiempo de establecimiento (te) es de 70
milisegundos aproximadamente esto quiere decir que mientras más pequeño sea la ganancia de
proporcionalidad (Kp) más se demorará en estabilizarse la señal y por tal motivo el error (e) será más
grande.

Ganancia proporcional Kp=9

En la gráfica anteriormente indicada podemos observar que el tiempo de establecimiento (te) es de 25

milisegundos aproximadamente esto quiere decir que mientras más grande sea la ganancia de
proporcionalidad (Kp) menos se demorará en estabilizarse la señal y por tal motivo el error (e) será
pequeño.

Ganancia proporcional Kp=19

En la gráfica anteriormente indicada podemos observar que el tiempo de establecimiento (te) es de 15
milisegundos aproximadamente esto quiere decir que mientras más grande sea la ganancia de
proporcionalidad (Kp) menos se demorará en estabilizarse la señal y por tal motivo el error (e) será bien
pequeño como se observa en la imagen.

Ganancia proporcional Kp=35

En la gráfica anteriormente indicada podemos observar que el tiempo de establecimiento (te) es de 7

milisegundos aproximadamente esto quiere decir que mientras más grande sea la ganancia de
proporcionalidad (Kp) menos se demorará en estabilizarse la señal y por tal motivo el error (e) es bien
pequeño la misma que se aproxima al Set Point que en este caso es 1.

Ganancia proporcional Kp=69

En la gráfica anteriormente indicada podemos observar que el tiempo de establecimiento (te) es de 4
milisegundos aproximadamente esto quiere decir que mientras más grande sea la ganancia de
proporcionalidad (Kp) menos se demorará en estabilizarse la señal y por tal motivo el error (e) es bien
pequeñisimo la misma que se aproxima al Set Point que en este caso es 1.

Ganancia proporcional Kp=99

En la gráfica anteriormente indicada podemos observar que el tiempo de establecimiento (te) es de 2.5
milisegundos aproximadamente esto quiere decir que mientras más grande sea la ganancia de
proporcionalidad (Kp) menos se demorará en estabilizarse la señal y por tal motivo el error (e) es bien
pequeñísimo casi ni se nota, la misma que se aproxima al Set Point que en este caso es 1.

2. Realizar el diagrama de bloques utilizando la función Random Number en el software

MATLAB – SIMULINK del control PID (PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVADO).

Ilustración 2 control PID (PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVADO).

2.1.Variar el (Kp) ganancia proporcional y observar que sucede en el osciloscopio interno del
entorno de SIMULINK.
 Ganancia proporcional Kp=30

En la gráfica anteriormente indicada podemos observar que el tiempo de establecimiento (te) es grande
varía dependiendo los números aleatorios otorgados por la función RANDOM NUMBER esto quiere decir
que si la ganancia de proporcionalidad (Kp) es menor la señal se demorará en estabilizarse y por tal
motivo el error (e) no es tan grande, la misma que se aproxima al número aleatorio otorgado por la
función.

Ganancia proporcional Kp=90

En la gráfica anteriormente indicada podemos observar que el tiempo de establecimiento (te) es bien
pequeño varía dependiendo los números aleatorios otorgados por la función RANDOM NUMBER esto
quiere decir que si la ganancia de proporcionalidad (Kp) es mayor la señal se estabilizará más rápido y
por tal motivo el error (e) es bien pequeño la misma que se aproxima al número aleatorio otorgado por la
función.