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Trabajo de Fin de Carrera

Bercy Rimachi Vila

Pontificia Universidad Católica del Perú

PONTIFICA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

Facultad de Ciencias e Ingeniería

CATOLICA DEL PERU Facultad de Ciencias e Ingeniería Diseño de un sistema mecatrónico para la automatización

Diseño de un sistema mecatrónico para la automatización del lanzamiento, captura y carga de drones de ala fija para el monitoreo de seguridad.

Trabajo de Fin de Carrera

Autor: Bercy Rimachi Vila

Asesora: Mónica Lucia Abarca Abarca

Lima, abril del 2017

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Trabajo de Fin de Carrera

Índice

Bercy Rimachi Vila

Pontificia Universidad Católica del Perú

1. PRESENTACION DE LA PROBLEMÁTICA

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2. ESTADO DEL ARTE

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2.1.

SOLUCIONES COMPLETAS PARA DRONES MULTIRROTORES

7

2.1.1.

AIROBOTICS AIRBASE

7

2.2.

TECNOLOGÍAS DE LANZAMIENTO PARA DRONES DE ALA FIJA

8

2.2.1. NM& L200 (BANDAS ELÁSTICAS)

8

2.2.2. SISTEMA DE LANZAMIENTO ELECTROMAGNÉTICO PARA UAV’S

9

2.3.

TECNOLOGIAS DE CAPTURA DE DRONES DE ALA

11

2.3.1. RED Y GANCHO

11

2.3.2. SUSPENSION VERTICAL POR MICROESPINAS

12

2.3.3. SCANEAGLE CAPTURE DEVICE (CUERDA VERTICAL)

13

2.4.

TECNOLOGIAS DE

14

2.4.1

WIBOTIC (CARGA INALAMBRICA)

14

3. OBEJTIVOS Y REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA

17

3.1.

OBJETIVO GENERAL

18

3.1.1

OBJETIVOS ESPECIFICOS

18

3.2.

REQUERIMIENTOS

18

3.2.1.

REQUERIMIENTOS MECÁNICOS

18

3.2.2.

REQUERIMIENTOS ELECTRICOS Y ELECTRONICOS

19

3.2.3

REQUERIMIENTOS DE CONTROL

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BIBLIOGRAFIA

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CAPITULO 1

1. PRESENTACION DE LA PROBLEMÁTICA

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En el Perú, es bien conocido que el sector minero es uno de los más importantes para económica nacional pues representa más de la mitad de las exportaciones. Es generadora de la dinamización de la económica ya que su demanda de empleo, productos y servicios es una fuente importante para el desarrollo del país.

En el sector de la minería, una de las áreas más importantes es el de la seguridad. Esto se debe a que las condiciones de trabajo son más adversas o de mayor riesgo para el cuidado y protección de las personas y los bienes; teniendo en cuenta que los bienes en cuestión son, en su mayoría, de muy alto valor [1]. Dentro de ello, la eficiencia y eficacia de la vigilancia es un proceso vital que previene riesgos y accidentes como lo manifiesta Víctor Carlos Estrella, gerente de fiscalización minera de Osinergmin :

“Mas del 50 por ciento de los accidentes se generan por caídas de rocas, accidentes de tráfico y ventilación, considerando las faltas más recurrentes que se presentan” [2]

Las nuevas tecnologías siempre han ayudado a desarrollar los procesos en todos los sectores y el sector minero no es ajeno a ello. En vigilancia, uno de los más importantes avances es la adquisición de drones debido a su bajo costo operacional, menores tiempos y facilidad de uso comparativamente con las opciones convencionales.

Actualmente ya se conocen aplicaciones exitosas de los drones para garantizar la seguridad las personas y los bienes como es el caso de las minas de carbón Goonyell Riverside en Australia. Ahí los drones con sensores infrarrojos y un zoom telescópico sobrevuelan para indicar cuando una zona de explosión está libre de personas y equipos [3].

A su vez esta tecnología se sigue desarrollando y aplicando cada vez más, por lo que su demanda está en aumento. La consultora iResearch pronostica [4]:

“A fines de 2025, los vehículos aéreos no tripulados se utilizarán principalmente para la toma de fotografías aéreas, rociado de químicos agrícolas y protección de bosques, así como en el servicio de seguridad”. [3]

Dentro de los tipos de drones hay dos que pueden ser utilizados para las aplicaciones de vigilancia: Ala fija y Multirrotores. Sin embargo, son los drones de ala fija los que se destacan en el sector minero debido a que son muchos más eficientes que los multirrotores ya que la sustentación por sus alas permite menor gasto energético, además que son más veloces y tiene una mayor resistencia a la temperatura, viento y lluvia. Con ello pueden ser capaces de abarcar mayor territorio en menores tiempos [5]. Esto se puede apreciar en la siguiente tabla comparativa:

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Tabla 1. Tabla Comparativa de Tipos de Drones. Fuente

Tabla 1. Tabla Comparativa de Tipos de Drones. Fuente [5]

Actualmente ya existen tecnologías que garantizan la autonomía de su vuelo para lograr la misión deseada sin necesidad de una persona. En esta línea, lo siguiente que se necesita es la automatización de los procesos de lanzamiento, captura y carga para poder ahorrar aún más en los costos operacionales económicos y de tiempo. Esto ayudaría a ser más eficientes y poder suplir las necesidades en seguridad cada vez más exigentes del sector minero.

Sin embargo, estos sistemas existen solo para los drones de tipo multirotor. Por todo ello, el objetivo de este trabajo es diseñar un sistema automatizado que puede suplir esta necesidad basado en los drones de ala fija tipo avión.

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CAPITULO 2

2. ESTADO DEL ARTE

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2.1. SOLUCIONES COMPLETAS PARA DRONES MULTIRROTORES

Actualmente, como se dijo anteriormente, existen sistemas automatizados para el lanzamiento, captura y carga de baterías, pero para drones de tipo multirrotor.

2.1.1. AIROBOTICS AIRBASE

La empresa Airobotics ha creado una solución basada en drones totalmente autónoma. El sistema incluye el dron, la estación de acoplamiento y el software. La estación de acoplamiento llamado Airbase (Figura1) tiene el papel de funcionar como un módulo de aterrizaje, protección de condiciones climáticas adversas y cambio de baterías del dron.

climáticas adversas y cambio de baterías del dron. Figura 1. Imagen Referencial de Airobotics Airbase. Fuente

Figura 1. Imagen Referencial de Airobotics Airbase. Fuente [6]

Dentro del Airbase el dron es sujetado por cuatro Barillas que emergen de la plataforma y que se enganchan con los orificios que tiene el dron en su parte inferior para ese propósito como se puede apreciar en la Figura 2. Ademas, utiliza un brazo robotico aritculado horizontalmente para el cambio de baterias que tambien se puede obserar en la Figura 2.[6]

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Figura 2. Interior de Airobotics Airbase. Fuente [6]. Sin

Figura 2. Interior de Airobotics Airbase. Fuente [6].

Sin embargo, esta solución no puede ser aplicado a los drones de ala fija pues los sistemas de lanzamiento y captura son muy diferentes. A continuación, se mencionarán algunas tecnologías.

2.2. TECNOLOGÍAS DE LANZAMIENTO PARA DRONES DE ALA FIJA

Los sistemas de lanzamiento son generalmente usados para acortar la distancia y tiempo de despegue de un avión, pero en un dron es posiblemente necesario pues muchos de ellos carecen de trenes de aterrizaje (landing gears), sobre todo los pequeños. Sin embargo, algunos drones no lo necesitan.

2.2.1. CATAPULTA DE BANDAS ELÁSTICAS

La empresa Embention Aircraft tiene una lanzadera de aluminio rugerizada para drones de ala fija profesionales llamad NM& L200 que se puede apreciar en la Figura 3. Es una catapulta portable pues es plegable (Dimensiones de embalaje 1,20 x 0,50 x 0,50 m) y ligera (10 Kg) [7], por lo que puede ser usada en relativamente cualquier lugar.

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Figura 3. Fotografía a Catapulta NM& L200 desplegada.

Figura 3. Fotografía a Catapulta NM& L200 desplegada. Fuente [7].

La catapulta utiliza bandas elásticas para la propulsión como se ve en la Figura 4. necesita un tiempo de configuración de lanzamiento de 3 minutos y el tiempo de recuperación de el lanzador es de 4 minutos. Se puede utilizar para drones de hasta 5 Kg de peso [7].

Se puede utilizar para drones de hasta 5 Kg de peso [7]. Figura 4. Fotografías a

Figura 4. Fotografías a las bandas elásticas de L200. Fuente [7].

2.2.2. SISTEMA DE LANZAMIENTO ELECTROMAGNÉTICO PARA UAV’S

La Dra. Rita Darshan de la escuela de ingeniería de Emirates Aviation University en Dubái, UAE desarrollo un prototipo de un sistema de lanzamiento de drones basado en

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electromagnetismo. Este tipo de sistemas son actualmente usados para aviones militares en los portaaviones (EMALS).

Se basa en el principio del electromagnetismo. Cuando en una bobina transcurre corriente, en este se induce un campo magnético. La intensidad del campo magnético será directamente proporcional a la intensidad de la corriente que pase por la bobina.

a la intensidad de la corriente que pase por la bobina. Figura 5. Principio de Electromagnetismo.

Figura 5. Principio de Electromagnetismo. Fuente [8]

El sistema es bastante simple, en un tubo se embobina un cable de cobre por partes (número determinado de bobinas Figura 6) cuyos bornes son introducidos pulsos de corriente para magnetizarlos; dentro del tubo hay un imán al cual se le aplicará la velocidad y aceleración directamente (Figura 7); el carro donde estará soportado el dron estará conectado al imán por cables que transmitirán la dinámica para lograr el lanzamiento (Figura 8).

la dinámica para lograr el lanzamiento ( Figura 8 ). Figura 6. Distribución de las bobinas

Figura 6. Distribución de las bobinas en el tubo. Fuente [8]

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Figura 7. Vista Interior del Tubo de Lanzamiento. Fuente

Figura 7. Vista Interior del Tubo de Lanzamiento. Fuente [8]

Figura 7. Vista Interior del Tubo de Lanzamiento. Fuente [8] Figura 8. Dibujo esquemático del sistema.

Figura 8. Dibujo esquemático del sistema. Fuente [8]

2.3. TECNOLOGIAS DE CAPTURA DE DRONES DE ALA FIJA.

Al igual que los lanzadores o catapultas, los capturadores de drones están hechos para acortar el tiempo y espacio necesario para el aterrizaje.

2.3.1. RED Y GANCHO.

Este sistema es bastante simple. Consiste en incorporarle al dron en su nariz un gancho como se ve en la Figura 9 y una red empotrada al suelo, el tamaño del gancho tiene que ser lo suficiente para poder entrar entre los espacios de la red [9]. Sin embargo, lo más complejo de este sistema es que el dron reconozca la red. Aunque esto sería parte de la programación del procesamiento de imágenes del dron.

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Figura 9. Gancho para captura de drones. Fuente [9].

Figura 9. Gancho para captura de drones. Fuente [9].

2.3.2. SUSPENSION VERTICAL POR MICROESPINAS

Alumnos de la Universidad de Sherbrooke desarrollaron un sistema de “aterrizaje” que logra que su dron S-MAD pueda quedarse suspendido en una pared verticalmente

(Figura 10) sin necesidad de utilizar ultra bajas velocidades en posición vertical como lo realizo un trabajo en MIT.

en posición vertical como lo realizo un trabajo en MIT. Figura 10. Procedimiento de “aterrizaje”. Fuente

Figura 10. Procedimiento de “aterrizaje”. Fuente [10].

Este sistema consiste principalmente en la suspensión y las micro espinas (Figura 11). Sin embargo, el control del dron es vital para que se logre satisfactoriamente para lograr el aterrizaje exitoso (Figura 12).

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Figura 11. Micro espinas de S-MAD. Fuente [10]. Figura

Figura 11. Micro espinas de S-MAD. Fuente [10].

del Perú Figura 11. Micro espinas de S-MAD. Fuente [10]. Figura 12. Partes de S-MAD. Fuente

Figura 12. Partes de S-MAD. Fuente [10].

2.3.3. SCANEAGLE CAPTURE DEVICE (CUERDA VERTICAL)

Este dispositivo permite a ScanEagle UAV aterrizar, aunque no de una manera tradicional (Figura 13). Contiene una cuerda que se atrapa con un gancho posicionada en el ala de dron. El aterrizaje se logra automáticamente ya que ambos, el dron y el dispositivo de captura, tienen sensores de GPS [11].

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Figura 13. Procedimiento de captura de ScanEagle. Fuente

Figura 13. Procedimiento de captura de ScanEagle. Fuente [11].

Sin embargo, este sistema de aterrizaje depende mucho del dron pues no todos los drones son capaces de soportar tal desaceleración concentrada como una gran fuerza en el ala, esto depende del material del dron.

2.4. TECNOLOGIAS DE CARGA.

La carga automática del dron es indispensable para la automatización completa del ciclo del uso.

2.4.1 CARGA INALAMBRICA

Wibotic es una solución de tipo plug-and-play que puede ser usado en cualquier aplicación

robótica, sobre todo en drones (Figura 14). Esta se puede instalar en una base y en el dron, transmisor y receptor respectivamente [12]. Su flexibilidad se puede adaptar a diferentes plataformas, un ejemplo se ve en la Figura 15.

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Figura 14. Receptor y transmisor de Wibotic. Fuente [12].

Figura 14. Receptor y transmisor de Wibotic. Fuente [12].

Figura 14. Receptor y transmisor de Wibotic. Fuente [12]. Figura 15. Base y Dron con Wibotic.

Figura 15. Base y Dron con Wibotic. Fuente [12].

El sistema consiste en un transmisor y receptor que es cargado inalámbricamente. Además, cuando el receptor se acerca al transmisor este se carga automáticamente. Es compatible con todos los tipos de baterías.

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Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú Figura 16. Dibujo esquemático de partes del sistema

Figura 16. Dibujo esquemático de partes del sistema Wibotic. Fuente [12]

Su rango de eficiencia depende de los diámetros de las bobinas. El diámetro del receptor determina el rango horizontal (x) mientras que el diámetro del transmisor determina el rango vertical (y). Como se observa en la Figura 17.

el rango vertical (y). Como se observa en la Figura 17 . Figura 17. Rangos de

Figura 17. Rangos de Eficiencia de Wibotic. Fuente [12].

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CAPITULO 3

3. OBEJTIVOS Y REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA

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3.1. OBJETIVO GENERAL

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El objetivo general de este trabajo de fin de carrera es diseñar un sistema mecatrónico automatizado de lanzamiento, captura y carga de drones de ala fija tipo avión. Además, el sistema debe servir de hangar para proteger al dron de condiciones climáticas adversas. El diseño esta enfocado a drones de seguridad para el sector de la minería. Con ello, se busca automatizar los procesos de vigilancia con drones en mineras.

3.1.1 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Diseñar el mecanismo de lanzamiento mas optimo para drones de ala fija.

Diseñar el mecanismo de captura de drones de ala fija.

Diseñar el mecanismo de carga eléctrica del dron.

Diseñar el mecanismo integrador de la captura con la disposición del dron para la estación de carga.

Diseñar el mecanismo de puesta en el mecanismo de lanzamiento desde la estación de carga.

Diseñar la estructura que integre los mecanismos de lanzamiento, captura, carga e integradores.

Diseñar las conexiones eléctricas para alimentar los actuadores de los mecanismos de lanzamiento, captura y carga.

Diseñar el algoritmo de control de los mecanismos.

Diseñar el algoritmo de integración de todos los mecanismos.

Seleccionar los actuadores y sensores necesarios para el control de los mecanismos.

3.2. REQUERIMIENTOS

Dentro de los requerimientos del sistema mecatrónica, se tiene en consideración los siguientes aspectos.

3.2.1. REQUERIMIENTOS MECÁNICOS

El sistema deberá tener un mecanismo de lanzamiento capaz de generar la fuerza de propulsión necesaria para generar el despegue del dron.

Tal mecanismo deberá ser capaz de lanzar como mínimo dos veces al día al dron.

El dron que se incorporar al sistema debe ser de máximo 10kg,

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El mecanismo de captura deberá ser capaz de detener al dron sin dañarlo o causar algún riesgo en la integridad de sus componentes.

La estructura deberá tener capacidad de proteger al dron del clima como lluvia, vientos fuertes, calor intenso e impactos cuando no sea usado, así como a los demás mecanismos.

3.2.2. REQUERIMIENTOS ELECTRICOS Y ELECTRONICOS

Se requiere que el sistema de carga de batería del dron le permita, por lo menos, realizar dos vuelos de vigilancia al día.

Debe contar con un interruptor general de alimentación.

Debe tener interruptores de energía por cada subsistema para realizar el mantenimiento y comprobar su correcto funcionamiento.

El sistema deberá ser capaz de ser utilizado en lugares de altitud aproximada de hasta 3500 msnm.

3.2.3 REQUERIMIENTOS DE CONTROL

El sistema debe ser capaz de realizar el objetivo de forma totalmente automatizada.

Se requiere que el sistema de control tenga un acceso de control manual para hacer el mantenimiento y la comprobación del buen funcionamiento.

Se requiere que el sistema de control pueda resetearse.

Se requiere de un control de parada de emergencia.

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BIBLIOGRAFIA

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Pontificia Universidad Católica del Perú

1. REVISTA RUMBO MINERO Seguridad y Vigilancia otorgando tranquilidad al sector minero. Consulta: 27 de marzo de 2018.

http://www.rumbominero.com/revista/seguridad-y-vigilancia-otorgando-tranquilidad-

al-sector-minero/

2. PROACTIVO Osinergmin potencia supervisión a mediana y gran minería con drones. Consulta: 27 de marzo de 2018.

http://proactivo.com.pe/osinergmin-potencia-supervision-a-mediana-y-gran-mineria-

con-drones/

3. REVSITA SEGURIDAD MINERA

Drones: tecnología para mejorar seguridad en el sector minero. Consulta: 27 de marzo de 2018.

http://www.revistaseguridadminera.com/operaciones-mineras/drones-tecnologia-

para-mejorar-la-seguridad-mineria/

4. PROACTIVO Drones de China controlarán mercados al 2025 para la seguridad, reservas naturales y exploración minera. Consulta: 28 de marzo de 2018.

http://proactivo.com.pe/drones-de-china-controlaran-mercados-al-2025-para-la-

seguridad-reservas-naturales-y-exploracion-minera/

5. GARCÍA GARCÍA, Israel

2017 Estudio Sobre Vehículos Aéreos No Tripulados Y Sus Aplicaciones. Tesis de Grado en Ingeniería Eléctrica. Valladolid: Universidad de Valladolid, Escuela de Ingenierías Industriales.

https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/23021/1/TFG-P-528.pdf/

6. AIROBOTICS Drone Solution for Security & Surveillance. Consulta: 28 de marzo de 2018. https://www.airoboticsdrones.com/applications/security-and-emergency-response/

7. EMBENTION NM& L200 Catapulta. Consulta: 28 de marzo de 2018.

https://products.embention.com/nmand-rpas-uas/l200-catapulta/

8. DARSHAN KIRAN BHATIA, Rita T. Aljadiri

2017 “Electromagnetic UAV Launch system”. IEEE International Conference on Intelligent Transportation Engineering. Dubai, Emirates Aviation University.

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9. KLAUSEN, Kristian

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2017 “Autonomous Recovery of a Fixed-Wing UAV Using a Net Suspended by Two Multirotor UAVs”. Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, NTNU. Trondheim. Consulta: 29 de marzo de 2018.

http://folk.ntnu.no/torarnj/jfr_netcatch_20170914.pdf

10. IEEE SPECTRUM Reliable Perching Makes Fixed-Wing UAVs Much More Useful. Consulta: 29 de marzo de 2018.

https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/drones/reliable-perching-makes-

fixedwing-uavs-much-more-useful

11. SCERAKOR PHOTOGRAPHY ScanEagle UAV Capture. Consulta: 29 de marzo de 2018.

http://scerakorphotography.blogspot.pe/2011/12/scaneagle-uav-capture.html

12. WIBOTIC Aerial Wibotic. Consulta: 30 de marzo de 2018. https://www.wibotic.com/aerial-applications/

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